飞行装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行装置和系统。一种飞行装置包括:主体部分；电路；至少四个支撑部件，这至少四个支撑部件中的每一个被配置为支撑一个转子并且能够相对于主体部分在一相应轴上与该转子一起旋转；和由这至少四个支撑部件分别支撑的至少四个转子，所述至少四个转子被配置为分别旋转以便飞行，所述至少四个支撑部件中的每一个能够通过相对于主体部分在其相应轴上旋转而收缩至用于便携的收缩状态，并且所述至少四个支撑部件能够从收缩状态朝向主体部件的外侧伸展至用于飞行的伸展状态，并且在收缩状态下，由所述至少四个支撑部件中的第一支撑部件所支撑的第一转子位于由所述至少四个支撑部件中的第二支撑部件所支撑的第二转子的上方。

【技术实现步骤摘要】
飞行装置和系统本申请是申请日为2014年4月11日的、名称为“控制装置、控制方法和计算机程序”的专利技术专利申请No.201410145463.7的分案申请。
本公开涉及一种控制装置、控制方法和计算机程序。
技术介绍
已公开一种与用于使用安装在无线电控制的飞行体中的照相机拍摄照片的方法相关的技术(例如，参见JP2006-27448A)。使用安装在这种飞行体中的照相机，可从天空或难以设置三脚架的位置拍摄照片。与当使用真正的飞机或直升机时的情况相比，使用安装在飞行体中的照相机拍摄带来各种优点：能够抑制成本，并且可实现安全拍摄、在低空或者在狭窄场所拍摄、靠近目标拍摄等。
技术实现思路
为了执行上述成像方法，需要使用比例控制系统(Propo)等操纵飞行体，然后操纵照相机。因此，为了执行上述成像方法，为了自由操纵飞行体需要大量训练，另外，用于操纵安装在飞行体中的照相机的训练也是不可缺少的。因此，希望提供一种能够通过直观的操作来操控安装有照相机的飞行体的新的改进的控制装置、控制方法和计算机程序。根据本公开的实施例，提供一种控制装置，包括：图像显示单元，被构造为从飞行体获取由布置在飞行体中的成像装置捕捉的图像并且显示该图像；和飞行指令产生单元，被构造为基于针对由成像装置捕捉并且由图像显示单元显示的图像执行的操作的内容，产生飞行体的飞行指令。根据本公开的实施例，提供一种控制方法，包括：从飞行体获取由布置在飞行体中的成像装置捕捉的图像并且显示该图像；以及把针对由成像装置捕捉并且在显示的步骤中显示的图像执行的操作的内容转换成飞行体的飞行指令。根据本公开的实施例，提供一种计算机程序，该计算机程序使计算机执行：从飞行体获取由布置在飞行体中的成像装置捕捉的图像并且显示该图像；以及把针对由成像装置捕捉并且在显示的步骤中显示的图像执行的操作的内容转换成飞行体的飞行指令。根据上述本公开的实施例，可提供一种能够通过直观的操作来操控安装有照相机的飞行体的新的改进的控制装置、控制方法和计算机程序。附图说明图1是显示根据本公开的实施例的成像系统的外观例子的说明图；图2是显示根据本公开的实施例的成像系统的外观例子的说明图；图3是显示根据本公开的实施例的成像系统的外观例子的说明图；图4是显示构成根据本公开的实施例的成像系统10的飞行装置100的外观例子的说明图；图5是显示构成根据本公开的实施例的成像系统10的飞行装置100的外观例子的说明图；图6是显示根据本公开的实施例的飞行装置的变型例的说明图；图7是显示根据本公开的实施例的飞行装置的变型例的说明图；图8是显示支撑转子盖102a至102d的支柱111的结构例子的说明图；图9是显示沿着支柱111的狭缝部分112转动的转子盖102a的外观的说明图；图10是显示沿着支柱111的狭缝部分112转动的转子盖102a的外观的说明图；图11是显示用户使用控制器200控制飞行装置100的操作的外观的说明图；图12是显示根据本公开的实施例的飞行装置100和控制器200的功能结构例子的说明图；图13是显示根据本公开的实施例的成像系统10的操作例子的流程图；图14是显示根据本公开的实施例的控制器200的显示单元210上显示的信息的例子的说明图；图15是显示根据本公开的实施例的控制器200的显示单元210上显示