一种建立地图的方法、终端和计算机可读存储介质技术

本申请部分实施例提供了一种建立地图的方法、终端及计算机可读。该建立地图的方法包括：获取描述同一空间的N幅地图，其中，N为大于1的整数；提取N幅地图各自的空间不变特征；根据N幅地图各自的空间不变特征，对N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种建立地图的方法、终端和计算机可读存储介质
本申请涉及检测领域，尤其涉及一种建立地图的方法、终端和计算机可读存储介质。
技术介绍
当前的视觉即时定位和建图(VisualSimultaneouslocalizationandmapping，VSLAM)技术，使用视觉传感器采集一组图像，通过特征提取方法，从采集的图像中提取表征空间环境的特征点，并通过双目视差或单目运动视差等方法，计算出特征点在空间中的位置信息，或者使用带有深度信息的摄像头，直接获取特征点对应的位置信息。终端拍摄一组图像时，由这些图像中的特征点可以组成VSLAM中用于定位的地图。在终端移动过程中，将当前时刻传感器拍摄的图像中的特征点与地图中的特征点进行匹配，能够得到终端的位置和姿态。上述的公开的VSLAM技术方案中，终端拍摄的图像中的特征点与地图中的特征点的匹配是VSLAM技术的核心问题。通过图像提取的特征点在短时间、小场景下具有一定的不变性，使得当前的VSLAM技术方案能够在上述情况下应用。然而，在长时间、大场景的情况下，由于拍摄图像的光照条件、拍摄角度的变化，特征点很可能会发生变化，导致图像中的特征点很难与该地图正确匹配。为了解决这一问题，现有的方案是针对同一空间，建立多幅地图，以便终端定位。即在短时间内、以固定角度采集多组图像，对每一组图像分别运用VSLAM技术建立特征点地图，然后将多个地图加入标签后分别管理。专利技术人在研究现有技术过程中发现，上述的建图方案中，至少存在以下缺点：由于存在多幅地图，终端需要分别对每幅地图进行扩展、更新、删除等操作，管理效率低。可见，如何提高地图的管理效率，是需要解决的问题。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于如何提高地图的管理效率。本申请的一个实施例提供了一种建立地图的方法，包括：获取描述同一空间的N幅地图，其中，N为大于1的整数；提取N幅地图各自的空间不变特征；根据N幅地图各自的空间不变特征，对N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图。本申请的一个实施例还提供了一种终端，包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例提及的建立地图的方法。本申请的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提及的建立地图的方法。本申请的实施例相对于现有技术而言，由于多幅地图中的地图点的信息存储于合并地图中，终端在进行地图点的信息的扩展、删除、更新等操作时，仅需要对合并地图进行操作，提高了地图的管理效率。除此之外，终端在使用合并地图进行定位时，不需要切换用于匹配的地图，提高了定位效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本申请第一实施例的建立地图的方法的流程图；图2是本申请第二实施例的将N-1幅地图的地图点的信息合并至基准地图的方法的流程图；图3是本申请第二实施例的建立地图的方法和定位方法的关系示意图；图4是本申请第二实施例的使用合并地图进行定位的方法的流程图；图5是本申请第三实施例的终端的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请的第一实施例涉及一种建立地图的方法，应用于终端，如图1所示，该建立地图的方法包括以下步骤：步骤101：获取描述同一空间的N幅地图。其中，N为大于1的整数。具体地说，终端通过视觉传感器采集同一空间的多个图像序列，分别提取每组图像序列中提取地图点的信息和空间不变特征，根据提取的地图点的信息和空间不变特征，建立各个图像序列各自对应的地图。需要说明的是，地图可以是终端根据视觉传感器采集的图像序列建立的地图，也可以是云端或其他终端传输至该终端的地图，本实施例不限制地图的来源。步骤102：提取N幅地图各自的空间不变特征。具体地说，空间不变特征可以是线特征、语义特征和标记信息中的任意一种或任意组合。其中，线特征是指地图中的线段的特征，包括线段的长度、角度、交叉点等信息。语义特征是指为不同地图中的相同的地图点分配的特征。终端通过图像识别方法，识别不同地图中的相同的地图点，为相同的地图点分配相同特征。标记信息是指空间中的定位标记在地图中的信息。其中，定位标记是布置在空间中的多个固定位置上的标记，该标记可以是快速反应(QuickResponse，QR)码或数据矩阵(datamatrix，DM)码。步骤103：根据N幅地图各自的空间不变特征，对N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图。以下对根据N幅地图各自的空间不变特征，对N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图的方法进行举例说明。方法1：终端创建一个新的地图作为基准地图，确定该基准地图与N幅地图中的地图A的相对位姿关系。其中，地图A为N幅地图中的任意一幅地图。