无人机系统的数据传输方法、装置、系统和地面图传模块制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机系统的数据传输方法、装置、系统和地面图传模块，所述方法包括：地面图传模块通过接收终端设备并发发送的至少两个数据包，其中至少两个数据包中的每个数据包对应无人机系统中的一个模块；接着，地面图传模块通过与无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将该模块对应的数据包传输至该模块。即本实施例，利用终端设备与地面图传模块之间的链路带宽，以及各模块之间的链路带宽，快速实现各模块对应的数据包的传输。

【技术实现步骤摘要】
无人机系统的数据传输方法、装置、系统和地面图传模块
本专利技术实施例涉及通信
，尤其涉及一种无人机系统的数据传输方法、装置、系统和地面图传模块。
技术介绍
图1为现有的无人机系统的示意图，如图1所示，无人机系统主要分为飞机侧和地面侧，其中地面侧与飞机侧无线通信连接。当需要上传文件到无人机系统，比如上传升级文件、配置文件等时，终端设备与无人机系统地面侧的地面遥控器连接。如图1所示，无人机系统的模块众多，例如飞机侧有相机、云台、视觉、4个电调、智能电池、超声、飞控、飞机端图传等模块，地面侧有遥控单片机、地面图传、遥控面板等模块。各个模块都是独立的硬件和软件系统，之间通过串口或者网络连接，而这些链路之间传输带宽是不同的，而且波动比较大。如何把文件快速稳定的上传到无人机各个模块，成为开发的难点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机系统的数据传输方法、装置、系统和地面图传模块。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机系统的数据传输方法，包括：地面图传模块接收终端设备并行发送的至少两个数据包，所述至少两个数据包中的每个数据包对应无人机系统中的一个模块；所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将所述模块对应的数据包传输至所述模块。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述地面图传模块接收终端设备并行发送的至少两个数据包之后，所述方法还包括：所述地面图传模块将所述至少两个数据包中的各数据包分别缓存至所述各数据包对应的缓冲队列中；所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将所述模块对应的数据包传输至所述模块，包括：所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将缓冲队列中的数据包传输至所述数据包对应的模块。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述地面图传模块将所述至少两个数据包中的各数据包分别缓存至所述各数据包对应的缓冲队列中之后，所述方法还包括：所述地面图传模块根据缓冲队列中缓存的数据包的数据量，向所述终端设备发送传输指令，以使所述终端设备按照所述传输指令调整所述缓冲队列对应的数据包的传输速率。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述地面图传模块根据缓冲队列中缓存的数据包的数据量，向所述终端设备发送传输指令，包括：判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于第一阈值；若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量大于或等于所述第一阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第一传输指令，以使所述终端设备根据所述第一传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率降低至第一速率范围内；若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量小于所述第一阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第二传输指令，以使所述终端设备根据所述第二传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率提升至第二速率范围内。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量小于所述第一阈值，判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于第二阈值；若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量大于或等于第二阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第三传输指令，以使所述终端设备根据所述第三传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率降低至第三速率范围内；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值，所述第三速率范围的最大值小于所述第一速率范围的最小值。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量与所述缓冲队列中前一时刻的数据量是否处于同一个阈值范围内；若否，判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于所述第一阈值。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述地面图传模块接收终端设备并行发送的至少两个数据包，包括：所述地面图传模块通过USB通道接收所述终端设备并行发送的至少两个数据包。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机系统的数据传输装置，包括：接收模块，用于接收终端设备并行发送的至少两个数据包，所述至少两个数据包中的每个数据包对应无人机系统中的一个模块；发送模块，用于通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将所述模块对应的数据包传输至所述模块。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述装置还包括：缓存模块，用于将所述至少两个数据包中的各数据包分别缓存至所述各数据包对应的缓冲队列中；所述发送模块，具体用于通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将缓冲队列中的数据包传输至所述数据包对应的模块。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述发送模块，具体用于根据缓冲队列中缓存的数据包的数据量，向所述终端设备发送传输指令，以使所述终端设备按照所述传输指令调整所述缓冲队列对应的数据包的传输速率。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：判断模块，用于判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于第一阈值；所述发送模块，还用于若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量大于或等于所述第一阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第一传输指令，以使所述终端设备根据所述第一传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率降低至第一速率范围内。所述发送模块，还用于若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量小于所述第一阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第二传输指令，以使所述终端设备根据所述第二传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率提升至第二速率范围内。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述判断模块，还用于若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量小于所述第一阈值，判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于第二阈值；所述发送模块，具体用于若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量大于或等于第二阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第三传输指令，以使所述终端设备根据所述第三传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率降低至第三速率范围内；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值，所述第三速率范围的最大值小于所述第一速率范围的最小值。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述判断模块，还用于判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量与所述缓冲队列中前一时刻的数据量是否处于同一个阈值范围内；若否，判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于所述第一阈值。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述接收模块，具体用于通过USB通道接收所述终端设备并行发送的至少两个数据包。第三方面，本专利技术实施例提供一种地面图传模块，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如第一方面所述的无人机系统的数据传输方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种无人机的数据上传系统，其特征在于，包括：通信连接的终端设备和无人机系统，所述无人机系统包括通信连接的地面系统和飞机系统，所述地面系统包括如第三方面所述的地面图传模块。第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现第一方面所述的无人机系统的数据传输方法。本专利技术实施例提供的无人机系统的数据传输方法、装置、系统和地面图传模块，地面图传模块通过接收终端设备并发发送的至少两个数据包，其中至少两个数据包中的每个数据包对应无人机系统中的一个模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机系统的数据传输方法，其特征在于，包括：地面图传模块接收终端设备并行发送的至少两个数据包，所述至少两个数据包中的每个数据包对应无人机系统中的一个模块；所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将所述模块对应的数据包传输至所述模块。

【技术特征摘要】
1.一种无人机系统的数据传输方法，其特征在于，包括：地面图传模块接收终端设备并行发送的至少两个数据包，所述至少两个数据包中的每个数据包对应无人机系统中的一个模块；所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将所述模块对应的数据包传输至所述模块。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面图传模块接收终端设备并行发送的至少两个数据包之后，所述方法还包括：所述地面图传模块将所述至少两个数据包中的各数据包分别缓存至所述各数据包对应的缓冲队列中；所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将所述模块对应的数据包传输至所述模块，包括：所述地面图传模块通过与所述无人机系统中数据包对应的模块之间的通信通道，将缓冲队列中的数据包传输至所述数据包对应的模块。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地面图传模块将所述至少两个数据包中的各数据包分别缓存至所述各数据包对应的缓冲队列中之后，所述方法还包括：所述地面图传模块根据缓冲队列中缓存的数据包的数据量，向所述终端设备发送传输指令，以使所述终端设备按照所述传输指令调整所述缓冲队列对应的数据包的传输速率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面图传模块根据缓冲队列中缓存的数据包的数据量，向所述终端设备发送传输指令，包括：判断所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量是否大于第一阈值；若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量大于或等于所述第一阈值，则所述地面图传模块向所述终端设备发送第一传输指令，以使所述终端设备根据所述第一传输指令将所述缓冲队列对应的数据包的传输速率降低至第一速率范围内；若所述缓冲队列中缓存的数据包的数据量小于所述第一阈值，则所述地面图传模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44