控制无人机返航方法和装置制造方法及图纸

技术编号:19856343 阅读:29 留言:0更新日期:2018-12-22 11:27
本公开提供了一种控制无人机返航方法,应用于地面的无人机控制站,该无人机控制站存储有电子地图;该方法包括:如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业,监控该无人机的飞行状态,飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态;当该无人机处于故障悬停状态时,在该电子地图上获取该无人机当前悬停位置和上述起飞位置间的路径;在该电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标;根据该障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物;如果有障碍物,控制该无人机调整所在位置,以控制该无人机沿适合返航的路径返航。避免了无人机上设置返航用的传感器,节省了制造成本,无人机在返航之前选好了规避障碍物的路径,提高返航效率。

【技术实现步骤摘要】
控制无人机返航方法和装置
本公开涉及无人机
,尤其是涉及控制无人机返航方法和装置。
技术介绍
无人机在作业时,一般先获取所在位置的地理信息,再根据用户设置的参数进行航线规划,作业过程中根据规划的航线自动执行任务。在自动飞行过程中,遇到紧急状况(如电池电量过低、传感器异常等),需要返航,返回到无人机起飞位置。在返航的路径上有可能有障碍物,现有技术一般在无人机上携带避障传感器(如雷达、超声波传感器、红外线传感器等),在避障传感器检测到障碍物时,无人机悬停等待地面控制指令以避免撞到障碍物。由于现有技术中无人机必须携带高成本的避障传感器,增加了无人机的作业成本;并且无人机遇到障碍物时的处理方式是悬停在半空中,需要人工干预返回起飞位置,也降低了返航的效率
技术实现思路
有鉴于此,本公开的目的在于提供一种无人机返航方法和装置,可以节省无人机的作业成本,返航之前规避障碍物,提高返航效率。为了实现上述目的,本公开采用的技术方案如下:第一方面,本公开提供了一种控制无人机返航方法,应用于地面的无人机控制站,该无人机控制站存储有电子地图;该方法包括:如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业,监控该无人机的飞行状态,飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态;当该无人机处于故障悬停状态时,在上述电子地图上获取该无人机当前悬停位置和上述起飞位置间的路径;在上述电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标;根据上述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物;如果有障碍物,控制上述无人机调整所在位置,以控制上述无人机沿适合返航的路径返航。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式,其中,该方法还包括:如果没有障碍物,控制所述无人机沿所述路径返航。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式,其中,控制该无人机调整所在位置的步骤,包括:基于上述悬停位置选择至少一个候选位置;根据上述电子地图计算上述候选位置和上述悬停位置之间的第一路径;根据上述电子地图计算上述候选位置和上述起飞位置之间的第二路径;如果上述第一路径和上述第二路径上均没有障碍物,控制该无人机沿着上述第一路径调整至上述候选位置。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式,其中,控制该无人机调整所在位置的步骤,包括:控制该无人机沿着指定方向移动后悬停在新位置;根据电子地图计算上述新位置和上述起飞位置之间的第三路径;判断该第三路径上是否有障碍物;如果有障碍物,则控制无人机继续调整位置;如果没有障碍物,将上述新位置作为调整后的位置。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式,其中,该电子地图上标示有障碍物的位置坐标;根据该障碍物的位置坐标判断该路径上是否有障碍物的步骤,包括:在该电子地图上查找上述路径上是否包含障碍物的位置坐标,确定上述路径上有障碍物。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式,其中,上述监控所述无人机的飞行状态的步骤,包括:接收上述无人机通过无线网络发送的飞行状态信息;如果接收到的上述飞行状态信息包含故障类型信息,判断上述故障类型信息是否属于返航类故障;如果是,控制上述无人机切换至故障悬停状态,以使该无人机悬停在空中。结合第一方面的第一种可能的实施方式到第五种可能的实施方式中的任何一种实施方式,,本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式,上述障碍物为以下至少之一:树木、楼宇、信号塔和山体。第二方面,本公开提供了一种控制无人机返航装置,应用于地面的无人机控制站,该无人机控制站存储有电子地图;该装置包括:监控模块,用于如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业,监控该无人机的飞行状态,该飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态;获取模块,用于当上述无人机处于故障悬停状态时,在上述电子地图上获取该无人机当前悬停位置和上述起飞位置间的路径;在该电子地图上获取该悬停位置对应的障碍物的位置坐标;控制模块,用于根据上述障碍物的位置坐标判断上述路径上是否有障碍物;如果有障碍物,控制该无人机调整所在位置,以控制该无人机沿适合返航的路径返航。结合第二方面,本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式,其中,上述控制模块还用于基于上述悬停位置选择至少一个候选位置;根据上述电子地图计算上述候选位置和上述悬停位置之间的第一路径;根据上述电子地图计算上述候选位置和上述起飞位置之间的第二路径;如果上述第一路径和上述第二路径上均没有障碍物,控制上述无人机沿着上述第一路径调整至上述候选位置。结合第二方面,本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式,其中,该控制模块还用于控制所述无人机沿着指定方向移动后悬停在新位置;根据电子地图计算所述新位置和所述起飞位置之间的第三路径;判断该第三路径上是否有障碍物;如果有障碍物,则控制无人机继续调整位置;如果没有障碍物,将所述新位置作为调整后的位置。本申请控制无人机返航方法和装置,在上述电子地图上获取该无人机当前悬停位置和上述起飞位置间的路径;在该电子地图上获取上述悬停位置对应的障碍物的位置坐标;根据该障碍物的位置坐标判断该路径上是否有障碍物;如果有障碍物,控制该无人机调整所在位置,以控制该无人机沿适合返航的路径返航。避免了无人机上设置返航用的传感器,节省了制造成本,无人机在返航之前选好了规避障碍物的路径,提高了返航效率。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述,或者,部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定,或者通过实施本公开的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施方式,并配合所附附图,作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案,下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本公开的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施方式提供的无人机返航场景示意图;图2为本公开实施方式提供的控制无人机返航方法的流程图;图3为本公开实施方式提供的控制无人机调整所在位置的流程图;图4为本公开实施方式提供的控制无人机返航装置的结构示意图。具体实施方式为使本公开实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施方式是本公开一部分实施方式,而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式,都属于本公开保护的范围。需要说明的是,上述各方法实施方式均采用递进的方式描述,每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处,各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可。无人机在作业过程中发生故障会返航,在返航的途中难免会遇到障碍物。举例说明,图1为本公开实施方式提供的无人机返航场景示意图;障碍物为大树,无人机飞到大树附近时,无人机进行悬停以避免撞到障碍物。无人机要想返回起飞位置,需要地面人工干预,向无人机发送控制指令以控制无人机返回起飞位置,这无疑降低了返航效率,如果无人机长时间悬停而地面人员不及时处理,也增加了无人机坠机的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制无人机返航方法,其特征在于,应用于地面的无人机控制站,所述无人机控制站存储有电子地图;所述方法包括:如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业,监控所述无人机的飞行状态,所述飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态;当所述无人机处于故障悬停状态时,在所述电子地图上获取所述无人机当前悬停位置和所述起飞位置间的路径;在所述电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标;根据所述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物;如果有障碍物,控制所述无人机调整所在位置,以控制所述无人机沿适合返航的路径返航。

