扫地机的自动避障方法及智能扫地机技术

技术编号:19886143 阅读:40 留言:0更新日期:2018-12-25 21:01
公开了一种扫地机的自动避障方法及智能扫地机,该智能扫地机包括:机器人本体;转换部;清洁部,所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机,所述驱动电机设置在所述升降板上,所述连接杆一端连接于所述清洁刷头,另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机;激光测距仪,所述激光测距仪设置在所述机器人本体的侧壁上,通信连接于所述控制单元;控制单元,所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机。该智能扫地机能够更换刷头、清洁效果更佳、能够自主避障。

【技术实现步骤摘要】
扫地机的自动避障方法及智能扫地机
本专利技术涉及智能机器人及智能设备控制方法领域,更具体地,涉及一种扫地机的自动避障方法及智能扫地机。
技术介绍
智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水,并将污水带离现场的清洁机械,具有环保、节能、高效等优点。各个领域的使用已经非常普遍,特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所,以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式,单一样式的清洁刷头无法适应多种地面,使扫地机的清洁效果不佳。同时现有的扫地机仍需人工操作驾驶,使用不方便,无人驾驶的扫地机容易与墙体或行人发生碰撞。因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳、能够自主避障的扫地机的自动避障方法及智能扫地机。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解,而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术提出了一种智能扫地机及扫地机的自动避障方法,该智能扫地机能够更换刷头、清洁效果更佳、能够自主避障。根据本专利技术的一方面,提出了一种扫地机的自动避障方法。所述方法可以包括:根据激光测距仪获得的距离数据,获得距离函数;基于所述距离函数,计算距离的互相关函数,进而计算距离参数;基于所述距离参数,获取所述扫地机的自动避障策略。优选地,所述距离的互相关函数为:其中,R(l)表示距离的互相关函数,L表示路线长度,x(l)表示距离函数,l表示距离,△l表示距离调整量。优选地,还包括:基于所述距离的互相关函数,设定互相关函数阈值,进而计算所述距离参数。优选地,所述距离参数为:其中,F(l)表示距离参数,M表示互相关函数阈值。优选地,所述扫地机的自动避障策略:当距离参数为1时,所述扫地机向前直行;当距离参数为2时,所述扫地机停止或转弯。根据本专利技术的另一方面提供了一种机器人本体,机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置;转换部,所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆,所述圆盘设置在所述机器人本体底部,所述圆盘上设置有多个通孔,所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体,另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板;清洁部,所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机,所述驱动电机设置在所述升降板上,所述连接杆一端连接于所述清洁刷头,另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机;激光测距仪,所述激光测距仪设置在所述机器人本体的侧壁上,通信连接于所述控制单元;控制单元,所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机;避障策略控制单元,所述避障策略控制单元,根据自动避障策略,控制所述机器人本体避障。优选地,所述清洁刷头为多个,多个所述清洁刷头相同或不同,所述清洁刷头通过连接杆连接于所述升降板,连接于同一个升降板的清洁刷头相同,与不同升降板连接的清洁刷头相同或不同。优选地,还包括洁净度检测单元,所述洁净度检测单元包括蓄水槽、连接导管、液位仪、驱动电机转速检测传感器及计时器,所述液位仪及所述计时器通信连接于所述控制单元,所述液位仪设置在所述蓄水槽内,所述蓄水槽设置在所述机器人本体内,通过连接导管穿过所述连接杆连通至所述清洁刷头,所述驱动电机转速检测传感器用于测量所述驱动电机的转速。优选地,还包括地面种类分析单元,所述地面种类分析单元包括深度传感器及色泽传感器,所述深度传感器及所述色泽传感器设置在所述清洁刷头与所述连接杆的连接处,通信连接于所述控制单元。优选地,还包括清洁剂供给单元,所述清洁剂供给单元包括清洁剂存储罐、控制阀、导液管,所述清洁剂存储罐设置在所述升降板上,所述导液管的一端通过控制阀连通于所述清洁剂存储罐,另一端穿过所述连接杆连通至所述清洁刷头,所述控制阀通信连接于所述控制单元。本专利技术的有益效果在于:1)本申请的智能扫地机通过多个清洁刷头分别连接于多个升降板,升降板可以带动清洁刷头升起或落下,进而可以使智能扫地机通过不同的清洁刷头清理不同种类的地面,清洁效果更佳。2)本申请的智能扫地机通过激光测距仪的设置实现自主避障。本专利技术具有其它的特性和优点,这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的,或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述,这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施例进行更详细的描述,本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显,其中,在本专利技术示例性实施例中,相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了根据本专利技术的扫地机的自动避障方法的步骤的流程图。