终端根据基准地图与地图A的相对位姿关系，将地图A中的空间不变特征和地图点的信息添加至基准地图中。终端将地图A以外的N-1幅地图中的空间不变特征，分别与基准地图中的空间不变特征匹配，根据N-1幅地图各自对应的匹配结果，确定N-1幅地图分别与基准地图的相对位姿关系。终端根据N-1幅地图分别与基准地图的相对位姿关系，将N-1幅地图的地图点的信息合并至基准地图中，得到合并地图。方法2：终端从N幅地图中选择一幅地图作为基准地图，将N幅地图中除基准地图以外的N-1幅地图中的空间不变特征，分别与基准地图中的空间不变特征匹配，根据N-1幅地图各自对应的匹配结果，确定N-1幅地图分别与基准地图的相对位姿关系。终端根据N-1幅地图分别与基准地图的相对位姿关系，将N-1幅地图的地图点的信息合并至基准地图中，得到合并地图。为阐述清楚，本实施例中以地图B和地图C的相对位姿关系的确定方法为例，说明方法1和方法2中，终端确定N-1幅地图分别与基准地图的相对位姿关系的方法。终端将地图B中的空间不变特征与地图C中的空间不变特征进行匹配，根据匹配结果，采用点透视(PerspectivenPoints，PnP)位姿测量算法，求解地图B和地图C之间的相对位姿关系。可选的，在采用PnP位姿测量算法求解的过程中，通过光束法平差(bundleadjustment，BA)算法优化相对位姿关系。需要说明的是，将N-1幅地图的地图点的信息合并至基准地图的过程中，可能存在相同的地图点未合并为同一个地图点的情况。针对这一情况，终端可以在得到合并地图之后，将合并地图中距离小于预设值的地图点合并，合并后的地图点的位置信息根据合并前的地图点的位置信息确定，其中，预设值可以根据实际需要确定。例如，合并地图中的地图点a的空间坐标为(xa，ya，za)，地图点b的空间坐标为(xb，yb，zb)，其中，xa表示地图点a的横坐标，ya表示地图点a的纵坐标，za表示地图点a的竖坐标，xb表示地图点b的横坐标，yb表示地图点b的纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建立地图的方法，其中，包括：获取描述同一空间的N幅地图，其中，N为大于1的整数；提取所述N幅地图各自的空间不变特征；根据所述N幅地图各自的空间不变特征，对所述N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种建立地图的方法，其中，包括：获取描述同一空间的N幅地图，其中，N为大于1的整数；提取所述N幅地图各自的空间不变特征；根据所述N幅地图各自的空间不变特征，对所述N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图。2.如权利要求1所述的建立地图的方法，其中，所述空间不变特征包括线特征、语义特征和标记信息中的任意一种或任意组合；其中，所述线特征是指地图中的线段的特征；所述语义特征是指为不同地图中的相同的地图点分配的特征；所述标记信息是指空间中的定位标记在地图中的信息。3.如权利要求1或2所述的建立地图的方法，其中，所述根据所述N幅地图各自的空间不变特征，对所述N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图，具体包括：从所述N幅地图中选择一幅地图作为基准地图；将所述N幅地图中除所述基准地图以外的N-1幅地图中的空间不变特征，分别与所述基准地图中的空间不变特征匹配；根据所述N-1幅地图各自对应的匹配结果，确定所述N-1幅地图分别与所述基准地图的相对位姿关系；根据所述N-1幅地图分别与所述基准地图的相对位姿关系，将所述N-1幅地图的地图点的信息合并至所述基准地图中，得到所述合并地图。4.如权利要求1至3中任一项所述的建立地图的方法，其中，根据所述N幅地图各自的空间不变特征，对所述N幅地图中的地图点的信息进行合并，得到合并地图之后，所述建立地图的方法还包括：将所述合并地图中距离小于预设值的地图点合并，其中，合并后的地图点的位置信息根据合并前的所述地图点的位置信息确定。5.如权利要求3所述的建立地图的方法，其中，所述地图点的信息包括所述地图点的描述信息；所述根据所述N-1幅地图分别与所述基准地图的相对位姿关系，将所述N-1幅地图的地图点的信息合并至所述基准地图中，得到所述合并地图，具体包括：根据所述N-1幅地图分别与所述基准地图的相对位姿关系，确定所述N-1幅地图中的地图点分别与所述基准地图中地图点的对应关系；根据所述N-1幅地图中的地图点分别与所述基准地图中地图点的对应关系，以及所述N-1幅地图中的地图点的描述信息，确定所述合并地图中的地图点的描述信息集合。6.如权利要求5所述的建立地图的方法，其中，在所述根据所述N-1幅地图中的地图点分别与所述基准地图中地图点的对应关系，以及所述N-1幅地图中的地图点的描述信息，确定所述合并地图中的地图点的描述信息集合之后，所述建立地图的方法还包括：通过聚类算法，对所述地图点的描述信息集合中的描述信息进行聚类，得到聚类后的描述信息集合。7.如权利要求6所述的建立地图的方法，其中，所述地图点的信息中还包括：与所述地图点的描述信息对应的拍摄信息。8.如权利要求7所述的建立地图的方法，其中，所述拍摄信息包括拍摄亮度和拍摄角度；所述通过聚类算法，对所述地图点的描述信息集合中的描述信息进行聚类，得到聚类后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩立明，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44