的信息的例子的说明图；图16是显示根据本公开的实施例的控制器200的显示单元210上显示的信息的例子的说明图；图17是当用户想要把使用轻敲指定的位置设置在图像的中央时的显示单元210的信息显示例子；图18是当用户想要把使用轻敲指定的位置设置在图像的中央时的显示单元210的信息显示例子；图19是显示用户在显示单元210上执行拖动操作的状态的说明图；图20是显示在用户在显示单元210上执行拖动操作后的状态的说明图；图21是显示用户在显示单元210上执行捏拉(pinch)操作的状态的说明图；图22是显示使用图像反馈的飞行装置100的飞行的控制的说明图；图23是显示针对由成像装置101捕捉的图像执行的用户操作和飞行装置100的移动之间的对应关系的例子的说明图；图24是显示针对由成像装置101捕捉的图像执行的用户操作和飞行装置100的移动之间的对应关系的例子的说明图；图25是显示针对由成像装置101捕捉的图像执行的用户操作和飞行装置100的移动之间的对应关系的例子的说明图；图26是显示针对由成像装置101捕捉的图像执行的用户操作和飞行装置100的移动之间的对应关系的例子的说明图；图27是显示控制器200的显示单元210上显示的信息的例子的说明图；图28是显示针对由成像装置101捕捉的图像执行的用户操作和飞行装置100的移动之间的对应关系的例子的说明图；图29是显示针对由成像装置101捕捉的图像执行的用户操作和飞行装置100的移动之间的对应关系的另一例子的说明图；图30是显示位于以初始位置20作为其中心的预定飞行范围21内侧的飞行装置100的状态的说明图；图31是显示飞行装置100尝试飞行超出以初始位置20作为其中心的预定飞行范围21的状态的说明图；图32是显示飞行装置100尝试自动着陆的状态的说明图；图33是显示飞行装置100的操作的概要的说明图；图34是显示根据本公开的实施例的成像系统10的操作例子的流程图；图35是显示基于图像识别的飞行装置100的位置和姿态的控制例子的说明图；图36是显示基于图像识别的飞行装置100的位置和姿态的控制例子的说明图；图37是显示基于图像识别的飞行装置100的位置和姿态的控制例子的说明图；以及图38是显示基于图像识别的飞行装置100的位置和姿态的控制例子的说明图。具体实施方式以下，将参照附图详细描述本公开的优选实施例。要注意的是，在本说明书和附图中，具有基本上相同的功能和结构的构成要素由相同的标号表示，并且省略这些构成要素的重复解释。要注意的是，将按照下面的次序进行描述。<1.本公开的实施例>[成像系统的外观例子][成像系统的功能结构例子][飞行装置和控制器的操作例子][2.结论]<1.本公开的实施例>[成像系统的外观例子]首先，将参照附图描述根据本公开的实施例的成像系统的外观例子。图1至3是显示根据本技术的实施例的成像系统的外观例子的说明图。以下，将使用图1至3描述根据本公开的实施例的成像系统的外观例子。图1的附图显示以透视图示出根据本公开的实施例的成像系统10的外观例子的说明图，并且图2中示出的附图是以从图1中示出的透视图的相反侧获得的透视图示出根据本公开的实施例的成像系统10的外观例子的说明图。另外，图3中示出的附图是以从下方获得的透视图示出根据本公开的实施例的成像系统10的外观例子的说明图。根据本公开的实施例的成像系统10被构造为包括飞行装置100和控制飞行装置100的控制器200。飞行装置100能够在控制器200的控制下通过使转子旋转而飞行。然而，当飞行装置100不飞行时，控制器200被构造为能够把转子收纳在其中，如图1至3中所示。图1至3中示出的飞行装置100能够使用四个转子飞行。在图1至3中，示出保护每个转子的转子盖102a至102d。当飞行装置100不飞行时，根据本公开的实施例的成像系统10能够在控制器200内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行装置，包括:主体部分；电路，被配置为控制来自控制设备的飞行指令的无线接收；至少四个支撑部件，其中所述至少四个支撑部件中的每一个被配置为支撑一个转子并且能够相对于所述主体部分在一相应轴上与所述转子一起旋转；和由所述至少四个支撑部件分别支撑的至少四个转子，所述至少四个转子被配置为分别旋转以便飞行，其中，所述至少四个支撑部件中的每一个能够通过相对于所述主体部分在其相应轴上旋转而收缩至用于便携的收缩状态，并且所述至少四个支撑部件能够从所述收缩状态朝向所述主体部件的外侧伸展至用于飞行的伸展状态，并且其中，在所述收缩状态下，由所述至少四个支撑部件中的第一支撑部件所支撑的所述至少四个转子中的第一转子位于由所述至少四个支撑部件中的第二支撑部件所支撑的所述至少四个转子中的第二转子的上方。

【技术特征摘要】
2013.04.19 JP 2013-0884561.一种飞行装置，包括:主体部分；电路，被配置为控制来自控制设备的飞行指令的无线接收；至少四个支撑部件，其中所述至少四个支撑部件中的每一个被配置为支撑一个转子并且能够相对于所述主体部分在一相应轴上与所述转子一起旋转；和由所述至少四个支撑部件分别支撑的至少四个转子，所述至少四个转子被配置为分别旋转以便飞行，其中，所述至少四个支撑部件中的每一个能够通过相对于所述主体部分在其相应轴上旋转而收缩至用于便携的收缩状态，并且所述至少四个支撑部件能够从所述收缩状态朝向所述主体部件的外侧伸展至用于飞行的伸展状态，并且其中，在所述收缩状态下，由所述至少四个支撑部件中的第一支撑部件所支撑的所述至少四个转子中的第一转子位于由所述至少四个支撑部件中的第二支撑部件所支撑的所述至少四个转子中的第二转子的上方。2.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，所述至少四个支撑部件中的至少两个支撑部件所分别围绕旋转的轴是平行的轴。3.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，在所述收缩状态下，由所述至少四个支撑部件中的第一支撑部件所支撑的所述至少四个转子中的第一转子的高度与由所述至少四个支撑部件中的第二支撑部件所支撑的所述至少四个转子中的第二转子的高度不同。4.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，所述至少四个支撑部件中的至少一个支撑部件能够水平地旋转。5.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，所述至少四个支撑部件中的每一个包括设置在相应转子和所述主体部件之间的支撑所述相应转子的臂。6.根据权利要求5所述的飞行装置，其中，所述至少四个支撑部件均包括转子盖。7.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，所述至少四个支撑部件在所述收缩状态下设置在所述主体部件内部。8.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，所述主体部件包括至少一个通气孔。9.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，所述飞行指令是基于对远离所述飞行装置的触摸面板的触摸操作而产生的。10.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，在所述收缩状态下，所述至少四个支撑部件中的第一对支撑部件收缩在所述主体部件的第一侧，并且所述至少四个支撑部件中的第二对支撑部件收缩在与所述主体部件的第一侧相对的所述主体部件的第二侧。11.根据权利要求1所述的飞行装置，还包括：成像装置，被配置为捕捉图像；其中，所述电路被配置为控制把所述图像无线传输到用于显示捕捉的图像的控制设备。12.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐部浩太郎，川浪康範，河本献太，泽田务，清水悟，M·杜尔，山本祐辉，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP