一种机械手关节制造技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手关节，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手关节
本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种机械手关节。
技术介绍
现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中，对陶罐的抓取。
技术实现思路
本专利技术克服了上述现有技术的不足，提供了一种机械手关节，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；2、机械手在变形后的形状固定问题；3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；4、变形后的机械手本身强度不足的问题；5、关节链锁紧力控制问题；本专利技术的技术方案：一种机械手关节，包括：关节体、锁紧轴、锁紧片、磁性轮和压力件，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体相对的连接端铰接连接，所述关节体的两个连接端上分别设置有锁紧轴和锁紧片，所述锁紧轴与关节体固定连接，锁紧轴同轴套接在相邻机械手关节的铰接轴上，所述锁紧片滑动设置在所述关节体内部，且锁紧片的滑动路径与所述锁紧轴垂直，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动；所述锁紧片驱动件包括驱动丝杆、驱动盘和驱动滑块，所述驱动滑块套接在驱动丝杆上，且驱动滑块与锁紧片连接，所述驱动盘同轴固接在所述驱动丝杆上，驱动盘的侧面上设置有第一挡块，所述磁性轮与驱动盘相对的侧面设置有第二挡块，第二挡块设置在第一挡块的转动路径上，且驱动盘活动套接在所述驱动丝杆上；所述压力件包括：卡环、限位滑块、限位滑道和压力弹簧，所述驱动丝杆上设置有卡环座，所述卡环活动套接在卡环座上，所述卡环与限位滑块连接，限位滑块设置在限位滑道内，限位滑道限制所述限位滑块向着锁紧片方向滑动的距离，所述限位滑块上设置有压力弹簧，压力弹簧对限位滑块施加朝向锁紧片一侧的压力。进一步地，所述锁紧轴的表面设置有若干锁紧轴齿，锁紧轴齿为锁紧轴表面的环形凸起，若干个所述锁紧轴齿沿所述锁紧轴轴向间隔设置，相邻锁紧轴齿之间填充有防滑条，防滑条上端设置有楔形开口，所述锁紧片的截面为圆弧形，圆弧形内侧设置有与楔形开口对应的楔形条。本专利技术的有益效果为：1、本专利技术的机械手具有铰接连接的机械手关节形成的关节链，关节链上设置有寻迹车，寻迹车上设置有贴合装置，由此结构，可以实现，寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动时，贴合装置使寻迹车产生指向陶罐的压力，进而将机械手关节压紧在陶罐侧面，相邻的铰接连接的机械手关节相对转动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，解决了现有的柔性机械手无法在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应的问题；2、本专利技术的机械手关节包括：关节体、锁紧轴、锁紧片、磁性轮和压力件，相邻两个关节体铰接连接，锁紧轴与关节体固定连接，锁紧轴同轴套接在相邻机械手关节的铰接轴上，所述锁紧片滑动设置在所述关节体内部，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，由此结构，可以实现，可以实现在机械手关节相对转动时，锁紧片与锁紧轴脱离接触，可以自由转动，在关节链贴合陶罐外侧曲线后通过旋转磁性轮，驱动锁紧片压紧在锁紧轴上，从而固定两个相邻的机械手关节的相对角度，使关节链的形状固定，并锁紧。3、本专利技术的寻迹车包括车体、车轮、第二磁性轮、贴合风扇和固定罩，车体上设置有车轮，车体的外侧设置有固定罩用于车体与关节链的滑动连接，所述车体内部设置有第二磁性轮，车体的两侧均设置有一个贴合风扇，由此结构，可以实现，通过车轮使寻迹车在关节链表面移动，通过第二磁性轮与磁性轮吸引，转动第二磁性轮驱动磁性轮转动，使关节链的锁紧随着寻迹车移动而完成，锁紧后的关节链采用机械式锁紧不会对陶罐产生额外压力，与现有技术中采用气源增加机械手与陶罐之间的压力从而增加静摩擦力的抓取方式不同，避免压碎陶罐。4、本专利技术通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链具有柔性机械手可变形的特点，同时，在机械手关节的铰接处设置锁紧结构，在需要时通过锁紧结构，将相邻的机械手关节的相对角度锁定，使关节链变成刚性的机械手，相对于现有的柔性机械手，被锁紧的关节链具有刚性机械手的强度。5、本专利技术的机械手关节，在铰接处的锁紧片由锁紧片驱动件驱动，锁紧片驱动件设置在压力件上，由此结构，可以实现，在锁紧片驱动件使锁紧盘压紧在锁紧轴上后，压力件对锁紧片施加压力，通过控制压力件的压力大小改变锁紧轴和锁紧片间的静摩擦力，从而控制锁紧力的大小。