一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，属于机械停车装置领域。本发明专利技术的自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，在停车结构上，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移和停放，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且空间利用率更高，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效。

【技术实现步骤摘要】
一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法
本专利技术涉及一种机械停车系统及停车方法，更具体地说，涉及一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法。
技术介绍
随着城市化水平的不断提高及汽车工业的飞速发展，我国将进入汽车保有量迅速上升的时期。同时由于停车场地设置不合理，占道停车、占用居住小区绿地现象严重，造成交通混乱，“停车难”的问题愈演愈烈。目前，在我国城市内大规模使用的是平面停车场。这种停车方式的特点是停车方便，但占地面积大。这个面积包括的停车面积和停车所需的车道面积，另外停车场对坡度、转弯半径、宽度都有规定，平均一辆小型车要占用的面积，而真正用来停车的面积只占建筑面积的约三分之一。为解决大城市停车难得问题，第一座机械式立体停车首先于1920年在美国诞生，其后欧洲、日本、韩国的很多公司也投入了立体停车装置的研究。德国、意大利等国家主要采用巷道堆垛式停车设备，日本的停车库以升降横移式为主。基于立体停车设备在各国的研发和使用，机械式立体停车库主要形成了以下几种典型结构：升降横移式、垂直循环式、水平循环式、多层循环式、平面移动式、巷道堆垛式、垂直升降式(也称塔式)、简易升降式等。我国于20世纪80年代初开始研发机械式立体停车库，到90年代，获得了突飞猛进的发展。2004年，国兴玉、荆友录以垂直升降式立体车库的钢结构骨架作为研宄对象，用有限元法建立了钢结构骨架的受力模型，结果表明钢结构骨架能满足设计要求。2010年，周绪红、张敬书等完善了升降横移类停车库的设计计算方法，对在设计中存在的荷载取值、计算和组合，结构选型和布置，结构计算，结构构造等一系列关键问题进行了研究。随着各种先进技术的融入将促进停车装置向更高端的方向发展，立体停车装置势必会像汽车行业一样得到飞跃发展。国内很多企业也在研发相关的停车设备技术，如中国专利号ZL201020637657.6，授权公告日为2011年9月21日，专利技术创造名称为：升降机平台以及平面移动式停车设备，该申请案涉及一种包含升降机平台的平面移动式停车设备，平面移动式停车设备包括：升降机、平移搬运器、平移搬运器平移的巷道以及停车位，升降机包括升降机平台，升降机平台包括：平台框体；固定在平台框体上的用于升降载车板的升降装置；固定在平台框体上的用于承载载车板的下层轨道，下层轨道设置在升降装置上方；安装在平台框体上的用于承载载车板且可移动的上层轨道，上层轨道设置在下层轨道上方；以及安装在平台框体上的用于驱动上层轨道移动的驱动装置。这种平面移动式停车设备在存放车辆时，在一定程度上缩短了等待时间，提高了整体运行效率；但其需要专门设置巷道来搬运车辆，占用了较多的空间，至少需要多使用三分之一的停车空间，并且由于巷道需要设置在两排停车位之间，难以在道路上层设置来满足道路上层停车下层通车的需要。又如中国专利号ZL201210065211.4，授权公告日为2015年4月1日，专利技术创造名称为：平面密集停车车库运行方法及设备，该申请案涉及一种机械式平移停车系统的运行方法及设备，能够在同一封闭矩形平面内充满排列车辆的状况下移动车辆。在同一矩形平面内有多个载车板首尾相接，按直线行列的方式排列，行或列中一个方向的数量是2，另一个方向的数量是2或大于2的整数，同一矩形平面范围内只留有一个空位，该申请案的方法使用驱动机构移动载车板在矩形平面内滑动，由靠近空位的载车板开始，逐一移动。该申请案利用类似于公知的华容道或推箱子的游戏移动方法来移动载车板，具有很高的空间利用率，但其将矩形平面内全部设置载车板来移动车辆，每个载车板均相当于一台小车，小车驱动需要设置电刷和导电板来驱动，结构复杂，且行或列中一个方向上的的载车板数量仅能为2，无法拓展为多行或多列(由于导电板布设原因无法实现)，使用场合所受局限较大，实用性较差；并且其仅适用于地面停车使用，对于多层停车存在较大的局限性。基于现有机械停车装置存在的上述问题，有必要提出一种新型的机械停车系统及停车方法，来满足车辆自动快速停取需要。
