一种机械手臂的旋转升降结构制造技术

本实用新型专利技术涉及SMT贴片、插件的机械手应用技术领域，特别涉及一种机械手臂的旋转升降结构，包括旋转手臂和旋转驱动组件，第一旋转手臂通过轴承与第二旋转手臂成活动连接，旋转驱动组件一端设置在第一旋转手臂上，旋转驱动组件驱动第二旋转手臂做旋转运动；第一旋转手臂和第二旋转手臂之间呈90度夹角；还包括有固定在第二旋转手臂的升降驱动件，升降驱动件一端连接有夹板安装座，升降驱动件驱动着夹板安装座做垂直上下运动。在使用本实用新型专利技术时，通过旋转驱动组件驱动着第二旋转手臂做旋转运动，便于手臂调节旋转角度；通过升降驱动件驱动第二旋转手臂做上、下运动，避免使用上述丝杆，打破外国垄断，既降低了生产成本，又保证了使用寿命。

A Rotary Lifting Structure of Manipulator Arm

The utility model relates to the application technology field of SMT patch and plug-in manipulator, in particular to a rotating lifting structure of a manipulator arm, which includes a rotating arm and a rotating driving component. The first rotating arm is movably connected with the second rotating arm through a bearing, and the one end of the rotating driving component is arranged on the first rotating arm, and the rotating driving component drives the second rotating arm to rotate. The first rotating arm and the second rotating arm have an angle of 90 degrees, and there are also lifting driving parts fixed in the second rotating arm. One end of the lifting driving part is connected with a splint mounting seat, which drives the splint mounting seat to move up and down vertically. When the utility model is used, the second rotating arm is driven by a rotating driving component to rotate, so that the rotation angle of the arm can be adjusted easily; the second rotating arm is driven by a lifting driving component to move up and down, thus avoiding the use of the screw rod, breaking the foreign monopoly, reducing the production cost and ensuring the service life.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手臂的旋转升降结构
本技术涉及SMT贴片、插件的机械手应用
，特别涉及一种机械手臂的旋转升降结构。
技术介绍
