无人机取物方法及可自动取物的无人机技术

技术编号:19933202 阅读:61 留言:0更新日期:2018-12-29 04:11
本发明专利技术公开了一种无人机取物方法及可自动取物的无人机,能够利用无人机实现自动获取不同高度的物品。无人机取物方法包括以下步骤:获取目标物品的位置信息和身份标识信息;根据目标物品的位置信息确定目的位置及制定飞行路径,并沿飞行路径飞行至目的位置;识别并采集目的位置处的物品表面上预设的身份标识信息,并与获取的目标物品的身份标识信息进行匹配,并将匹配结果为一致的物品确定为目标物品;控制无人机上设置的机械爪,抓取目标物品,并将目标物品投递至预定位置处。本发明专利技术实施例提供的无人机取物方法及可自动取物的无人机能够代替人工和行走机器人进行取物操作。

【技术实现步骤摘要】
无人机取物方法及可自动取物的无人机
本专利技术属于无人机
,尤其涉及一种无人机取物方法及可自动取物的无人机。
技术介绍
现有技术中的导购机器人能带领顾客去往所需商品的位置,并帮助顾客运输商品。但是,当目标物品位于较高位置时,机械臂的行程可能达不到货品所在位置。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机取物方法及可自动取物的无人机,能够利用无人机实现自动获取不同高度的物品。第一方面,提供一种无人机取物方法,该方法包括以下步骤:获取目标物品的位置信息和身份标识信息;根据目标物品的位置信息确定目的位置及制定飞行路径,并沿飞行路径飞行至目的位置;识别并采集目的位置处的物品表面上预设的身份标识信息,并与获取的目标物品的身份标识信息进行匹配,并将匹配结果为一致的物品确定为目标物品;控制无人机上设置的机械爪,抓取目标物品,并将目标物品投递至预定位置处。在第一种可能的实现方式中,获取目标物品的位置信息和身份标识信息,包括:从预存于无人机中的信息中获取目标物品的位置信息和身份标识信息,或者,从外界接收目标物品的位置信息和身份标识信息。结合上述可能的实现方式,在第二种可能的实现方式中,预设的身份标识信息为图形信息。结合上述可能的实现方式,在第三种可能的实现方式中,图形信息为条形码和/或二维码。结合上述可能的实现方式,在第四种可能的实现方式中,位置信息包括目标物品在预定参考坐标系中的坐标。第二方面,提供一种可自动取物的无人机,包括无人机主体、信息获取单元、识别采集单元以及控制单元。其中,无人机本体设置有机械爪;信息获取单元用于获取目标物品的位置信息和身份标识信息;识别采集单元用于识别并采集目的位置处的物品表面上预设的身份标识信息;控制单元,用于根据目标物品的位置信息确定目的位置及制定飞行路径,并沿飞行路径飞行至目的位置;将物品表面上预设的身份标识信息与获取的目标物品的身份标识信息进行匹配,并将匹配结果为一致的物品确定为目标物品;控制无人机上设置的机械爪,抓取目标物品,并将目标物品投递至预定位置处。在第一种可能的实现方式中,信息获取单元用于:从预存于无人机中的信息中获取目标物品的位置信息和身份标识信息,或者,从外界接收目标物品的位置信息和身份标识信息。结合上述可能的实现方式,在第二种可能的实现方式中,预设的身份标识信息为图形信息。结合上述可能的实现方式,在第三种可能的实现方式中,图形信息为条形码和/或二维码。结合上述可能的实现方式,在第四种可能的实现方式中,位置信息包括目标物品在预定参考坐标系中的坐标。本专利技术实施例提供的无人机取物方法及可自动取物的无人机,可以通过无人机获取目标物品的方位,根据目标物品与自身的相对位置计算出到达目标物品处的路线,并可执行取物动作。因此,本专利技术实施例提供的无人机取物方法及可自动取物的无人机能够代替人工和行走机器人进行取物操作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案,下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据本专利技术一个实施例提供的无人机取物方法示意图;图2为根据本专利技术一个实施例提供的无人机的结构示意图;图3为根据本专利技术一个实施例提供的无人机及其应用场景示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。在下面的详细描述中,提出了许多具体细节,以便提供对本专利技术的全面理解。但是,对于本领域技术人员来说很明显的是,本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。在超市/商场中,多数物品摆放于货架上,每个物品在空间的位置是固定的。以例如墙角或收银台为坐标原点可设置空间直角坐标系,在该坐标系中每一个物品均有与之唯一对应的空间坐标。无人机获取目标物品的位置信息(空间坐标)和身份标识信息后,可以计算自身位置与该目标物品之间的方位关系,进而计算出能够到达该目标物品预定位置处的路径,(即目的位置,如目标物品的正前方20cm处或正上方20cm处等),再沿路径飞抵该目的位置。无人机到达目的位置后进行目标物品确认,采集货架上的物品的图形/图像信息,并与其之前获取的目标物品的身份标识信息进行对比匹配,匹配结果一致的物品即目标物品。确定目标物品后可通过无人机抓取物品,并将目标物品投递至例如收银处的预定位置处。以下通过实施例对本专利技术进行详细说明。参考图1,图1为根据本专利技术一个实施例提供的无人机取物方法示意图。本实施例中无人机取物方法包括以下步骤。S110、获取目标物品的位置信息和身份标识信息。目标物品的位置信息包括其相对于地面的高度、与第一参照平面之间的距离以及与第二参照平面之间的距离。其中,地面、第一参照平面和第二参照平面两两垂直,即相当于一个空间直角坐标系的三个基准。目标物品在该坐标系中的位置坐标即其位置信息。第一参照平面和第二参照平面可以为室内的两个垂直相交的两个墙体。目标物品的身份标识信息可以包括产品名称、生产厂家、规格、价格和生产日期等信息。该身份标识信息可以是从外界获取,或在无人机内预存多种物品的身份标识信息,直接从中调取目标物品的身份标识信息。具体地,可以在超市/商场内设置智能终端,顾客可以在智能终端选择的物品,智能终端向无人机发出所选物品的身份标识信息,无人机可以接收上述信息,从而获得目标物品的身份标识信息。或者,在无人机中预存多种物品的身份标识信息和位置信息,智能终端向无人机发出与顾客所选物品的身份标识信息对应的代码,直接从无人机中调取目标物品的身份标识信息和位置信息。S120、根据目标物品的位置信息确定目的位置及制定飞行路径,并沿飞行路径飞行至目的位置。无人机确定目标物品的位置后,可以通过与自身所处位置对比计算获得目标物品相对于无人机的方位,进而计算出到达目标物品附近(即目的位置)的最近/最合理路线。例如,将目标物品所在的空间定义为具有x、y和z三个两两正交坐标的空间,目标物品的坐标为(1000,5000,4000),无人机所在的位置为坐标原点。无人机获得目标物品的位置信息后计算出最安全的路线,即,先飞行至(2000,0,0)处,然后平移至(2000,5000,4200),再降落至(1000,5000,4200),此时无人机位于目标物品前方200mm处。无人机在此目的位置处可悬停,从而进行下一步操作。目的位置即无人机在目标物品附近的预定方位处。目标物品在货架上的位置不同时其取物方式可能会不同,如可能需要沿y轴正方形平移才能取出目标物品,或沿z轴负方向平移,或沿x轴正向平移(向上)。因此,可根据目标物品的具体情况设置与之对应的目的位置,以便于无人机进行下一步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机取物方法,其特征在于,包括:获取目标物品的位置信息和身份标识信息;根据所述目标物品的位置信息确定目的位置及制定飞行路径,并沿所述飞行路径飞行至所述目的位置;识别并采集所述目的位置处的物品表面上预设的身份标识信息,并与获取的所述目标物品的身份标识信息进行匹配,并将匹配结果为一致的所述物品确定为所述目标物品;控制所述无人机上设置的机械爪,抓取所述目标物品,并将所述目标物品投递至预定位置处。