技术实现思路
1.专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的在于克服现有机械停车装置存在结构复杂、车辆停取转移效率和空间利用率低等不足，提供一种道路上层智能自动存取停车系统及其控制方法，采用本专利技术的技术方案，在停车结构上，利用平面移动式结构进行车辆停取，通过对车辆载车板的平移和升降运动配合，使车辆在停车平台上能够根据规划停取车路线移动和交换位置，并且采用两排停车位和一排中间过渡停车位配合实现车辆转移和停车，结构更加简单稳定，易于规划停取车路线，便于智能化控制，并且中间过渡停车位也可停放车辆，仅需留出部分空位来便于车辆移动和交换位置，空间利用率更高，车辆停取安全可靠，停取效率更高；在控制方面，利用车辆传感器检测测量信息，并通过PLC控制器控制车辆的运动来停取车辆，实现了自动化停取车，且控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效。2.技术方案为达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为：本专利技术的一种道路上层智能自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，其中：所述的停车装置包括抬升装置、停车平台总成、取车装置、以及用于承载车辆的载车板，所述的停车平台总成通过支撑架架设于道路上层，所述的停车平台总成上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，每排固定停车位上均设有用于带动载车板沿该排固定停车位排列方向移动的横向输送机构，每个固定停车位下方均设有用于带动载车板升降运动的升降停车模块，所述的升降停车模块上具有输送方向与横向输送机构的输送方向相垂直的平移输送机构，每个中间过渡停车位上均设有用于带动载车板移动的转移输送机构，且转移输送机构的输送方向与平移输送机构的输送方向相一致；所述的转移输送机构的输送平面高于横向输送机构的输送平面，所述的升降停车模块处于最低工作位置时，平移输送机构的输送平面低于横向输送机构的输送平面，升降停车模块处于最高工作位置时，平移输送机构的输送平面上升至与转移输送机构的输送平面相平齐；所述的抬升装置和取车装置均设于停车平台总成的侧面，且抬升装置和取车装置分别与一个固定停车位相对应；所述的抬升装置具有带动载车板升降运动的抬升载车台，所述的抬升载车台上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成上转移的停车输送机构，所述的停车输送机构的输送方向与横向输送机构或平移输送机构的输送方向一致，且首尾相接；所述的取车装置具有带动载车板升降运动的取车载车台，所述的取车载车台上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成上转移的取车输送机构，所述的取车输送机构的输送方向与横向输送机构或平移输送机构的输送方向一致，且首尾相接；所述的控制系统包括PLC控制器、人机交互模块、车辆传感器、升降控制驱动模块和传送控制驱动模块，所述的人机交互模块与PLC控制器电连接，用于向PLC控制器输入停取车信息；所述的抬升装置的抬升载车台、取车装置的取车载车台和停车平台总成上的各个固定停车位和各个中间过渡停车位上均设有车辆传感器，各个车辆传感器均与PLC控制器电连接，用于检测抬升载车台、取车载车台和各个固定停车位、中间过渡停车位上是否有车辆，并将检测信号反馈给PLC控制器；所述的抬升装置的抬升载车台、取车装置的取车载车台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路上层智能自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，其特征在于：所述的停车装置包括抬升装置(1)、停车平台总成(2)、取车装置(3)、以及用于承载车辆的载车板，所述的停车平台总成(2)通过支撑架(21)架设于道路上层，所述的停车平台总成(2)上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，每排固定停车位上均设有用于带动载车板沿该排固定停车位排列方向移动的横向输送机构(22‑2)，每个固定停车位下方均设有用于带动载车板升降运动的升降停车模块(23)，所述的升降停车模块(23)上具有输送方向与横向输送机构(22‑2)的输送方向相垂直的平移输送机构(23‑4)，每个中间过渡停车位上均设有用于带动载车板移动的转移输送机构(24‑2)，且转移输送机构(24‑2)的输送方向与平移输送机构(23‑4)的输送方向相一致；所述的转移输送机构(24‑2)的输送平面高于横向输送机构(22‑2)的输送平面，所述的升降停车模块(23)处于最低工作位置时，平移输送机构(23‑4)的输送平面低于横向输送机构(22‑2)的输送平面，升降停车模块(23)处于最高工作位置时，平移输送机构(23‑4)的输送平面上升至与转移输送机构(24‑2)的输送平面相平齐；所述的抬升装置(1)和取车装置(3)均设于停车平台总成(2)的侧面，且抬升装置(1)和取车装置(3)分别与一个固定停车位相对应；所述的抬升装置(1)具有带动载车板升降运动的抬升载车台(1‑2)，所述的抬升载车台(1‑2)上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成(2)上转移的停车输送机构(1‑7)，所述的停车输送机构(1‑7)的输送方向与横向输送机构(22‑2)或平移输送机构(23‑4)的输送方向一致，且首尾相接；所述的取车装置(3)具有带动载车板升降运动的取车载车台(3‑2)，所述的取车载车台(3‑2)上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成(2)上转移的取车输送机构(3‑7)，所述的取车输送机构(3‑7)的输送方向与横向输送机构(22‑2)或平移输送机构(23‑4)的输送方向一致，且首尾相接；所述的控制系统包括PLC控制器、人机交互模块、车辆传感器、升降控制驱动模块和传送控制驱动模块，所述的人机交互模块与PLC控制器电连接，用于向PLC控制器输入停取车信息；所述的抬升装置(1)的抬升载车台(1‑2)、取车装置(3)的取车载车台(3‑2)和停车平台总成(2)上的各个固定停车位和各个中间过渡停车位上均设有车辆传感器，各个车辆传感器均与PLC控制器电连接，用于检测抬升载车台(1‑2)、取车载车台(3‑2)和各个固定停车位、中间过渡停车位上是否有车辆，并将检测信号反馈给PLC控制器；所述的抬升装置(1)的抬升载车台(1‑2)、取车装置(3)的取车载车台(3‑2)和各个固定停车位处的升降停车模块(23)的升降驱动机构均通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的升降动作；所述的抬升载车台(1‑2)上的停车输送机构(1‑7)、取车载车台(3‑2)上的取车输送机构(3‑7)、停车平台总成(2)上横向输送机构(22‑2)、转移输送机构(24‑2)、以及升降停车模块(23)上的平移输送机构(23‑4)的传送驱动机构均通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的车辆转移动作。...

【技术特征摘要】
1.一种道路上层智能自动存取停车系统，包括停车装置和控制系统两部分，其特征在于：所述的停车装置包括抬升装置(1)、停车平台总成(2)、取车装置(3)、以及用于承载车辆的载车板，所述的停车平台总成(2)通过支撑架(21)架设于道路上层，所述的停车平台总成(2)上设有两排平行设置的能够通过载车板承载车辆的固定停车位，且两排固定停车位之间设有一排中间过渡停车位，每排固定停车位上均设有用于带动载车板沿该排固定停车位排列方向移动的横向输送机构(22-2)，每个固定停车位下方均设有用于带动载车板升降运动的升降停车模块(23)，所述的升降停车模块(23)上具有输送方向与横向输送机构(22-2)的输送方向相垂直的平移输送机构(23-4)，每个中间过渡停车位上均设有用于带动载车板移动的转移输送机构(24-2)，且转移输送机构(24-2)的输送方向与平移输送机构(23-4)的输送方向相一致；所述的转移输送机构(24-2)的输送平面高于横向输送机构(22-2)的输送平面，所述的升降停车模块(23)处于最低工作位置时，平移输送机构(23-4)的输送平面低于横向输送机构(22-2)的输送平面，升降停车模块(23)处于最高工作位置时，平移输送机构(23-4)的输送平面上升至与转移输送机构(24-2)的输送平面相平齐；所述的抬升装置(1)和取车装置(3)均设于停车平台总成(2)的侧面，且抬升装置(1)和取车装置(3)分别与一个固定停车位相对应；所述的抬升装置(1)具有带动载车板升降运动的抬升载车台(1-2)，所述的抬升载车台(1-2)上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成(2)上转移的停车输送机构(1-7)，所述的停车输送机构(