对机器人的监视制造技术

技术编号:19816435 阅读:15 留言:0更新日期:2018-12-19 12:56
本发明专利技术涉及一种用于监视机器人(11,12)的方法,包括以下步骤:监视安全条件(S10,S20);和只要所监视的安全条件未被满足,就将机器人运行在限制运行模式下;其中,在限制运行模式中,只要机器人超过速度界限,就命令机器人制动(S40),并监视该制动(S50)。

【技术实现步骤摘要】
对机器人的监视
本专利技术涉及用于监视机器人的一种方法和一种系统,以及一种机器人机构和一种用于执行所述方法的计算机程序产品。
技术介绍
根据企业内部实践已知:一旦有人进入到外部报警区域,机器人的速度就会以调节技术降低到一速度界限。如果该人员(紧接着还)进入到内部保护区域,则机器人在机器人速度超过该速度界限的情况下会停止。在此将该保护区域的尺寸确定为,在人员到达机器人或其危险区域之前,即使机器人的速度错误地没有由于报警区域被进入而降低,机器人仍然能够安全地停止。这引起:一方面,机器人的速度很早地或者说距人还有很大距离时就已经降低;另一方面,由于(紧急)停止而导致机器人的运行在有些时候不必要地完全中断。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改善对机器人的监视,特别是减少、优选地消除上述的一个或多个缺点。本专利技术的目的通过一种具有本专利技术所述特征的方法来实现。本专利技术请求保护用于执行在此所述方法的一种系统和一种计算机程序产品,或者说一种具有在此所描述的系统的或者用于执行在此所描述的方法的机器人机构。本专利技术给出优选的扩展方案。根据本专利技术的一种实施方式,一种用于监视机器人的方法包括以下步骤:-监视一安全条件,在本文中也将该安全条件称为第一安全条件;和-只要、特别是只有在该被监视的安全条件不满足或者(还、特别是持续地)检测到此情况时,就将机器人运行在限制运行模式(在本文中也被相应地称为第一限制运行模式)下,其中,在该(第一)限制运行模式中,只要机器人超过一个或该特别是针对、尤其是仅针对该(第一)安全条件或者该(第一)限制运行模式而预设的或者特定的、特别是所存储的速度界限,该速度界限在本文中也被相应地称为第一速度界限,则特别是通过或者以调节的方式、尤其是速度调节的方式和/或为了达到一速度界限而下达使机器人制动的命令并特别是通过或者以安全监视的方式来监视(该制动),特别是仅在机器人超过该速度界限或者(还、特别是持续地)检测到此情况时,才下达该(以限制运行模式和速度界限为条件的、特别是特定的)使机器人制动的命令和/或进行监视机器人的制动。因此在一种实施方式中有利地,可以(更好地)考虑到机器人的特别是通过调节技术和/或驱动技术实现的制动可能性,和/或只有在后期(更晚地)才降低机器人的速度,和/或减少不必要地、特别是完全地中断机器人运行的频率。在一种实施方式中,机器人具有臂,该臂具有至少三个、特别是至少六个、特别是至少七个轴或节肢,所述轴或节肢特别是通过电机可致动的或者通过电机被致动。附加地或替代地,在一种实施方式中,机器人是移动机器人,在一种扩展方案中,机器人为此具有特别是与轨道相连的或者可自由运动的、特别是全向的行驶机构,该行驶机构特别是带有车轮、尤其是麦克纳姆轮或全向轮(Mecanum-oderAllseiten-)、履带、链等。附加地或替代地,在一种实施方式中,机器人按照规划与至少一个人协作,或者被特别是硬件和/或软件技术地、特别是编程技术地设计用于此目的,或者被用于此目的,或者是所谓的人机协作机器人。特别是在这样的至少六轴的、特别是冗余的移动和/或人机协作机器人中使用本专利技术能是特别有利的。在一种实施方式中,安全条件的不满足可以对应于特别是互补的不或非安全条件的满足,或者可以相应地检测到安全条件的不满足。因此,特别地使能信号(Freigabe-Signal)的取消或危险信号的存在可以同样引起或导致安全条件的不满足或者不或非安全条件的满足,或对应于此。在一种实施方式中,根据本专利技术的方法可以特定地、特别是级联地针对不同的安全条件做出反应。在一种实施方式中,相应地具有以下步骤:-监视至少一个另外的安全条件;和-只要、特别是只有在该被监视的另一安全条件不满足或者(还、特别是持续地)检测到此情况时,就将机器人运行在另一限制运行模式下,其中,在该另一限制运行模式中,只要机器人超过一个或该特别是针对、尤其是仅针对该另一安全条件或者该另一限制运行模式而预设的或者特定的、特别是所存储的另一速度界限,该速度界限慢于、特别是低于第一速度界限,则特别是通过调节或者以调节的方式、尤其是速度调节和/或为了达到另一速度界限而下达使机器人制动的命令,并特别是通过安全监视或者以安全监视的方式来监视(该制动),特别是仅在机器人超过该另一速度界限或者(还、特别是持续地)检测到此情况时,才下达该(以另一限制运行模式和另一速度界限为条件的、特别是特定的)使机器人制动的命令和/或进行监视机器人的制动。因此在一种实施方式中有利地,可以个别地考虑不同的安全条件,并因此特别是在后期(更晚地)才降低机器人的速度,和/或减少机器人运行的不必要的、特别是完全中断的频率。在一种实施方式中,在(第一)限制运行模式中,基于或者说取决于、特别是为了达到或遵守(第一)速度界限,尤其是通过调节或者说以调节的方式、特别是速度调节,将一个或多个轴的和/或特定于机器人的参照物的、特别是TCP的和/或机器人上的、特别是关于机器人的另一个点的额定速度、特别是最大额定速度,尤其是最大容许额定速度预先给定、特别是降低至该(第一)速度界限。附加地或替代地,在所述另一限制运行模式中,基于或者说取决于、特别是为了达到或遵守所述另一速度界限,通过调节或者说以调节的方式、特别是速度调节,将一个或多个轴的和/或特定于机器人的参照物的、特别是TCP的和/或机器人上的、特别是关于机器人的另一个点的额定速度、特别是最大额定速度、尤其是最大容许额定速度预先给定、特别是降低至该另一速度界限。由此,在一种实施方式中,只要机器人超过所述(第一或另一)速度界限,或者为了达到或遵守所述(第一或另一)速度界限,就可以有利地特别是通过附加的相应的(速度)调节功能和/或以平缓的方式来实现制动。在一种实施方式中,如果所监视到机器人的制动(在(第一)限制运行模式中和/或在另一限制运行模式中)不满足特别是针对、尤其是仅针对所述(第一或另一)安全条件或者所述(第一或另一)限制运行模式而预设的或者特定的、特别是所存储的减速条件,或者(只要)检测到这种情况,则触发安全反应。这样的安全反应可以包括(各种)特别地就是:不遵守轨迹的(nicht-bahntreues)和/或由制动器失效所导致的机器人停车;特别可以包括特别地就是:立即中断能源供应、特别是至少立即中断对机器人的驱动器的能源供应而导致的机器人停车,尤其是所谓的STOP0;特别是遵守轨迹的和/或电动的并最后中断能源供应、特别是至少中断对机器人的驱动器的能源供应而导致的机器人停车,尤其是所谓的STOP1;或者特别是遵守轨迹的和/或电动的且最后不中断能源供应、特别是至少不中断对机器人的驱动器的能源供应而导致的机器人停车,尤其是所谓的STOP2。由此在一种实施方式中,一方面能够提高安全性,并同时能够减少不必要地、特别是完全地中断机器人的运行的频率。在一种实施方式中,预先给定的减速条件(在(第一)限制运行模式中和/或在另一限制运行模式中)可以(分别)包括特别地就是:当前的最小减速或者速度降低或者机器人的(负)加速度;和/或在特定的、特别是预设的时间段内,机器人的特别是最小的、平均的和/或整体的(integrale)减速或速度降低或(负)加速度;和/或在特定的、特别是预设的时间段之后(达到)最大速度,特别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监视机器人(11,12)的方法,包括以下步骤:‑监视安全条件(S10,S20);和‑只要所监视的安全条件未被满足,就将所述机器人运行在限制运行模式下;其中,在所述限制运行模式中,只要所述机器人超过速度界限,就命令所述机器人制动(S40),并监视该制动(S50)。