SMT贴片、插件应用的机械手臂要同时具备旋转和垂直上下运动。目前该类机械手臂主要包括有带花键槽的丝杆(即专用Z轴带旋转的丝杆)、带花键的皮带轮和丝杆螺母。带花键的皮带轮与丝杆的花键槽相扣合，带花键的皮带轮通过皮带与电机上的主动轮相连接，从而带动丝杆做旋转运动。丝杆与丝杆螺母相螺纹连接，丝杆螺母连接有同步皮带轮，同步皮带轮通过皮带与电机上的主动轮相连接，丝杆螺母跟随着同步皮带轮做同步旋转运动，从而带动丝杆做垂直上下运动。另外，上述丝杆主要由外国垄断(主要由外企THK和iko生产)；国内要生产此类产品既要付相应的专利，且国内生产出的丝杆往往不耐用。综上所述，故有必要提供一种机械手臂的旋转升降结构。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种机械手臂的旋转升降结构。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：本技术的一种机械手臂的旋转升降结构，包括第一旋转手臂、第二旋转手臂和旋转驱动组件，所述第一旋转手臂通过轴承与第二旋转手臂成活动连接，所述旋转驱动组件一端设置在所述第一旋转手臂上，所述旋转驱动组件驱动第二旋转手臂做旋转运动；所述第一旋转手臂和第二旋转手臂之间呈90度夹角；它还包括有固定在第二旋转手臂的升降驱动件，所述升降驱动件一端连接有夹板安装座，所述升降驱动件驱动着夹板安装座做垂直上下运动。进一步地，所述第二旋转手臂包括有横向臂和两个纵向侧臂，横向臂两端分别与纵向侧臂相固定连接，所述横向臂一表面通过轴承与第一旋转手臂成活动连接，所述横向臂另一表面固定着升降驱动件，升降驱动件位于两个纵向侧臂之间；所述夹板安装座设置在两个纵向侧臂之间；夹板安装座通过安装座导向组件与两个纵向侧臂相连接。进一步地，所述升降驱动件为贯穿轴式步进电机，该贯穿轴式步进电机一端固定在横向臂上，贯穿轴式步进电机的伸缩杆一端与夹板安装座相固定连接。进一步地，所述安装座导向组件包括有滑块和导轨，所述滑块和导轨相扣接，所述滑块固定在纵向侧臂上，所述导轨固定在夹板安装座上。进一步地，所述旋转驱动组件包括有伺服电机、主动齿轮和从动齿轮；伺服电机固定在第一旋转手臂上，伺服电机的转轴与主动齿轮相连接，从动齿轮固定在第二旋转手臂上，主动齿轮与从动齿轮相啮合。进一步地，所述旋转驱动组件包括有伺服电机、皮带、主动皮带轮和从动皮带轮；伺服电机固定在第一旋转手臂上，伺服电机的转轴与主动皮带轮相连接，从动皮带轮固定在第二旋转手臂上，主动皮带轮与从动皮带轮通过皮带相连接。采用上述结构后，本技术有益效果为：本技术的一种机械手臂的旋转升降结构，包括第一旋转手臂、第二旋转手臂和旋转驱动组件，所述第一旋转手臂通过轴承与第二旋转手臂成活动连接，所述旋转驱动组件一端设置在所述第一旋转手臂上，所述旋转驱动组件驱动第二旋转手臂做旋转运动；所述第一旋转手臂和第二旋转手臂之间呈90度夹角；它还包括有固定在第二旋转手臂的升降驱动件，所述升降驱动件一端连接有夹板安装座，所述升降驱动件驱动着夹板安装座做垂直上下运动。在使用本技术时，通过旋转驱动组件驱动着第二旋转手臂做旋转运动，便于手臂调节旋转角度；通过升降驱动件驱动第二旋转手臂做上、下运动，避免使用上述丝杆，打破外国垄断，既降低了生产成本，又保证了使用寿命。附图说明图1是本技术的第一视角立体图；图2是本技术的第二视角立体图；附图标记说明：13、第一旋转手臂；14、第二旋转手臂；15；夹板安装座；2、旋转驱动组件；3、安装座导向组件；3-1、滑块；3-2、导轨；4、升降驱动件。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1-2所示，本技术的一种机械手臂的旋转升降结构，包括第一旋转手臂13、第二旋转手臂14和旋转驱动组件2，所述第一旋转手臂13通过轴承与第二旋转手臂14成活动连接，所述旋转驱动组件2一端设置在所述第一旋转手臂13上，所述旋转驱动组件2驱动第二旋转手臂14做旋转运动；所述第一旋转手臂13和第二旋转手臂14之间呈90度夹角；它还包括有固定在第二旋转手臂14的升降驱动件4，所述升降驱动件4一端连接有夹板安装座15，所述升降驱动件4驱动着夹板安装座15做垂直上下运动；第二旋转手臂14和夹板安装座15构成旋转升降的组合型手臂，便于夹板安装座15进行调整旋转角度和上下取放PCB板。进一步地，所述第二旋转手臂14包括有横向臂和两个纵向侧臂，横向臂两端分别与纵向侧臂相固定连接，所述横向臂一表面通过轴承与第一旋转手臂13成活动连接，所述横向臂另一表面固定着升降驱动件4，升降驱动件4位于两个纵向侧臂之间；为了缩小第二旋转手臂14、夹板安装座15和升降驱动件4连接之后的整体体积，所述夹板安装座15设置在两个纵向侧臂之间；夹板安装座15通过安装座导向组件3与两个纵向侧臂相连接。