【技术特征摘要】
1.一种无人机取物方法,其特征在于,包括:获取目标物品的位置信息和身份标识信息;根据所述目标物品的位置信息确定目的位置及制定飞行路径,并沿所述飞行路径飞行至所述目的位置;识别并采集所述目的位置处的物品表面上预设的身份标识信息,并与获取的所述目标物品的身份标识信息进行匹配,并将匹配结果为一致的所述物品确定为所述目标物品;控制所述无人机上设置的机械爪,抓取所述目标物品,并将所述目标物品投递至预定位置处。2.根据权利要求1所述的无人机取物方法,其特征在于,所述获取目标物品的位置信息和身份标识信息,包括:从预存于所述无人机中的信息中获取目标物品的位置信息和身份标识信息,或者,从外界接收所述目标物品的位置信息和身份标识信息。3.根据权利要求1所述的无人机取物方法,其特征在于,所述预设的身份标识信息为图形信息。4.根据权利要求3所述的无人机取物方法,其特征在于,所述图形信息为条形码和/或二维码。5.根据权利要求1所述的无人机取物方法,其特征在于,所述位置信息包括所述目标物品在预定参考坐标系中的坐标。6.一种可自动取物的无人机,其特征在于,包括:无人机本...

【专利技术属性】
技术研发人员:江文彦
申请(专利权)人:昊翔电能运动科技昆山有限公司
类型:发明
国别省市:江苏,32

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