附图说明图1为一种自适应智能抓取机械手的整体结构示意图；图2为图1中的机械手关节的结构示意图；图3为图2中的寻迹车的结构示意图；图4为图3的俯视结构示意图；图5为磁性轮的结构示意图；图6为寻迹车的侧面结构示意图；图7为寻迹车在具体实施方式五中的结构示意图；图8为寻迹车的传动结构示意图；图9为机械手关节的锁紧片驱动件和压力件的结构示意图；图10为机械手关节的锁紧片和锁紧轴的结构示意图；图11为本专利技术具体实施方式九的结构示意图；图12为本专利技术具体实施方式十的结构示意图；图13为本专利技术具体实施方式十一的结构示意图；图14为一种软体自锁机械手固定座的结构示意图；图15为图14中的固定座在定位状态下的结构示意图；图16为图15中的A-A截面示意图；图17为图14中的滑块座4的结构示意图；图中：1机械手关节；2关节容纳仓；3基座；4滑块座；5寻迹车；6橡胶层；1-1关节体；1-2锁紧轴；1-3锁紧片；1-4磁性轮；1-5压力件；3-1滑杆；4-1轴承；4-2挡条；5-1车体；5-2车轮；5-3第二磁性轮；5-4贴合风扇；5-5固定罩；6-1固定块；6-2固定轴体；6-3轴体滑槽；1-2-1锁紧轴齿；1-3-1驱动丝杆；1-3-2驱动盘；1-3-3驱动滑块；1-3-4楔形条；1-5-1卡环；1-5-2限位滑块；1-5-3限位滑道；1-5-4压力弹簧；4-2-1接触开关；4-2-2接触条；5-1-1车体驱动电机；5-1-2传动轴；具体实施方式以下将结合附图，对本专利技术进行详细说明：具体实施方式一本实施例公开的一种自适应智能抓取机械手，结合图1所示，具体地，包括：机械手关节1、关节容纳仓2、基座3和寻迹车5，所述基座3上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座3的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓2，关节容纳仓2内设置有若干个机械手关节1，若干个机械手关节1首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓2内，关节链的另一端固定在关节容纳仓2的开口处，关节链上设置有寻迹车5；由基座3作为整体的支撑结构，基座3与机械手的移动结构连接，将基座3移动至陶罐罐口处，通过滑动关节容纳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手关节，其特征在于，包括：关节体(1‑1)、锁紧轴(1‑2)、锁紧片(1‑3)、磁性轮(1‑4)和压力件(1‑5)，所述关节体(1‑1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1‑1)相对的连接端铰接连接，所述关节体(1‑1)的两个连接端上分别设置有锁紧轴(1‑2)和锁紧片(1‑3)，所述锁紧轴(1‑2)与关节体(1‑1)固定连接，锁紧轴(1‑2)同轴套接在相邻机械手关节(1)的铰接轴上，所述锁紧片(1‑3)滑动设置在所述关节体(1‑1)内部，且锁紧片(1‑3)的滑动路径与所述锁紧轴(1‑2)垂直，锁紧片(1‑3)上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮(1‑4)转动驱动；所述锁紧片驱动件包括驱动丝杆(1‑3‑1)、驱动盘(1‑3‑2)和驱动滑块(1‑3‑3)，所述驱动滑块(1‑3‑3)套接在驱动丝杆(1‑3‑1)上，且驱动滑块(1‑3‑3)与锁紧片(1‑3)连接，所述驱动盘(1‑3‑2)同轴固接在所述驱动丝杆(1‑3‑1)上，驱动盘(1‑3‑2)的侧面上设置有第一挡块，所述磁性轮(1‑4)与驱动盘(1‑3‑2)相对的侧面设置有第二挡块，第二挡块设置在第一挡块的转动路径上，且驱动盘(1‑3‑2)活动套接在所述驱动丝杆(1‑3‑1)上；所述压力件(1‑5)包括：卡环(1‑5‑1)、限位滑块(1‑5‑2)、限位滑道(1‑5‑3)和压力弹簧(1‑5‑4)，所述驱动丝杆(1‑3‑1)上设置有卡环座，所述卡环(1‑5‑1)活动套接在卡环座上，所述卡环(1‑5‑1)与限位滑块(1‑5‑2)连接，限位滑块(1‑5‑2)设置在限位滑道(1‑5‑3)内，限位滑道(1‑5‑3)限制所述限位滑块(1‑5‑2)向着锁紧片(1‑3)方向滑动的距离，所述限位滑块(1‑5‑2)上设置有压力弹簧(1‑5‑4)，压力弹簧(1‑5‑4)对限位滑块(1‑5‑2)施加朝向锁紧片(1‑3)一侧的压力。...

【技术特征摘要】
1.一种机械手关节，其特征在于，包括：关节体(1-1)、锁紧轴(1-2)、锁紧片(1-3)、磁性轮(1-4)和压力件(1-5)，所述关节体(1-1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1-1)相对的连接端铰接连接，所述关节体(1-1)的两个连接端上分别设置有锁紧轴(1-2)和锁紧片(1-3)，所述锁紧轴(1-2)与关节体(1-1)固定连接，锁紧轴(1-2)同轴套接在相邻机械手关节(1)的铰接轴上，所述锁紧片(1-3)滑动设置在所述关节体(1-1)内部，且锁紧片(1-3)的滑动路径与所述锁紧轴(1-2)垂直，锁紧片(1-3)上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮(1-4)转动驱动；所述锁紧片驱动件包括驱动丝杆(1-3-1)、驱动盘(1-3-2)和驱动滑块(1-3-3)，所述驱动滑块(1-3-3)套接在驱动丝杆(1-3-1)上，且驱动滑块(1-3-3)与锁紧片(1-3)连接，所述驱动盘(1-3-2)同轴固接在所述驱动丝杆(1-3-1)上，驱动盘(1-3-2)的侧面上设置有第一挡块，所述磁性轮(1-4)与驱动盘(1-3-2)相对的侧面设置有第二挡块，第二挡块设置在第一挡块的转动路径上，且驱动盘(1-3-2)活动套接在所述驱动丝杆(1-3-1)上；所述压力件(1-5)包括：卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵静，
申请(专利权)人：赵静，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23