The invention discloses a robot chassis structure, which comprises a chassis, several driving wheels mounted on the chassis seat and several universal wheels; the universal wheel is mounted on the chassis seat through a transition member, and the transition member and the chassis seat constitute a first rotating pair; the universal wheel is an eccentric universal wheel, which comprises a wheel seat, a wheel bracket and a wheel body. The first rotating pair and the second rotating pair are parallel to each other, and the distance between the rotating axes of the first rotating pair and the second rotating pair is equal to the eccentricity of the wheel body in the universal wheel. The robot chassis structure of the invention adopts the technical scheme of connecting the universal wheel to the chassis base through the transition parts, so that in the process of chassis reverse movement, the swing of the wheel bracket will not cause the chassis base to sway left and right, and the wheel body and the foundation part of the ground are basically maintained in a straight line parallel to the direction of motion, which can effectively guarantee the chassis driving stability and accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘结构
本专利技术涉及设备底盘领域,特别是涉及一种机器人底盘结构。
技术介绍
机器人的底盘是实现机器人运动的基础,一般机器人底盘均设置有从动轮,而且为了实现机器人的灵活转弯,机器人底盘的万向轮以偏心万向轮为主。偏心万向轮应用于底盘中普遍存在一个问题,即底盘原本朝一个方向运动,若运动停止然后朝反方向运动,此时由于偏心万向轮的轮本体与轮支架无法保持稳定,轮支架会相对于底盘座发生转动进行回摆,回摆过程中轮本体与地面的接触部分会偏出底盘的运动方向,由于轮本体与地面存在摩擦,会产生垂直于运动方向的分力,如此会导致底盘座相对于运动的运动方向进行左右偏摆振动,这种现象会影响运行精度要求较高的底盘的运行稳定性与运行精度。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本专利技术提供一种机器人底盘结构,旨在解决万向轮回摆导致的底盘座发生偏摆振动的问题。技术方案:为实现上述目的,本专利技术的机器人底盘结构,包含底盘座以及安装在所述底盘座上的若干驱动轮以及若干万向轮;所述万向轮通过过渡件安装在所述底盘座上,所述过渡件与所述底盘座构成第一转动副;所述万向轮为偏心万向轮,其包含轮座、轮支架以及轮本体,所述轮座与轮支架构成第二转动副,轮座固定在所述过渡件上;所述第一转动副与所述第二转动副两者的转轴相互平行,且两者的转轴之间的间距与所述万向轮中所述轮本体的偏心距相等。进一步地,所述底盘座上安装有两个驱动轮,两个所述驱动轮对称安装在所述底盘座的中心的两侧。进一步地,所述万向轮有四个,四个所述万向轮对称安装于所述底盘座的四角位置。进一步地,所述万向轮包含多个所述轮本体, ...
【技术保护点】
1.一种机器人底盘结构,其特征在于,包含底盘座(1)以及安装在所述底盘座(1)上的若干驱动轮(2)以及若干万向轮(3);所述万向轮(3)通过过渡件(4)安装在所述底盘座(1)上,所述过渡件(4)与所述底盘座(1)构成第一转动副;所述万向轮(3)为偏心万向轮,其包含轮座(31)、轮支架(32)以及轮本体(33),所述轮座(31)与轮支架(32)构成第二转动副,轮座(31)固定在所述过渡件(4)上;所述第一转动副与所述第二转动副两者的转轴相互平行,且两者的转轴之间的间距与所述万向轮(3)中所述轮本体(33)的偏心距相等。
【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘结构,其特征在于,包含底盘座(1)以及安装在所述底盘座(1)上的若干驱动轮(2)以及若干万向轮(3);所述万向轮(3)通过过渡件(4)安装在所述底盘座(1)上,所述过渡件(4)与所述底盘座(1)构成第一转动副;所述万向轮(3)为偏心万向轮,其包含轮座(31)、轮支架(32)以及轮本体(33),所述轮座(31)与轮支架(32)构成第二转动副,轮座(31)固定在所述过渡件(4)上;所述第一转动副与所述第二转动副两者的转轴相互平行,且两者的转轴之间的间距与所述万向轮(3)中所述轮本体(33)的偏心距相等。2.根据权利要求1所述的机器人底盘结构,其特征在于,所述底...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵广志,钟芳明,黄志明,姚兴江,
申请(专利权)人:苏州牧星智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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