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机返航方法,其特征在于,应用于地面的无人机控制站,所述无人机控制站存储有电子地图;所述方法包括:如果启动无人机从起飞位置起飞开始作业,监控所述无人机的飞行状态,所述飞行状态包括正常作业飞行状态和故障悬停状态;当所述无人机处于故障悬停状态时,在所述电子地图上获取所述无人机当前悬停位置和所述起飞位置间的路径;在所述电子地图上获取所述悬停位置对应的障碍物的位置坐标;根据所述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物;如果有障碍物,控制所述无人机调整所在位置,以控制所述无人机沿适合返航的路径返航。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:如果没有障碍物,控制所述无人机沿所述路径返航。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,控制所述无人机调整所在位置的步骤,包括:基于所述悬停位置选择至少一个候选位置;根据所述电子地图计算所述候选位置和所述悬停位置之间的第一路径;根据所述电子地图计算所述候选位置和所述起飞位置之间的第二路径;如果所述第一路径和所述第二路径上均没有障碍物,控制所述无人机沿着所述第一路径调整至所述候选位置。4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,控制所述无人机调整所在位置的步骤,包括:控制所述无人机沿着指定方向移动后悬停在新位置;根据电子地图计算所述新位置和所述起飞位置之间的第三路径;判断所述第三路径上是否有障碍物;如果有障碍物,则控制无人机继续调整位置;如果没有障碍物,将所述新位置作为调整后的位置。5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述电子地图上标示有障碍物的位置坐标;根据所述障碍物的位置坐标判断所述路径上是否有障碍物的步骤,包括:在所述电子地图上查找所述路径上是否包含障碍物的位置坐标,确定所述路径上有障碍物。6.如权利要求1所述的方法,其...

【专利技术属性】
技术研发人员:彭肃家
申请(专利权)人:杭州瓦屋科技有限公司
类型:发明
国别省市:浙江,33

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