图2示出了根据本专利技术的一个实施例的智能扫地机的示意性结构图。图3示出了根据本专利技术的一个实施例的转换部的俯视图。附图标记说明1、机器人本体;2、驱动轮;3、圆盘;4、升降板;5、伸缩杆;6、通孔;7、清洁部;8、连接杆;9、清洁刷头;10、刷头存储仓;11、机械抓手;12、洁净度检测单元;13、蓄水槽;14、连接导管;15、液位仪;16、激光测距仪。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术。虽然附图中显示了本专利技术的优选实施例,然而应该理解,可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反,提供这些实施例是为了使本专利技术更加透彻和完整,并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。图1示出了根据本专利技术的扫地机的自动避障方法的步骤的流程图。在该实施例中,根据本专利技术的扫地机的自动避障方法可以包括:步骤101,根据激光测距仪获得的距离数据,获得距离函数;步骤102,基于距离函数,计算距离的互相关函数,进而计算距离参数;步骤103,基于距离参数,获取扫地机的自动避障策略。在一个示例中,距离的互相关函数为:其中,R(l)表示距离的互相关函数,L表示路线长度,x(l)表示距离函数,l表示距离,△l表示距离调整量。在一个示例中,还包括:基于距离的互相关函数,设定互相关函数阈值,进而计算距离参数。在一个示例中,距离参数为:其中,F(l)表示距离参数,M表示互相关函数阈值。在一个示例中,扫地机的自动避障策略:当距离参数为1时,扫地机向前直行;当距离参数为2时,扫地机停止或转弯。具体地,根据本专利技术的扫地机的自动避障方法可以包括:根据激光测距仪获得的距离数据,获得距离函数;基于距离函数,计算距离的互相关函数为公式(1),设定互相关函数阈值,进而计算距离参数为公式(2);当距离参数为1时,扫地机向前直行;当距离参数为2时,扫地机停止或转弯,通过扫地机所处位置的侧面距离来判定扫地机是否转弯以及转弯的方向。根据本专利技术的一方面提供了一种智能扫地机,所述智能扫地机包括:机器人本体,机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置;转换部,所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆,所述圆盘设置在所述机器人本体底部,所述圆盘上设置有多个通孔,所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体,另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板;清洁部,所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机,所述驱动电机设置在所述升降板上,所述连接杆一端连接于所述清洁刷头,另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机;激光测距仪,所述激光测距仪设置在所述机器人本体的侧壁上,通信连接于所述控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的自动避障方法,包括:根据激光测距仪获得的距离数据,获得距离函数;基于所述距离函数,计算距离的互相关函数,进而计算距离参数;基于所述距离参数,获取所述扫地机的自动避障策略。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的自动避障方法,包括:根据激光测距仪获得的距离数据,获得距离函数;基于所述距离函数,计算距离的互相关函数,进而计算距离参数;基于所述距离参数,获取所述扫地机的自动避障策略。2.根据权利要求1所述的扫地机的自动避障方法,其中,所述距离的互相关函数为:其中,R(l)表示距离的互相关函数,L表示路线长度,x(l)表示距离函数,l表示距离,△l表示距离调整量。3.根据权利要求2所述的扫地机的自动避障方法,其中,还包括:基于所述距离的互相关函数,设定互相关函数阈值,进而计算所述距离参数。4.根据权利要求3所述的扫地机的自动避障方法,其中,所述距离参数为:其中,F(l)表示距离参数,M表示互相关函数阈值。5.根据权利要求4所述的扫地机的自动避障方法,其中,所述扫地机的自动避障策略:当距离参数为1时,所述扫地机向前直行;当距离参数为2时,所述扫地机停止或转弯。6.一种智能扫地机,其特征在于,所述智能扫地机包括:机器人本体,机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置;转换部,所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆,所述圆盘设置在所述机器人本体底部,所述圆盘上设置有多个通孔,所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体,另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板;清洁部,所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机,所述驱动电机设置在所述升降板上,所述连接杆一端连接于所述清洁刷头,另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机;激光测距仪,所述激光测距仪设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员:艾宴清赵飞飞杨哲郝健美张倩怡孙英辉
申请(专利权)人:芜湖泰领信息科技有限公司
类型:发明
国别省市:安徽,34

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