进一步地，所述升降驱动件4为贯穿轴式步进电机，该贯穿轴式步进电机一端固定在横向臂上，贯穿轴式步进电机的伸缩杆一端与夹板安装座15相固定连接，从而实现贯穿轴式步进电机驱动着夹板安装座15做垂直上下运动。通过贯穿轴式步进电机固定在第二旋转手臂14上，跟随第二旋转手臂14旋转；通过贯穿轴式步进电机驱动第二旋转手臂14在Z轴方向(垂直上下方向)进行运动，从而避免采用键槽结构，替代了以往带键槽的丝杆结构。进一步地，所述安装座导向组件3包括有滑块3-1和导轨3-2，所述滑块3-1和导轨3-2相扣接，所述滑块3-1固定在纵向侧臂上，所述导轨3-2固定在夹板安装座15上，滑块3-1和导轨3-2主要起到导向作用，保证夹板安装座15在垂直运动过程中的精准性和稳定性。进一步地，所述旋转驱动组件2包括有伺服电机、主动齿轮和从动齿轮；伺服电机固定在第一旋转手臂13上，伺服电机的转轴与主动齿轮相连接，从动齿轮固定在第二旋转手臂14上，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从而旋转驱动组件2驱动第二旋转手臂14做旋转运动。进一步地，所述旋转驱动组件2包括有伺服电机、皮带、主动皮带轮和从动皮带轮；伺服电机固定在第一旋转手臂13上，伺服电机的转轴与主动皮带轮相连接，从动皮带轮固定在第二旋转手臂14上，主动皮带轮与从动皮带轮通过皮带相连接，伺服电机带动皮带移动，从而旋转驱动组件2驱动第二旋转手臂14做旋转运动。在使用本技术时，通过旋转驱动组件驱动着第二旋转手臂做旋转运动，便于手臂调节旋转角度；通过升降驱动件驱动第二旋转手臂做上、下运动，避免使用上述丝杆，打破外国垄断，既降低了生产成本，又保证了使用寿命。以上仅是本技术的较佳实施方式，故凡依本技术专利申请范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专利申请范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手臂的旋转升降结构，包括第一旋转手臂(13)、第二旋转手臂(14)和旋转驱动组件(2)，其特征在于：所述第一旋转手臂(13)通过轴承与第二旋转手臂(14)成活动连接，所述旋转驱动组件(2)一端设置在所述第一旋转手臂(13)上，所述旋转驱动组件(2)驱动第二旋转手臂(14)做旋转运动；所述第一旋转手臂(13)和第二旋转手臂(14)之间呈90度夹角；它还包括有固定在第二旋转手臂(14)的升降驱动件(4)，所述升降驱动件(4)一端连接有夹板安装座(15)，所述升降驱动件(4)驱动着夹板安装座(15)做垂直上下运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂的旋转升降结构，包括第一旋转手臂(13)、第二旋转手臂(14)和旋转驱动组件(2)，其特征在于：所述第一旋转手臂(13)通过轴承与第二旋转手臂(14)成活动连接，所述旋转驱动组件(2)一端设置在所述第一旋转手臂(13)上，所述旋转驱动组件(2)驱动第二旋转手臂(14)做旋转运动；所述第一旋转手臂(13)和第二旋转手臂(14)之间呈90度夹角；它还包括有固定在第二旋转手臂(14)的升降驱动件(4)，所述升降驱动件(4)一端连接有夹板安装座(15)，所述升降驱动件(4)驱动着夹板安装座(15)做垂直上下运动。2.根据权利要求1所述的一种机械手臂的旋转升降结构，其特征在于：所述第二旋转手臂(14)包括有横向臂和两个纵向侧臂，横向臂两端分别与纵向侧臂相固定连接，所述横向臂一表面通过轴承与第一旋转手臂(13)成活动连接，所述横向臂另一表面固定着升降驱动件(4)，升降驱动件(4)位于两个纵向侧臂之间；所述夹板安装座(15)设置在两个纵向侧臂之间；夹板安装座(15)通过安装座导向组件(3)与两个纵向侧臂相连接。3.根据权利要求2所述的一种机械手臂的旋转升降结构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁文灿，李清国，
申请(专利权)人：中山市鸿菊自动化设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44