一种腹腔镜用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种腹腔镜用机械手，包括底座；与底座固定连接的支撑杆；第一万向接头；通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；与所述连杆固定连接的伸缩杆；第二万向接头；通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。本发明专利技术通过利用控制系统自动调整连杆、伸缩杆和腹腔镜的运动，使得在做腹腔镜手术时，可以自动调整腹腔镜深入腹部的深度和角度，无需再增加医护人员进行扶持，解放了人力的同时还增加了扶持的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜用机械手
本专利技术涉及医疗辅助器械领域，特别涉及一种腹腔镜用机械手。
技术介绍
腹腔镜主要用于对患者进行腹腔检测，其结构一般包括有腹腔镜和显示器，腹腔镜的插入端上设置有与显示器相连接的摄像头，检测时，医务人员将腹腔镜插入到患者腹腔中，从而通过摄像头将患者腹腔内的情况反馈到显示器上，进而便于实施腹腔镜手术，但由于传统的腹腔镜缺乏相应的固定装置，因此在进行腹腔镜手术的过程中，所述腹腔镜一般都是由医务人员手扶固定，由医务人员进行角度等的调整，这样不仅浪费人力，而且当手术时间过长时，医务人员还很容易产生疲劳，从而影响手扶的稳定性。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种腹腔镜用机械手，可自动调整腹腔镜的角度，而且不需要医务人员进行手扶，节省人力的同时还具有良好的稳定性。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种腹腔镜用机械手，包括：底座；与底座固定连接的支撑杆；第一万向接头；通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；与所述连杆固定连接的伸缩杆；第二万向接头；通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。所述的腹腔镜用机械手中，所述第一万向接头和第二万向接头均包括第一万向轴节与第二万向轴节；所述的第一万向轴节为内部中空的壳体，第二万向轴节可伸入到第一万向轴节的内部；在第一万向轴节的内部沿其截面方向开有多个齿形槽，齿形槽的方向垂直于第一万向轴节的截面，在所述的第二万向轴节的外部沿其截面设置有轮齿，轮齿对应的插入齿形槽的内部与齿形槽配合。所述的腹腔镜用机械手中，所述连杆通过限位销与所述伸缩杆连接，所述连杆的表面上设置有若干个第一定位孔，所述伸缩杆的表面上设置有若干个与所述第一定位孔对应的第二定位孔，所述限位销插接在在所述第一定位孔和第二定位孔中。所述的腹腔镜用机械手中，所述控制系统包括用于控制连杆运动的连杆控制单元、用于控制伸缩杆在所述连杆内伸缩的伸缩杆控制单元以及用于控制腹腔镜转动的腹腔镜控制单元，所述连杆控制单元连接第一万向接头，所述伸缩杆控制单元连接伸缩杆，所述腹腔镜控制单元连接第二万向接头。所述的腹腔镜用机械手中，所述连杆控制单元包括设置于所述支撑杆内部的第一微型电机、连接第一微型电机和第一万向接头的第一电机输出轴、与第一微型电机电连接的第一电机正反转控制电路、与第一电机正反转控制电路连接的第一控制芯片、与第一控制芯片连接的第一智能按键以及用于给所述第一微型电机和第一控制芯片供电的第一电源。所述的腹腔镜用机械手中，所述伸缩杆控制单元包括设置于所述连杆内部的第二微型电机、连接第二微型电机和伸缩杆的第二电机输出轴、与第二微型电机电连接的第二电机正反转控制电路、与第二电机正反转控制电路连接的第二控制芯片、与第二控制芯片连接的第二智能按键以及用于给所述第二微型电机和第二控制芯片供电的第二电源。所述的腹腔镜用机械手中，所述腹腔镜控制单元包括设置于所述伸缩杆内部的第三微型电机、连接第三微型电机和第二万向接头的第三电机输出轴、与第三微型电机电连接的第三电机正反转控制电路、与第三电机正反转控制电路连接的第三控制芯片、与第三控制芯片连接的第三智能按键以及用于给所述第三微型电机和第三控制芯片供电的第三电源。所述的腹腔镜用机械手中，所述第一电机正反转控制电路、第二电机正反转控制电路和第三电机正反转控制电路均包括第一单刀双掷开关和第二单刀双掷开关，所述第一单刀双掷开关的常闭触点和第二单刀双掷开关的常闭触点均连接电源的正极，所述第一单刀双掷开关的常开触点和第二单刀双掷开关的常开触点均连接电源的负极，所述第一单刀双掷开关的公共触点和第二单刀双掷开关的公共触点分别连接电机的两极，所述第一单刀双掷开关的控制端和第二单刀双掷开关的控制端均连接控制芯片；其中，所述电机在第一电机正反转控制电路中为第一微型电机，所述控制芯片在第一电机正反转控制电路中为第一控制芯片，所述电源在第一电机正反转控制电路中为第一电源；所述电机在第二电机正反转控制电路中为第二微型电机，所述控制芯片在第二电机正反转控制电路中为第二控制芯片，所述电源在第二电机正反转控制电路中为第二电源；所述电机在第三电机正反转控制电路中为第三微型电机，所述控制芯片在第三电机正反转控制电路中为第三控制芯片，所述电源在第三电机正反转控制电路中为第三电源。所述的腹腔镜用机械手中，所述连杆控制单元、伸缩杆控制单元和腹腔镜控制单元还均包括用于与外部遥控终端进行通信的蓝牙收发子单元和与蓝牙收发子单元连接的蓝牙天线，其中，在所述连杆控制单元中，所述蓝牙收发子单元连接第一控制芯片，在所述伸缩杆控制单元中，所述蓝牙收发子单元连接第二控制芯片，在所述腹腔镜控制单元中，所述蓝牙收发子单元连接第三控制芯片。所述的腹腔镜用机械手中，所述第一控制芯片、第二控制芯片和第三控制芯片的型号均为STC12C5A60S2。所述的腹腔镜用机械手中，所述底座的底部设置有滑轮。相较于现有技术，本专利技术提供的腹腔镜用机械手，包括底座；与底座固定连接的支撑杆；第一万向接头；通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；与所述连杆固定连接的伸缩杆；第二万向接头；通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。本专利技术通过利用控制系统自动调整连杆、伸缩杆和腹腔镜的运动，使得在做腹腔镜手术时，可以自动调整腹腔镜深入腹部的深度和角度，无需再增加医护人员进行扶持，解放了人力的同时还增加了扶持的稳定性。附图说明图1为本专利技术提供的腹腔镜用机械手的结构示意图。图2为本专利技术提供的腹腔镜用机械手中，所述万向接头的结构示意图。图3为图2沿A-A方向的剖视图。图4为本专利技术提供的腹腔镜用机械手中，所述支撑杆的结构示意图。图5为本专利技术提供的腹腔镜用机械手中，所述连杆和伸缩杆的结构示意图。图6为本专利技术提供的腹腔镜用机械手中，所述电机正反转电路的原理图。具体实施方式本专利技术提供一种腹腔镜用机械手，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，本专利技术提供的腹腔镜用机械手，包括：底座1；与底座1固定连接的支撑杆2；第一万向接头3；通过第一万向接头3与支撑杆2连接的连杆4；与所述连杆4固定连接的伸缩杆5；第二万向接头6；通过第二万向接头6与伸缩杆5连接的腹腔镜7；以及用于控制连杆4、伸缩杆5和腹腔镜7运动的控制系统（图中未示出）。具体来说，所述底座1用于支撑腹腔镜用机械手，所述连杆4通过第一万向接头3绕所述支撑杆2做万向运动，使得腹腔镜可以进行大角度的调整；所述伸缩杆5用于在所述连杆4内做伸缩运动，使得腹腔镜的伸出长度可以根据需要进行调整；所述腹腔镜7通过第二万向接头6绕所述伸缩杆做万向运动，使得腹腔镜可以在人体腹部进行小角度的调整；所述控制系统用于控制连杆4、伸缩杆5和腹腔镜7运动。本专利技术通过利用控制系统自动调整连杆、伸缩杆和腹腔镜的运动，使得在做腹腔镜手术时，可以自动调整腹腔镜深入腹部的深度和角度，无需再增加医护人员进行扶持，解放了人力的同时还增加了扶持的稳定性；在具体使用时，首先根据实际情况调整所述连杆4的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腹腔镜用机械手，其特征在于，包括：底座；与底座固定连接的支撑杆；第一万向接头；通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；与所述连杆固定连接的伸缩杆；第二万向接头；通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。

【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜用机械手，其特征在于，包括：底座；与底座固定连接的支撑杆；第一万向接头；通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；与所述连杆固定连接的伸缩杆；第二万向接头；通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。2.根据权利要求1所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述第一万向接头和第二万向接头均包括第一万向轴节与第二万向轴节；所述的第一万向轴节为内部中空的壳体，第二万向轴节可伸入到第一万向轴节的内部；在第一万向轴节的内部沿其截面方向开有多个齿形槽，齿形槽的方向垂直于第一万向轴节的截面，在所述的第二万向轴节的外部沿其截面设置有轮齿，轮齿对应的插入齿形槽的内部与齿形槽配合。3.根据权利要求2所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述连杆通过限位销与所述伸缩杆连接，所述连杆的表面上设置有若干个第一定位孔，所述伸缩杆的表面上设置有若干个与所述第一定位孔对应的第二定位孔，所述限位销插接在在所述第一定位孔和第二定位孔中。4.根据权利要求3所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述控制系统包括用于控制连杆运动的连杆控制单元、用于控制伸缩杆在所述连杆内伸缩的伸缩杆控制单元以及用于控制腹腔镜转动的腹腔镜控制单元，所述连杆控制单元连接第一万向接头，所述伸缩杆控制单元连接伸缩杆，所述腹腔镜控制单元连接第二万向接头。5.根据权利要求4所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述连杆控制单元包括设置于所述支撑杆内部的第一微型电机、连接第一微型电机和第一万向接头的第一电机输出轴、与第一微型电机电连接的第一电机正反转控制电路、与第一电机正反转控制电路连接的第一控制芯片、与第一控制芯片连接的第一智能按键以及用于给所述第一微型电机和第一控制芯片供电的第一电源。6.根据权利要求5所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述伸缩杆控制单元包括设置于所述连杆内部的第二微型电机、连接第二微型电机和伸缩杆的第二电机输出轴、与第二微型电机电连接的第二电机正反转控制电路、与第二电机正反转控制电路连接的第二控制芯片、与第二控制芯片连接的第二智能按键以及用于给所述第二微型电机和第二控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛建雄，
申请(专利权)人：深圳市儿童医院，
类型：发明
国别省市：广东,44