基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备制造技术

本申请提供了基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括循环供料装置、物料视觉识别装置和装配机械手。循环供料装置用于循环输送待装配物料，物料视觉识别装置用于按照待装配物料的装配顺序依次识别所述循环供料装置所输送的待装配物料，装配机械手用于抓取并搬运物料视觉识别装置所依次识别到的待装配物料。通过物料视觉识别装置按照待装配物料的装配顺序依次识别循环供料装置上所输送的各个待装配物料，使装配机械手能够按照装配顺序依次抓取并装配各个待装配物料，从而实现待装配物料的分类及抓取装配作业同时进行，因此无须在进行装配作业前将待装配物料预先分类好，减少了装配作业前的物料分类环节，有效的提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备
本申请涉及自动化设备领域，尤其涉及基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备。
技术介绍
现有的自动化装配设备在进行自动装配作业时，为了便于自动化装配设备抓取装配待装配的物料，一般需要将待装配的物料分类输送至自动化装配设备处，从而使得在进行装配作业前需要有将待装配物料分类的作业环节，不利于提高生产效率。
技术实现思路
为了有效减少作业环节，提高生产效率，本申请提供了无须将待装配物料预先分类好也能正常进行自动装配作业的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备。本申请由以下技术方案实现的：基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括：循环供料装置，其用于循环输送待装配物料；物料视觉识别装置，其用于按照待装配物料的装配顺序依次识别所述循环供料装置所输送的待装配物料；装配机械手，其用于抓取并搬运物料视觉识别装置所依次识别到的待装配物料。所述循环供料装置包括第一供料输送带和设于所述第一供料输送带一侧的第二供料输送带，且所述第二供料输送带的输入端位于第一供料输送带的输出端下方使第二供料输送带的输入端接收自第一供料输送带输出端输出的待装配物料，所述第二供料输送带的输出端位于所述第一供料输送带的输入端上方使第一供料输送带的输入端接收自第二供料输送带的输出端输出的待装配物料。所述第二供料输送带上设有若干个能随其输送移动从而带动待装配物料向上输送的输送挡板。所述循环供料装置还包括设于所述第一供料输送带的输出端下方用于接收第一供料输送带输出端输出的待装配物料并导引至第二供料输送带的输入端的第二物料导引箱，所述第二物料导引箱设有用于将待装配物料导引至第二供料输送带上的第二导引斜板，所述第一供料输送带的输出端设有用于将待装配物料导引至第二物料导引箱内的第三物料导引箱，所述第三物料导引箱上设有第三导引斜板。所述循环供料装置还包括设于所述第一供料输送带下方的第三供料输送带，所述第三供料输送带的输出端位于所述第二物料导引箱的上方使第三供料输送带输出端输出的待装配物料会掉落至第二物料导引箱内，所述第三供料输送带的输入端为待装配物料投放端。所述基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备还包括用于输送装配载盘的载盘输送装置，所述装配机械手抓取物料视觉识别装置所依次识别到的待装配物料并搬运至载盘输送装置上的装配载盘内进行装配作业。所述载盘输送装置至少包括第一载盘输送带和平行设置于第一载盘输送带下方的第二载盘输送带，且所述第一载盘输送带与第二载盘输送带的输送方向相反，所述基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备还包括两设于所述载盘输送装置一侧用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上或将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上的载盘升降转移装置，且一载盘升降转移装置用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上，另一载盘升降转移装置用于将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上，从而使装配载盘通过两载盘升降转移装置的上下搬运在第一载盘输送带和第二载盘输送带上循环输送。所述载盘升降转移装置包括升降基板、设于升降基板下方用于带动升降基板上下移动的升降驱动机构和设于所述升降基板上用于水平搬运装配载盘至升降基板上的载盘搬运机构。所述载盘搬运机构包括两设于所述升降基板上且相对设置的载盘支撑架、设于两载盘支撑架之间且能水平靠近或远离载盘输送装置并能将装配载盘自载盘输送装置处搬运至载盘支撑架上的载盘拾取组件和用于驱动载盘拾取组件水平靠近或远离载盘输送装置的搬运驱动器。所述载盘拾取组件包括拾取基座、设于拾取基座上的安装座和设于所述安装座上用于卡接在装配载盘上的载盘卡扣，所述安装座上设有上下延伸的卡扣移动槽，所述载盘卡扣活动设于所述卡扣移动槽内且能上下移动，所述载盘拾取组件还包括设于所述卡扣移动槽内用于向上或向下拉动载盘卡扣的卡扣复位弹簧，所述载盘升降转移装置通过载盘搬运机构向上搬运装配载盘时所述载盘卡扣的卡扣部朝上设置，且所述卡扣复位弹簧设于所述载盘卡扣下方以向下拉动所述载盘卡扣；所述载盘升降转移装置通过载盘搬运机构向下搬运装配载盘时所述载盘卡扣的卡扣部朝下设置，所述卡扣复位弹簧设于所述载盘卡扣上方以向上拉动所述载盘卡扣，所述载盘支撑架上设有沿载盘拾取组件的移动方向延伸且用于承载装配载盘的载盘承载架，所述载盘承载架上设有若干个沿其延伸方向分布的载盘导向轮。与现有技术相比，本申请有如下优点：本申请通过物料视觉识别装置按照待装配物料的装配顺序依次识别循环供料装置上所输送的各个待装配物料，使装配机械手能够按照装配顺序依次抓取并装配各个待装配物料，即装配机械手能在循环供料装置上自动分类抓取待装配物料，从而实现待装配物料的分类及抓取装配作业同时进行，因此无须在进行装配作业前将待装配物料预先分类好，减少了装配作业前的物料分类环节，有效提高生产效率。