一种远光灯控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种远光灯控制方法及装置，基于横向距离和历史横向距离，纵向距离和历史纵向距离，确定行车场景，获取该行车场景下的横向距离跳动范围和纵向距离跳动范围，将当前的横向有效距离确定在横向距离跳动范围内，当前的纵向有效距离确定在纵向距离跳动范围内，根据当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离计算行车障碍物与车辆的相对位置，根据相对位置对远光灯进行控制操作。本发明专利技术的技术方案计算出的当前的横向有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实距离，计算出的行车障碍物与车辆的相对位置也更加准确，基于相对位置进行的远光灯控制操作也更加合理，提高了车辆对行车障碍物的位置检测准确度和远光灯的防炫目效果。

【技术实现步骤摘要】
一种远光灯控制方法及装置
本专利技术涉及汽车电子领域，更具体的说，是涉及一种远光灯控制方法及装置。
技术介绍
车辆远光灯控制系统可根据夜间行驶车辆前方是否存在对向车或前车，来自适应切换远光灯和近光灯，具体的切换过程为：当车辆以远光灯行驶时，一旦车辆远光灯控制系统识别到车辆前方存在对向车或前车的车灯发出的光线时，就认为车辆前方存在障碍物，此时车辆远光灯控制系统自动将远光灯切换为近光灯，以避免远光灯对前方存在的障碍物产生炫目影响，进而防止了事故发生。目前，车辆远光灯控制系统主要依靠安装在车辆前方的单目摄像头传感器实时采集车辆前方的障碍物距离，进而利用采集到的障碍物距离计算出障碍物的准确位置，以便控制该障碍物所处位置对应区域的远光灯切换为近光灯，以达到防炫目的目的。然而，单目摄像头传感器仅能从一个点采集障碍物距离，经常存在其所采集到的障碍物距离与障碍物的实际距离偏差过大的情况，这严重影响障碍物位置的检测准确度和远光灯的切换，远光灯防炫目效果不好。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种远光灯控制方法及装置，提高了障碍物位置的检测准确度和远光灯的防炫目效果。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种远光灯控制方法，包括：在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离；判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述当前的横向有效距离，当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离作为所述当前的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，根据所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算得到所述当前的纵向有效距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳动范围内，所述当前的纵向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的纵向有效距离，计算所述行车障碍物与所述车辆的相对位置，并根据计算出的所述相对位置对远光灯进行控制操作。可选地，基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离，包括：基于所述行车场景，确定所述行车障碍物与所述车辆的预设横向相对速度和预设纵向相对速度；将所述预设横向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述横向最大有效跳动距离，以及将所述预设纵向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述纵向最大有效跳动距离。可选地，判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内，包括：判断所述横向距离差值的绝对值是否大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，以及判断所述纵向距离差值的绝对值是否大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值；当判断出所述横向距离差值的绝对值大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内，以及当判断出所述横向距离差值的绝对值不大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离在所述横向距离跳动范围内；当判断出所述纵向距离差值的绝对值大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内，以及当判断出所述纵向距离差值的绝对值不大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内；相应的，确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离，包括：当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离差值作为横向有效跳动距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向最大有效跳动距离作为所述横向有效跳动距离；将所述横向有效跳动距离和所述历史横向距离的和作为所述当前的横向有效距离；当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离差值作为纵向有效跳动距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向最大有效跳动距离作为所述纵向有效跳动距离；将所述纵向有效跳动距离和所述历史纵向距离的和作为所述当前的纵向有效距离。可选地，在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离，包括：在所述当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于所述车辆前方的所述行车障碍物时，采集所述车辆相对所述行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离；将所述初始横向距离与第一预设权重值的乘积、所述历史横向距离与第二预设权重值的乘积相加得到所述横向距离；将所述初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、所述历史纵向距离与第四预设权重值的乘积相加得到所述纵向距离。可选地，还包括：在首次检测到所述行车障碍物时，连续N次采集所述车辆相对所述行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正整数；根据连续N次采集的所述首次横向距离和所述首次纵向距离，确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。一种远光灯控制装置，包括：第一距离确定模块，用于在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；场景确定模块，用于基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；第二距离确定模块，用于基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离；判断模块，用于判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；第三距离确定模块，用于确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种远光灯控制方法，其特征在于，包括：在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离；判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述当前的横向有效距离，当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离作为所述当前的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，根据所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算得到所述当前的纵向有效距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳动范围内，所述当前的纵向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的纵向有效距离，计算所述行车障碍物与所述车辆的相对位置，并根据计算出的所述相对位置对远光灯进行控制操作。...

【技术特征摘要】
1.一种远光灯控制方法，其特征在于，包括：在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离；判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述当前的横向有效距离，当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离作为所述当前的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，根据所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算得到所述当前的纵向有效距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳动范围内，所述当前的纵向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的纵向有效距离，计算所述行车障碍物与所述车辆的相对位置，并根据计算出的所述相对位置对远光灯进行控制操作。2.据权利要求1所述的远光灯控制方法，其特征在于，基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离，包括：基于所述行车场景，确定所述行车障碍物与所述车辆的预设横向相对速度和预设纵向相对速度；将所述预设横向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述横向最大有效跳动距离，以及将所述预设纵向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述纵向最大有效跳动距离。3.根据权利要求1或2所述的远光灯控制方法，其特征在于，判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内，包括：判断所述横向距离差值的绝对值是否大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，以及判断所述纵向距离差值的绝对值是否大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值；当判断出所述横向距离差值的绝对值大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内，以及当判断出所述横向距离差值的绝对值不大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离在所述横向距离跳动范围内；当判断出所述纵向距离差值的绝对值大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内，以及当判断出所述纵向距离差值的绝对值不大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内；相应的，确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离，包括：当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离差值作为横向有效跳动距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向最大有效跳动距离作为所述横向有效跳动距离；将所述横向有效跳动距离和所述历史横向距离的和作为所述当前的横向有效距离；当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离差值作为纵向有效跳动距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向最大有效跳动距离作为所述纵向有效跳动距离；将所述纵向有效跳动距离和所述历史纵向距离的和作为所述当前的纵向有效距离。4.根据权利要求1所述的远光灯控制方法，其特征在于，在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离，包括：在所述当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于所述车辆前方的所述行车障碍物时，采集所述车辆相对所述行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离；将所述初始横向距离与第一预设权重值的乘积、所述历史横向距离与第二预设权重值的乘积相加得到所述横向距离；将所述初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、所述历史纵向距离与第四预设权重值的乘积相加得到所述纵向距离。5.根据权利要求1所述的远光灯控制方法，其特征在于，还包括：在首次检测到所述行车障碍物时，连续N次采集所述车辆相对所述行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正整数；根据连续N次采集的所述首次横向距离和所述首次纵向距离，确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。6.一种远光灯控制装置，其特征在于，包括：第一距离确定模块，用于在当前采样时间点...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐楠，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11