1-7)的输送方向与横向输送机构(22-2)或平移输送机构(23-4)的输送方向一致，且首尾相接；所述的取车装置(3)具有带动载车板升降运动的取车载车台(3-2)，所述的取车载车台(3-2)上具有用于将载车板连同车辆在停车平台总成(2)上转移的取车输送机构(3-7)，所述的取车输送机构(3-7)的输送方向与横向输送机构(22-2)或平移输送机构(23-4)的输送方向一致，且首尾相接；所述的控制系统包括PLC控制器、人机交互模块、车辆传感器、升降控制驱动模块和传送控制驱动模块，所述的人机交互模块与PLC控制器电连接，用于向PLC控制器输入停取车信息；所述的抬升装置(1)的抬升载车台(1-2)、取车装置(3)的取车载车台(3-2)和停车平台总成(2)上的各个固定停车位和各个中间过渡停车位上均设有车辆传感器，各个车辆传感器均与PLC控制器电连接，用于检测抬升载车台(1-2)、取车载车台(3-2)和各个固定停车位、中间过渡停车位上是否有车辆，并将检测信号反馈给PLC控制器；所述的抬升装置(1)的抬升载车台(1-2)、取车装置(3)的取车载车台(3-2)和各个固定停车位处的升降停车模块(23)的升降驱动机构均通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的升降动作；所述的抬升载车台(1-2)上的停车输送机构(1-7)、取车载车台(3-2)上的取车输送机构(3-7)、停车平台总成(2)上横向输送机构(22-2)、转移输送机构(24-2)、以及升降停车模块(23)上的平移输送机构(23-4)的传送驱动机构均通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接，用于根据人机交互模块输入的停取车信号执行相应的车辆转移动作。2.根据权利要求1所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的停车平台总成(2)由若干停车模块沿横向拼接而成，每个停车模块上均具有两排固定停车位和一排位于上述两排固定停车位之间的中间过渡停车位，每排固定停车位均设有2～4个。3.根据权利要求1或2所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的横向输送机构(22-2)集成于停车模块(22)上，所述的停车模块(22)还包括停车支架(22-1)和横向驱动电机(22-3)，所述的停车支架(22-1)固定安装于支撑架(21)上，所述的横向输送机构(22-2)安装于停车支架(22-1)上，所述的横向驱动电机(22-3)通过横向传动机构(22-4)与横向输送机构(22-2)传动连接，所述的横向驱动电机(22-3)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。4.根据权利要求3所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的平移输送机构(23-4)集成于升降停车模块(23)上，所述的升降停车模块(23)还包括升降停车支架(23-3)和平移驱动电机(23-5)，所述的平移输送机构(23-4)安装于升降停车支架(23-3)上，所述的平移驱动电机(23-5)通过平移传动机构(23-6)与平移输送机构(23-4)传动连接，所述的平移驱动电机(23-5)通过传送控制驱动模块与PLC控制器电连接。5.根据权利要求4所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的升降停车模块(23)安装于停车模块(22)的各个固定停车位上，所述的升降停车支架(23-3)通过升降导向机构(23-2)安装于停车支架(22-1)上，所述的升降停车支架(23-3)与停车支架(22-1)之间设有用于带动升降停车模块(23)升降运动的升降驱动器(23-1)，所述的升降驱动器(23-1)通过升降控制驱动模块与PLC控制器电连接。6.根据权利要求5所述的一种道路上层智能自动存取停车系统，其特征在于：所述的转移输送机构(24-2)集成于中间转移模块(24)上，所述的中间转移模块(24)还包括转移支架(24-1)和转移驱动电机(24-3)，所述的转移支架(24-1)固定安装于支撑架(21)上，所述的转移输送机构(24-2)安装于转移支架(24-1)上，所述的转移驱动电机(24-3)通...

【专利技术属性】
技术研发人员：田文彤，倪雪聪，蒋帅，杨星，朱沈伟，黄中银，言淳，
申请(专利权)人：常州工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32