物体体积测量方法、相关装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种物体体积测量方法、相关装置及计算机可读存储介质。本申请的实施部分实施例提供了一种物体体积测量方法，包括通过双目相机拍摄获得被测物体的左视角图像和右视角图像；对所述左视角图像和右视角图像进行预处理，其中，预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像行对齐；识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点位置信息；根据识别到的顶点位置信息，确定所述被测物体的体积。该方法使得能够简单有效测量物体体积，且不需要使用多种传感器以及专门的测量设备。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体体积测量方法、相关装置及计算机可读存储介质
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种物体体积测量方法、相关装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着电子产品的快速发展以及人工智能技术的瓶颈不断被突破，智能化产品在日常生活中不断涌现，其中移动终端的种类越来越丰富，移动终端具备的功能也越来越多。专利技术人在研究现有技术的过程中发现：在工作或生活中，人们经常需要测量一些物体的体积，目前一般采用专门的测量设备进行测量，经常会出现由于无法及时找到该测量设备而影响测量的情况。当然，也可以采用结合多种传感器的智能终端进行测量，但由于该智能终端需要结合多种传感器导致该智能终端的体积大，存在不便携的问题，同样会出现无法及时找到该智能终端而影响测量的情况。如果能够采用移动终端测量物体的体积，将会为人们带来很大的方便，提高测量效率。但是，由于移动终端上可使用的传感器很少，以手机为例，只能依赖手机上的摄像头采集被测物体的图像数据，这就对算法的要求很高。鉴于此，需要提供一种简单有效的物体体积测量方法，使得不需要使用多种传感器以及专门的测量设备也能够测量物体的体积。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种物体体积测量方法及相关装置，使得能够简单有效测量物体体积，且不需要使用多种传感器以及专门的测量设备。本申请的一个实施例提供了一种物体体积测量方法，其中，包括：通过双目相机拍摄获得被测物体的左视角图像和右视角图像；对所述左视角图像和右视角图像进行预处理，其中，预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像行对齐；识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点位置信息；根据识别到的顶点位置信息，确定所述被测物体的体积。本申请的一个实施例还提供了一种物体体积测量装置，其中，包括：获取模块，用于通过双目相机拍摄获得被测物体的左视角图像和右视角图像；预处理模块，用于对所述左视角图像和右视角图像进行预处理，其中，预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像行对齐；识别模块，用于识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点位置信息；计算模块，用于根据识别到的顶点位置信息，确定所述被测物体的体积。本申请的一个实施例还提供了一种电子设备，其中，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的物体体积测量方法。本申请的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的物体体积测量方法。相对于现有技术而言，本申请实施例中，仅需要通过双目相机拍摄获得左视角图像和右视角图像即可，不需要使用多种传感器，且不需要使用专门的测量设备，对左视角图像和右视角图像进行行对齐后，从左视角图像和右视角图像中识别被测物体的顶点位置信息，进而根据被测物体的顶点位置信息确定被测物体的体积，无需复杂的算法，测量方法简单有效。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本申请中物体体积测量的大致流程示意图；图2是本申请第一实施例中物体体积测量的过程示意图；图3是本申请第一实施例中正方体的顶点标记示意图；图4是本申请第二实施例中物体体积测量的过程示意图；图5是本申请第二实施例中世界坐标系与像素坐标系的关系示意图；、图6是本申请第三实施例中物体体积测量装置的结构示意图；图7是本申请第四实施例中物体体积测量装置的结构示意图；图8是本申请第五实施例中电子设备的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请的各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。需要说明的是，本申请以下各实施例所提供的物体体积测量方法，适用于具有顶点且能够根据顶点确定出体积计算所需参数的物体。本申请以下各实施例中进行物体体积测量的过程大致如图1所示，左侧相机(Camera1)拍摄被测物体获得左视角图像(也简称为左图)，右侧相机(Camera2)拍摄被测物体获得右视角图像(也简称为右图)，对左视角图像进行预处理，以及对右视角图像进行预处理后进行顶点识别，从预处理后的左视角图像中获得Camera1候选点集，从预处理后的右视角图像中获得Camera2候选点集，根据Camera1候选点集和Camera2候选点集进行双目匹配，确定被测物体的顶点位置后计算被测物体的体积。本申请第一实施例中，提供了一种物体体积测量方法，该方法可应用于任意具有处理功能的电子设备，该电子设备可以具有双目相机，也可以不具有双目相机。例如，该电子设备为导盲头盔、机器人、智能手机等。如图2所示，物体体积测量的具体过程如下：步骤201：获取通过双目相机拍摄的被测物体的左视角图像和右视角图像。其中，被测物体的左视角图像和右视角图像可以是执行物体体积测量的电子设备通过自身的双目相机拍摄获得，也可以是通过其它电子设备的双目相机拍摄获得。例如，智能手机或导盲头盔上设置有双目相机，则直接启动双目相机拍摄获得被测物体的左视角图像和右视角图像。步骤202：对左视角图像和右视角图像进行预处理，其中，预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像行对齐。其中，预处理过程主要是实现左视角图像和右视角图像的行对齐(也称为畸变矫正)，当然，预处理过程还可以对左视角图像和右视角图像进行滤波去躁。一个具体实施过程中，采用opencv的标定函数对相机进行双目标定，得到相机的内参和外参，然后利用相机的内参和外参，对左视角图像和右视角图像进行畸变矫正，例如采用opencv的remap函数对左视角图像和右视角图像进行畸变矫正后，得到行对齐的左视角图像和右视角图像。之后，采用高斯滤波对左视角图像和右视角图像进行滤波去躁。步骤203：识别预处理后的左视角图像以及预处理后的右视角图像中被测物体的顶点位置信息。本申请实施例中，根据预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像，进行双目匹配，得到被测物体的顶点位置信息。一个具体实现中,双目匹配的过程大致如下:识别预处理后的左视角图像以及预处理后的右视角图像中被测物体的顶点，得到第一候选集合和第二候选集合，其中，第一候选集合中包括在预处理后的左视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息，第二候选集合中包括在预处理后的右视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息；分别对识别到的每个顶点进行以下处理：将第一候选集合中该顶点的每个候选位置信息，依次与第二候选集合中该顶点的每个候选位置信息进行匹配，根据匹配度最高的一对候选位置信息，确定该顶点在预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像中对应的位置；将识别到的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体体积测量方法，其中，包括：获取通过双目相机拍摄的被测物体的左视角图像和右视角图像；对所述左视角图像和右视角图像进行预处理，其中，预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像行对齐；识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点位置信息；根据识别到的顶点位置信息，确定所述被测物体的体积。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体体积测量方法，其中，包括：获取通过双目相机拍摄的被测物体的左视角图像和右视角图像；对所述左视角图像和右视角图像进行预处理，其中，预处理后的左视角图像和预处理后的右视角图像行对齐；识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点位置信息；根据识别到的顶点位置信息，确定所述被测物体的体积。2.如权利要求1所述的物体体积测量方法，其中，识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点位置信息，包括：识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点，得到第一候选集合和第二候选集合，其中，所述第一候选集合中包括在所述预处理后的左视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息，所述第二候选集合中包括在所述预处理后的右视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息；分别对识别到的每个顶点进行以下处理：将所述第一候选集合中所述顶点的每个候选位置信息，依次与所述第二候选集合中所述顶点的每个候选位置信息进行匹配，根据匹配度最高的一对候选位置信息，确定所述顶点在所述预处理后的左视角图像和所述预处理后的右视角图像中对应的位置；将识别到的每个顶点各自在所述预处理后的左视角图像和所述预处理后的右视角图像中对应的位置，作为所述顶点位置信息。3.如权利要求2所述的物体体积测量方法，其中，所述识别所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像中所述被测物体的顶点，得到第一候选集合和第二候选集合，包括：将所述预处理后的左视角图像以及所述预处理后的右视角图像，输入至预先存储的物体模型中，获得所述物体模型在所述左视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息，生成所述第一候选集合，以及获得所述物体模型在所述右视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息，生成所述第二候选集合；其中，所述物体模型为基于预先保存的图像样本库进行训练得到，其中，所述图像样本库中包括预先标注顶点位置、且与所述被测物体具有同一形状的物体的图像。4.如权利要求3所述的物体体积测量方法，其中，所述候选位置信息包括候选位置的像素坐标以及置信度。5.如权利要求3或4所述的物体体积测量方法，其中，所述生成所述第一候选集合，包括：采用非极大值抑制对在所述左视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息进行筛选，获得在所述左视角图像中识别到的每个顶点各自对应的设定个数的候选位置信息，作为所述第一候选集合；所述生成所述第二候选集合，包括：采用非极大值抑制对在所述右视角图像中识别到的每个顶点各自的至少一个候选位置信息进行筛选，获得在所述右视角图像中识别到的每个顶点各自对应的设定个数的候选位置信息，作为所述第二候选集合。6.如权利要求2-5任一项所述的物体体积测量方法，其中，所述将所述第一候选集合中所述顶点的每个候选位置信息，依次与所述第二候选集合中所述顶点的每个候选位置信息进行匹配之前，所述物体体积测量方法还包括：根据所述顶点...

【专利技术属性】
技术研发人员：付雄，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44