一种机械手制造技术

技术编号:19788453 阅读:17 留言:0更新日期:2018-12-18 23:52
本实用新型专利技术公开了一种机械手,包括动力机构和夹持机构,所述夹持机构包括与推动活塞杆端头固定的往复运动部件,及与液压缸体固定的固定部件,所述夹持机构还包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一夹持爪和第二夹持爪,所述第一夹持臂一端与所述往复运动部件的一侧铰接,所述第一夹持臂的另一端与所述第一夹持爪铰接;所述往复运动部件前端具有向外伸出的凸块,所凸块与第一连杆的一端铰接,同时与第二连杆的一端铰接,所述第一连杆的另一端与第一夹持爪铰接,所述第二连杆的另一端与所述第二夹持爪铰接。本实用新型专利技术提供的机械手,结构设计合理,夹持机构传动灵活,通过第一连杆和第二连杆辅助,提升抓取力。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机械手
,特别涉及一种机械手。
技术介绍
机械手是最早出现的工业机器人,可以模仿人的手和臂的某些动作功能,实现按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的机械手夹爪可以分为平行夹爪、三点夹爪、旋转夹爪、摆动夹爪等表现形式。1、平行夹爪,平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连,形成一个特殊的驱动单元。为了减小磨擦阻力,该机械手夹爪爪片与本体连接设计有钢珠滑轨结构。2、三点夹爪,三点夹爪的活塞上有一个环形槽,每一个曲柄与一个气动手指相连,活塞运动能马驱动三个曲柄动作,因而可控制三个手指同时打开和合拢。3、旋转夹爪,旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。可同时移动并自动对中,齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。4、摆动夹爪,摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽,由于手指耳轴与环形槽相连,因而手指可同时移动且自动对中,并确保抓取力矩终恒定。现有技术中,机械手通常只有一对夹持臂(或夹持爪),其灵活性较差,而且往往会出现夹持力度不足的问题。因此,为了解决上述技术问题,需要一种提高机械手灵活度和提升夹持力度的机械手。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手,所述机械手包括动力机构和夹持机构,所述动力机构包括驱动液压缸,所述驱动液压缸包括液压缸体和推动活塞杆;所述夹持机构包括与推动活塞杆端头固定的往复运动部件,及与液压缸体固定的固定部件,所述夹持机构还包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一夹持爪和第二夹持爪,所述第一夹持臂一端与所述往复运动部件的一侧铰接,所述第一夹持臂的另一端与所述第一夹持爪铰接;所述第二夹持臂一端与所述往复运动部件的另一侧铰接,所述第二夹持臂的另一端与所述第二夹持爪铰接;所述第一夹持臂上具有第一突出部,所述第一突出部与所述固定部件的一侧铰接,所述第二夹持臂上具有第二突出部,所述第二突出部与所述固定部件的另一侧铰接;所述往复运动部件前端具有向外伸出的凸块,所述凸块与第一连杆的一端铰接,同时与第二连杆的一端铰接,所述第一连杆的另一端与第一夹持爪铰接,所述第二连杆的另一端与所述第二夹持爪铰接。进一步地,所述机械手还包括前端盖、后端盖和一旋转轴,所述旋转轴一端为实心轴,另一端具有一空腔,所述驱动液压缸缸体嵌入到所述空腔内,所述旋转轴的实心轴嵌入到所述前端盖和后端盖的中心孔内。进一步地,所述旋转轴的实心轴与所述后端盖之间安装第一轴承,所述旋转轴的空腔外壳与前端盖之间安装第二轴承。进一步地,所述驱动液压缸的液压缸体内与所述活塞杆之间设有弹簧,所述液压缸体伸出所述活塞杆的一端具有导向套。进一步地,所述机械手还包括回转液压缸。本技术提供的机械手,结构设计合理,夹持机构传动灵活,通过第一连杆和第二连杆辅助,提升抓取力。应当理解,前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释,并不应当用作对本技术所要求保护内容的限制。附图说明参考随附的附图,本技术更多的目的、功能和优点将通过本技术实施方式的如下描述得以阐明,其中:图1是本技术机械手的结构示意图。具体实施方式通过参考示范性实施例,本技术的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而,本技术并不受限于以下所公开的示范性实施例;可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本技术的具体细节。在下文中,将参考附图描述本技术的实施例。在附图中,相同的附图标记代表相同或类似的部件,或者相同或类似的步骤。下面通过具体的实施方式对本技术的内容进行说明,如图1所示本技术机械手的结构示意图,根据本技术的实施例,一种机械手,包括动力机构和夹持机构,动力机构包括驱动液压缸,驱动液压缸包括液压缸体108和推动活塞杆109。推动活塞杆109具有推动活塞杆端头110,通过推动活塞杆109的往复运动带动推动活塞杆端头110做往复运动。机械手还包括前端盖103、后端盖101和一旋转轴,旋转轴一端为实心轴104,另一端具有一空腔,驱动液压缸缸体108嵌入到空腔内,旋转轴的实心轴104嵌入到前端盖103和后端盖101的中心孔内。旋转轴的实心轴104与后端盖101之间安装第一轴承107,旋转轴的空腔外壳105与前端盖103之间安装第二轴承106,旋转轴的空腔外壳105与驱动液压缸缸体108通过螺栓固定连接。根据本技术的实施例,机械手还包括回转液压缸102,通过回转液压缸102带动旋转轴做回转运动,进而由旋转轴的空腔外壳105带动驱动液压缸缸体108做回转运动。根据本技术的实施例,驱动液压缸的液压缸体105内与活塞杆109之间设有弹簧111,液压缸体105伸出活塞杆109的一端具有导向套112。本技术提供的机械手还包括夹持机构,夹持机构包括与推动活塞杆端头110固定的往复运动部件114,及与液压缸体108固定的固定部件113。推动活塞杆109的往复运动带动推动活塞杆端头110做往复运动,带动往复运动部件114相对固定部件113运动。本技术夹持机构还包括第一夹持臂115、第二夹持臂116、第一夹持爪117和第二夹持爪118,第一夹持臂115一端与往复运动部件114的一侧铰接,第一夹持臂115的另一端与第一夹持爪117铰接。第二夹持臂116一端与往复运动部件114的另一侧铰接,第二夹持臂116的另一端与第二夹持爪118铰接。本实施例中,往复运动部件114的两侧分别固定第一销轴125和第二销轴126,第一夹持臂115的一端通过开设的通孔嵌入到第一销轴125内形成铰接,第二夹持臂116的一端通过开设的通孔嵌入到第二销轴126内形成铰接。第一夹持臂115的另一端通过第三销轴119与第一夹持爪117连接形成铰接,第二夹持臂116的一端通过第四销轴120与第二夹持爪118连接形成铰接。根据本技术,实施例中第一夹持臂115上具有第一突出部,第一突出部与固定部件113的一侧铰接,第二夹持臂116上具有第二突出部,第二突出部与固定部件113的另一侧铰接。本实施例中,固定部件113的两侧分别固定第五销轴127和第六销轴128,第一夹持臂115上的第一突出部开设通孔,第五销轴127嵌入到第一突出部的通孔内形成铰接。第二夹持臂116上的第二突出部开设通孔,第六销轴128嵌入到第二突出部的通孔内形成铰接。本技术往复运动部件114相对固定部件113往复运动过程中,推动第一夹持臂115绕第五销轴127转动,第二夹持臂116绕第六销轴128转动。应当理解,本技术第五销轴127位于第一销轴125的前方,第六销轴128位于第二销轴126的前方。根据本技术的实施例,往复运动部件114前端具有向外伸出的凸块124,凸块124上固定有第七销轴123,凸块124通过第七销轴123与第一连杆121的一端铰接,同时与第二连杆122的一端铰接。第一连杆121的另一端与第一夹持爪117铰接,第二连杆122的另一端与第二夹持爪118铰接。第一夹持爪117上固定第八销轴129,第二夹持爪118上固定第九销轴130,第一连杆121通过第八销轴129与第一夹持爪117铰接,第二连杆122通过第九销轴130与第二夹持爪118铰接。应当理解,第八本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手,其特征在于,所述机械手包括动力机构和夹持机构,所述动力机构包括驱动液压缸,所述驱动液压缸包括液压缸体和推动活塞杆;所述夹持机构包括与推动活塞杆端头固定的往复运动部件,及与液压缸体固定的固定部件,所述夹持机构还包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一夹持爪和第二夹持爪,所述第一夹持臂一端与所述往复运动部件的一侧铰接,所述第一夹持臂的另一端与所述第一夹持爪铰接;所述第二夹持臂一端与所述往复运动部件的另一侧铰接,所述第二夹持臂的另一端与所述第二夹持爪铰接;所述第一夹持臂上具有第一突出部,所述第一突出部与所述固定部件的一侧铰接,所述第二夹持臂上具有第二突出部,所述第二突出部与所述固定部件的另一侧铰接;所述往复运动部件前端具有向外伸出的凸块,所述凸块与第一连杆的一端铰接,同时与第二连杆的一端铰接,所述第一连杆的另一端与第一夹持爪铰接,所述第二连杆的另一端与所述第二夹持爪铰接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手,其特征在于,所述机械手包括动力机构和夹持机构,所述动力机构包括驱动液压缸,所述驱动液压缸包括液压缸体和推动活塞杆;所述夹持机构包括与推动活塞杆端头固定的往复运动部件,及与液压缸体固定的固定部件,所述夹持机构还包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一夹持爪和第二夹持爪,所述第一夹持臂一端与所述往复运动部件的一侧铰接,所述第一夹持臂的另一端与所述第一夹持爪铰接;所述第二夹持臂一端与所述往复运动部件的另一侧铰接,所述第二夹持臂的另一端与所述第二夹持爪铰接;所述第一夹持臂上具有第一突出部,所述第一突出部与所述固定部件的一侧铰接,所述第二夹持臂上具有第二突出部,所述第二突出部与所述固定部件的另一侧铰接;所述往复运动部件前端具有向外伸出的凸块,所述凸块与第一连杆的一端铰...

【专利技术属性】
技术研发人员:张木刘洋
申请(专利权)人:陕西工业职业技术学院
类型:新型
国别省市:陕西,61

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