驾驶辅助装置制造方法及图纸

驾驶辅助装置(30)具有：信息获得部(31)，获得先行车辆的相对速度及与先行车辆之间的车间距离；数据表(33)，预先存储有与相对速度及车间距离相应的紧急度；以及ACC控制部(32)，从数据表(33)中读出与由信息获得部(31)获得的相对速度及车间速度相应的紧急度(x)，求得具有基于所读出的紧急度(x)的斜率(y)的目标加减速度，并将所求得的目标加减速度作为用于控制制动器压力的控制信号输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置
本专利技术涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。
技术介绍
近年来，作为对车辆的驾驶进行辅助的技术之一，自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，以下标记为“ACC”)受到瞩目(例如参照专利文献1)。ACC是获得本车辆的车速、先行车辆相对于本车辆的相对速度、以及本车辆与先行车辆之间的车间距离等，并以将车速或与先行车辆的车间距离保持为一定的方式，控制本车辆的驱动系统及制动系统的技术。例如，在本车辆的速度较高情况下或车间距离较狭的情况下，ACC使制动器动作来使本车辆减速。通过在牵引车等的能够与拖车连结的车辆中采用这样的技术，能够减轻这样的车辆的驾驶者的操作负担，提高行驶的舒适性。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7-17295号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在ACC中的制动器控制中，ACC控制部设定目标加减速度，并将该目标加减速度输出至发动机制动器系统、辅助制动器系统及主制动器系统。通常，在目标加减速度为第一阈值以下时，通过发动机制动器系统进行制动，在目标加减速度为第二阈值以下(第二阈值<第一阈值)时，通过辅助制动器进行制动，在目标加减速度为第三阈值以下(第三阈值<第二阈值)时，通过主制动器进行制动。这样，基于目标加减速度，进行阶段性的制动器控制。顺便说明，辅助制动器是指排气制动器或缓速器制动器，主制动器是指盘式制动器或鼓式制动器。此处，主制动器在要求的减速度较大的情形下动作(也就是目标减速度较大的场景下动作)，因此对驾驶者等搭乘者的体感带来的影响较大。因此，要求一边达成目标的减速，一边进行不使搭乘者不快的细腻的控制。但是，为了进行细腻的控制，存在以下缺点：运算量和电路规模较大，整体上结构复杂。本专利技术的目的在于，提供能够以简易的结构，一边确保安全性一边根据需要来进行细腻的主制动器控制的驾驶辅助装置。解决问题的方案本专利技术的驾驶辅助装置的一个形态是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，其具备：信息获得部，获得先行车辆相对于所述车辆的相对速度、以及所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离；数据表，预先存储有与所述相对速度及所述车间距离相应的紧急度；以及控制部，从所述数据表中读出与由所述信息获得部获得的所述相对速度及所述车间距离相应的紧急度，求得具有基于所读出的紧急度的斜率的目标加减速度，并将所求得的目标加减速度作为用于控制制动器压力的控制信号输出。专利技术效果根据本专利技术能够实现一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置通过查询数据表来获得紧急度并使用该紧急度求得目标加减速度的斜率y，由此能够以简易的结构，一边确保安全性一边根据需要来进行细腻的主制动器控制。附图说明图1是表示实施方式中的车辆的使用状态的一例的外观图。图2是表示实施方式中的车辆的结构的一例的框图。图3是表示实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。图4是表示实施方式中的用于对主制动器的制动器压力进行控制的目标加减速度的一例的图。图5是表示实施方式的驾驶辅助装置的动作的一例的流程图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的一实施方式进行详细说明。<车辆的结构>首先，对包含本专利技术的一实施方式的驾驶辅助装置的车辆的结构进行说明。图1是表示包含本实施方式的驾驶辅助装置的车辆的使用状态的一例的外观图。另外，图2是表示上述车辆的结构的一例的框图。此外，此处，着眼于与驾驶辅助装置相关的部分，进行图示及说明。如图1所示，车辆1是能够连结并牵引拖车2的牵引车(tractorhead)。车辆1例如搭载直列六缸的柴油发动机。车辆1具有：包括发动机及驱动轮等动力系统和驾驶座的车辆主体部3、用于对拖车2供给制动器动作用的空气的软管4及阀门5、和配置于与拖车2的连结部的扣锁开关6。扣锁开关6是对是否将拖车2连结于车辆1进行检测的装置。拖车2具有：装载货物的装载部7、和支撑这样的装载部7的拖车车轮8。