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1是基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备的示意图一；图2是基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备的示意图二；图3是循环供料装置的示意图一；图4是循环供料装置的示意图二；图5是载盘升降转移装置的示意图一；图6是图5的A部放大示意图；图7是载盘升降转移装置的示意图二；图8是图7的B部放大示意图；图9是基于机器视觉识别的机械手抓取装配控制系统的结构图一；图10是基于机器视觉识别的机械手抓取装配控制系统的结构图二。【具体实施方式】如图1和图2所示的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括循环供料装置1、物料视觉识别装置3、装配机械手4、载盘输送装置2和载盘升降转移装置5。循环供料装置1用于循环输送待装配物料，如图3和图4所示，所述循环供料装置1包括第一供料输送带11和设于所述第一供料输送带11一侧的第二供料输送带12，为了使待装配物料在第一供料输送带11和第二供料输送带12上实现循环输送，所述第二供料输送带12的输入端121位于第一供料输送带11的输出端111下方使第二供料输送带12的输入端121接收自第一供料输送带11输出端111输出的待装配物料，所述第二供料输送带12的输出端122位于所述第一供料输送带11的输入端112上方使第一供料输送带11的输入端112接收自第二供料输送带12的输出端122输出的待装配物料，为了使第二供料输送带12能稳定的带动待装配物料向上移动，所述第二供料输送带12上设有若干个能随其输送移动从而带动待装配物料向上输送的输送挡板123。通过第二供料输送带的输入端设于第一供料输送带的输出端下方使第二供料输送带的输入端能够接收自第一供料输送带输出端输出的待装配物料，且所述第二供料输送带的输出端位于所述第一供料输送带的输入端上方使第一供料输送带的输入端能够接收自第二供料输送带的输出端输出的待装配物料，从而实现待装配物料在第一供料输送带和第二供料输送带上的循环输送，以配合自动化装配设备自动分类抓取待装配物料，便于使用。为了准确的将第二供料输送带12上所输送的待装配物料准确的转移至第一供料输送带11上，所述循环供料装置1还包括设于第二供料输送带12的输出端122与第一供料输送带11的输入端112之间用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，包括：循环供料装置(1)，其用于循环输送待装配物料；物料视觉识别装置(3)，其用于按照待装配物料的装配顺序依次识别所述循环供料装置(1)所输送的待装配物料；装配机械手(4)，其用于抓取并搬运物料视觉识别装置(3)所依次识别到的待装配物料。

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，包括：循环供料装置(1)，其用于循环输送待装配物料；物料视觉识别装置(3)，其用于按照待装配物料的装配顺序依次识别所述循环供料装置(1)所输送的待装配物料；装配机械手(4)，其用于抓取并搬运物料视觉识别装置(3)所依次识别到的待装配物料。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，所述循环供料装置(1)包括第一供料输送带(11)和设于所述第一供料输送带(11)一侧的第二供料输送带(12)，且所述第二供料输送带(12)的输入端(121)位于第一供料输送带(11)的输出端(111)下方使第二供料输送带(12)的输入端(121)接收自第一供料输送带(11)输出端(111)输出的待装配物料，所述第二供料输送带(12)的输出端(122)位于所述第一供料输送带(11)的输入端(112)上方使第一供料输送带(11)的输入端(112)接收自第二供料输送带(12)的输出端(122)输出的待装配物料。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，所述第二供料输送带(12)上设有若干个能随其输送移动从而带动待装配物料向上输送的输送挡板(123)。4.根据权利要求2所述的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，所述循环供料装置(1)还包括设于所述第一供料输送带(11)的输出端(111)下方用于接收第一供料输送带(11)输出端(111)输出的待装配物料并导引至第二供料输送带(12)的输入端(121)的第二物料导引箱(15)，所述第二物料导引箱(15)设有用于将待装配物料导引至第二供料输送带(12)上的第二导引斜板(151)，所述第一供料输送带(11)的输出端(111)设有用于将待装配物料导引至第二物料导引箱(15)内的第三物料导引箱(16)，所述第三物料导引箱(16)上设有第三导引斜板(161)。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，所述循环供料装置(1)还包括设于所述第一供料输送带(11)下方的第三供料输送带(17)，所述第三供料输送带(17)的输出端(171)位于所述第二物料导引箱(15)的上方使第三供料输送带(17)输出端(171)输出的待装配物料会掉落至第二物料导引箱(15)内，所述第三供料输送带(17)的输入端(172)为待装配物料投放端。6.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，所述基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备还包括用于输送装配载盘的载盘输送装置(2)，所述装配机械手(4)抓取物料视觉识别装置(3)所依次识别到的待装配物料并搬运至载盘输送装置(2)上的装配载盘内进行装配作业。7.根据权利要求6所述的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，其特征在于，所述载盘输送装置(2)至少包括第一载盘输送带(21)和平行设置于第一载盘输送带(21)下方的第二载盘输送带(22)，且所述第一载...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘礼红，
申请(专利权)人：广东科捷龙机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44