移动机器人与手操器的无线连接方法及移动机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，包括：手操器依据接收的连接指令与移动机器人之间建立第一无线通信连接；手操器或移动机器人通过第一无线通信连接向对方发送握手信息；接收到握手信息的手操器或移动机器人通过握手信息与对方建立第二无线通信连接。本发明专利技术中在建立第一无线通信连接后，作为握手信息持有方的手操器或移动机器人将握手信息通过第一无线通信连接发送对方，使后续对方能够依据该握手信息建立第二无线通信连接，从而提高手操器与移动机器人建立无线连接时的可靠性。本发明专利技术还公开了一种基于上述方法的移动机器人系统。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人与手操器的无线连接方法及移动机器人系统
本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种移动机器人与手操器的无线连接方法。本专利技术还涉及一种移动机器人系统。
技术介绍
移动机器人的手操器是指用来无线控制移动机器人运动的无线操作设备，手操器通过无线信号(433MHz、868MHz等zigbee，2.4GHzwifi等)与控制器实现通信，实时控制移动机器人运行。手操器与移动机器人之前。一般具有两路无线通信，一路为WiFi连接。另一路低速无线连接，手操器目前与移动机器人建立以上两种连接的方式，是采用分别建立的方式。在此过程中，由于WiFi连接需要输入配网信息，而现场通常存在有多台移动机器人。这种情况下，手操器在与移动机器人建立WiFi连接时，若移动机器人为AP端的话，手操器可能出现配网信息输入错误的情况，而导致手操器连接上了其他的移动机器人，即手操器分别与不同的移动机器人建立WiFi连接和低速无线连接(例如手操器与移动机器人A建立低速无线通信，而与移动机器人B建立WiFi连接)，或者出现移动机器人分别与不同的手操器建立WiFi连接和低速无线连接的情况。这种情况下，则可能影响手操器与移动机器人之间的正常通信，手操器与移动机器人之间的通信建立的可靠性低。因此，如何提供一种可靠性高的移动机器人与手操器的无线连接方法及移动机器人系统是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种移动机器人与手操器的无线连接方法，将第二无线通信连接建立时所需的握手信息通过建立完成的第一无线通信的通道进行传输，避免了第二无线通信连接建立错误的情况出现，从而提高手操器与移动机器人建立无线连接时的可靠性；本专利技术的另一目的是提供一种基于上述方法的移动机器人系统。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，所述方法包括：所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接；所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接。优选地，所述第一无线通信连接为低速无线通信。优选地，所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接的过程具体包括：所述手操器接收输入的第一选择指令，从自身保存的移动机器人特征列表内，查询所述第一选择指令对应的移动机器人的特征信息；所述手操器将自身特征设置为上述查询到的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第一选择指令对应的移动机器人内；所述第一选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间的配对；配对完成后，所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。优选地，所述手操器与所述移动机器人之间建立低速无线通道的过程具体包括：所述手操器广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的移动机器人的特征信息和标识信息；所述手操器显示监听到的全部查询反馈报文对应的移动机器人的标识信息；所述手操器接收输入的第二选择指令后，将自身特征设置为所述第二选择指令对应的移动机器人的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第二选择指令对应的移动机器人内；所述第二选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第二选择指令对应的移动机器人之间的配对；配对完成后，所述手操器与所述第二选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。优选地，所述特征信息为信道和地址。优选地，所述手操器与所述移动机器人的控制器之间的报文包括：数据帧起始位、数据包类型位、长度位、数据位、校验和位以及数据帧截止位。优选地，所述第二无线通信连接具体为wifi连接；所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送发送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接的过程具体为:wifi网络的访问接入点AP方通过所述第一无线通信连接发送所述握手信息至所述wifi网络的客户方；所述客户方依据所述握手信息接入所述wifi网络内，建立与所述AP方的wifi连接；其中，所述AP方为所述手操器，所述客户方为所述移动机器人；或所述AP方为所述移动机器人，所述客户方为所述手操器。优选地，所述握手信息包括服务集标识SSID和接入密码。优选地，所述手操器与所述移动机器人之间的第一无线通信连接具体为：Sub-G、Lora、zigbee中任一种。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种移动机器人系统，包括：手操器，用于依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接；当自身作为握手信息发送方时，通过所述第一无线通信连接向所述移动机器人发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过所述握手信息与所述移动机器人建立第二无线通信连接；所述移动机器人，用于当自身作为握手信息发送方时，通过所述第一无线通信连接向所述手操器发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过所述握手信息与所述手操器建立第二无线通信连接。本专利技术提供了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，手操器首先与移动机器人建立第一无线通信连接，连接完成后，通过手操器与移动机器人之间的第一无线通信通道，持有握手信息的手操器或移动机器人将握手信息传输至对方，从对方依据接收到的握手信息进行第二无线通信连接的建立。这种方式下，尽可能避免了第二无线通信连接建立时，握手信息输入错误的可能，从而尽可能避免了手操器分别与不同的移动机器人建立第一无线通信以及第二无线通信连接、或者移动机器人分别与不同的手操器建立第一无线通信以及第二无线通信连接的可能，提高了手操器与移动机器人之间两路通信建立时的可靠性。本专利技术还提供了一种移动机器人系统，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种移动机器人与手操器的无线连接方法的过程的流程图；图2为本专利技术提供的另一种移动机器人与手操器的无线连接方法的过程的流程图；图3为本专利技术提供的一种移动机器人系统的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种移动机器人与手操器的无线连接方法，将第二无线通信连接建立时所需的握手信息通过建立完成的第一无线通信的通道进行传输，避免了第二无线通信连接建立错误的情况出现，从而提高手操器与移动机器人建立无线连接时的可靠性；本专利技术的另一核心是提供一种基于上述方法的移动机器人系统。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述方法包括：所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接；所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述方法包括：所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接；所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接。2.根据权利要求1所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述第一无线通信连接为低速无线通信。3.根据权利要求2所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接的过程具体包括：所述手操器接收输入的第一选择指令，从自身保存的移动机器人特征列表内，查询所述第一选择指令对应的移动机器人的特征信息；所述手操器将自身特征设置为上述查询到的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第一选择指令对应的移动机器人内；所述第一选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间的配对；配对完成后，所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。4.根据权利要求3所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述手操器与所述移动机器人之间建立低速无线通道的过程具体包括：所述手操器广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的移动机器人的特征信息和标识信息；所述手操器显示监听到的全部查询反馈报文对应的移动机器人的标识信息；所述手操器接收输入的第二选择指令后，将自身特征设置为所述第二选择指令对应的移动机器人的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第二选择指令对应的移动机器人内；所述第二选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第二选择指令对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国亮，赵宇峰，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33