【技术特征摘要】
2017.06.12 DE 102017005604.81.一种用于监视机器人(11,12)的方法,包括以下步骤:-监视安全条件(S10,S20);和-只要所监视的安全条件未被满足,就将所述机器人运行在限制运行模式下;其中,在所述限制运行模式中,只要所述机器人超过速度界限,就命令所述机器人制动(S40),并监视该制动(S50)。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,包括以下步骤:监视至少一个另外的安全条件(S70);和只要所监视的所述另外的安全条件未被满足,就将所述机器人运行在另一限制运行模式下;其中,在所述另一限制运行模式中,只要所述机器人超过更慢的另一速度界限,就命令所述机器人制动(S90)并监视该制动(S100)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,如果所监视的机器人的制动不满足预设的减速条件,则触发安全反应(S60,S110)。4.根据前述权利要求所述的方法,其特征在于,所述安全反应包括:机器人的停车、特别是立即中断能源供应或者随后中断能源供应或者随后不中断能源供应。5.根据前两项权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述预设的减速条件包括:所述机器人的当前最小减速,和/或所述机器人在某个时间段内的减速,和/或所述机器人在某个时间段后的最大速度。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述速度界限和/或所述另一速度界限最高为所述机器人的最大速度的50%、特别是引起所述机器人的停车状态。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述安全条件和...

【专利技术属性】
技术研发人员:乌韦·博宁
申请(专利权)人:库卡德国有限公司
类型:发明
国别省市:德国,DE

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