如图2所示，车辆1具有：使车辆1行驶的驱动系统10、使车辆1减速的制动系统20、以及对由驾驶者进行的车辆1的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置30等。驱动系统10具有：发动机11、离合器12、变速器(transmission)13、推进轴(propellershaft)14、差动装置(differentialgear)15、驱动轴(driveshaft)16、车轮17、发动机用ECU18及动力传递用ECU19。发动机用ECU18及动力传递用ECU19通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)等车载网络与驾驶辅助装置30连接，并能够相互发送接收必要的数据和控制信号。发动机用ECU18按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令控制发动机11的输出。动力传递用ECU19按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令，控制离合器12的分离接合及变速器13的变速。发动机11的动力经由离合器12传递至变速器13。传递至变速器13的动力进一步通过推进轴14、差动装置15、以及驱动轴16传递至车轮17。这样，发动机11的动力传递至车轮17，从而使车辆1行驶。制动系统20具有常用制动器21、辅助制动器22、23、驻车制动器(省略图示)及制动器用ECU24。常用制动器21是一般称为主制动器、摩擦制动器、脚制动器、或者基础制动器等的制动器。常用制动器21例如是通过将制动衬片向与车轮17一起旋转的刹车鼓的内侧按压，来得到制动力的鼓式制动器。辅助制动器22是通过对推进轴14的旋转直接施加负荷来得到制动力的缓速器(以下称作“缓速器22”)，例如是电磁式缓速器。辅助制动器23是利用发动机的旋转阻力来提高发动机制动器的效果的排气制动器(以下称作“排气制动器23”)。通过设置缓速器22及排气制动器23，能够增大制动力，并且由于常用制动器21的使用频度降低，因此能够抑制制动衬片等的消耗。制动器用ECU24通过CAN等车载网络与驾驶辅助装置30连接，并能够相互发送接收必要的数据和控制信号。制动器用ECU24按照来自驾驶辅助装置30的制动指令，控制常用制动器21的制动力(车轮17的轮缸的制动器液压)。常用制动器21的制动动作由驾驶辅助装置30及制动器用ECU24控制。由驾驶辅助装置30通过开/关控制缓速器22及排气制动器23的制动动作。缓速器22及排气制动器23的制动力大致固定，因此在想要准确地产生所希望的制动力的情况下，能够细致地调整制动力的常用制动器21是适合的。此外，虽然未图示，但在制动系统中，还包括设置于拖车2的拖车车轮8中的常用制动器。即，制动器用ECU24通过经由上述的软管4供给空气，对拖车2的拖车车轮8也赋予基于摩擦力的制动力。驾驶辅助装置30从车间距离检测部41、ACC用操作部42、加速器操作检测部43、制动器操作检测部44及车速传感器45获得各种信息，基于所获得的信息，控制驱动系统10及制动系统20的动作。另外，驾驶辅助装置30从信息输出部50输出与行驶有关的各种信息。另外，驾驶辅助装置30实现ACC(自适应巡航控制)。即，驾驶辅助装置30进行车辆1自动定速行驶控制及跟随行驶控制(以下总称为“自动行驶控制”)。定速行驶控制是指，当在规定的范围内不存在先行车辆的情况下，以使车辆1的行驶速度(以下称作“车速”)接近规本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，其具备：信息获得部，获得先行车辆相对于所述车辆的相对速度、以及所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离；数据表，预先存储有与所述相对速度及所述车间距离相应的紧急度；以及控制部，从所述数据表中读出与由所述信息获得部获得的所述相对速度及所述车间距离相应的紧急度，求得具有基于所读出的紧急度的斜率的目标加减速度，并将所求得的目标加减速度作为用于控制制动器压力的控制信号输出。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.15 JP 2016-0821421.一种驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，其具备：信息获得部，获得先行车辆相对于所述车辆的相对速度、以及所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离；数据表，预先存储有与所述相对速度及所述车间距离相应的紧急度；以及控制部，从所述数据表中读出与由...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥尚基，下田和贵，高桥正一，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP