一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车技术方案

本实用新型专利技术涉及一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车，包括用于设置在车辆前部的前部毫米波雷达、前部激光雷达及前部图像采集装置，用于设置在车辆侧部中间区域的侧部毫米波雷达，以及用于设置在车辆后部的后部超声波雷达和后部毫米波雷达。本实用新型专利技术针对客车特点，依据车载传感器不同的感知属性，通过有效组合实现全方位感知。有效减少客车盲区，实时探测车辆周围环境信息、确定车辆位置和车辆姿态，为自动驾驶决策控制提供输入信息和判断依据。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车
本技术涉及一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车，属于车辆自动驾驶领域。
技术介绍
客车行业，涉及公共交通，公共交通是国家优先鼓励发展的交通出行方式。自动驾驶客车通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(车、路、人、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，在减少交通安全事故，提升交通出行效率和改善城市环境污染等方面都起着至关重要的作用。而目前用于车辆自动驾驶的环境感知系统多针对乘用车，相对乘用车，客车体型较大、盲区较多、相关专利或论文较少，有客车采用四周加装激光雷达的方案，但激光雷达需要突出车体，在满足车辆限宽的条件下将减少客车内部空间，同时激光雷达在扬尘等恶劣环境可靠性差。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车，用以解决现有客车环境感知系统采用多个激光雷达占用车内空间、且可靠性较差的问题。为实现上述目的，本技术的方案包括：本技术的一种自动驾驶客车环境感知系统，包括用于设置在车辆前部的前部毫米波雷达及前部激光雷达，用于设置在车辆侧部中间区域的侧部毫米波雷达，以及用于设置在车辆后部的后部超声波雷达和后部毫米波雷达；所述前部毫米波雷达包括用于设置于车辆前部中间区域的前向毫米波雷达和用于设置于车辆前部与车辆侧面相接的两个连接处的前角向毫米波雷达；所述后部毫米波雷达包括用于设置于车辆后部与车辆侧面相接的两个连接处的后角向毫米波雷达。本技术针对客车特点，依据车载传感器不同的感知属性，通过有效组合实现全方位感知。有效减少客车盲区，实时探测车辆周围环境信息、确定车辆位置和姿态，为自动驾驶决策控制提供输入信息和判断依据。通过前向长距毫米波雷达检测前方障碍物的位置和速度等信息。通过前角向设置的中距毫米波雷达检测车辆侧前方的障碍物信息，通过后角向设置的中距毫米波雷达检测车辆侧后方或盲区内障碍物信息，用于辅助车辆变道。进一步的，还包括用于设置在车辆前部的前部图像采集装置及用于设置在车辆后部的后部图像采集装置。图像采集装置可以用于拟合道路标线等信息。进一步的，所述图像采集装置为单目相机。通过单目相机检测前方或后方的障碍物类型及位置等信息，同时还能用于检测车道线路沿等信息。进一步的，还包括用于设置在车辆前部、后部及两个侧部的鱼眼相机。四个方向设置鱼眼相机，拟合出车辆360度全景监控图像辅助观察。进一步的，还包括用于设置在车辆前部及两个侧部的超声波雷达。四向设置超声波雷达，用于车辆周围近距离障碍物的检测。进一步的，还包括导航定位装置，所述导航定位装置包括卫星导航系统和惯性测量单元。本技术的一种自动驾驶客车，包括车体，所述车体前部设置有前部毫米波雷达及前部激光雷达，所述车体侧部中间区域设置有侧部毫米波雷达，所述车体后部设置有后部超声波雷达和后部毫米波雷达；所述前部毫米波雷达包括设置于所述车体前部中间区域的前向毫米波雷达和设置于所述车体前部与侧面相接的两个连接处的前角向毫米波雷达；所述后部毫米波雷达包括设置于所述车体后部与侧面相接的两个连接处的后角向毫米波雷达。进一步的，所述车体前部设置有前部图像采集装置，所述车体后部设置有后部图像采集装置。进一步的，所述图像采集装置为单目相机。进一步的，所述车体前部、后部及两个侧部分别设置有鱼眼相机。进一步的，所述车体前部及两个侧部设置有超声波雷达。进一步的，所述车体上还设置有导航定位装置，所述导航定位装置包括卫星导航系统和惯性测量单元。附图说明图1是实施例1的自动驾驶客车前部示意图；图2是实施例1的自动驾驶客车侧部示意图；图3是实施例2的自动驾驶客车环境感知系统示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步详细的说明。一种用于自动驾驶客车的环境感知系统，本技术提出一种用于客车自动驾驶的环境感知系统，综合雷达、视觉、定位和通信技术，依据车载传感器不同的感知属性，通过有效组合实现全方位感知，实时探测车辆周围环境信息、确定车辆位置和姿态，数据拟合后为自动驾驶决策控制提供输入信息和判断依据。实施例1车体前部如图1所示，包括作为图像采集装置的单目相机1、激光雷达2、长距毫米波雷达3和侧前向中距毫米波雷达4。在客车车体前部中心区域设置单目相机1、激光雷达2和长距毫米波雷达3；所述长距毫米波雷达3用于检测前方障碍物的位置速度等信息，所述激光雷达2用于检测前方障碍物轮廓和位置信息，所述单目相机采集车辆前方图像信息，并用于前方障碍物类型、位置等信息检测，同时还识别车道线、路沿等信息。在车辆前部到两个侧面的两个拐角处各设置一个侧前向中距毫米波雷达4，用于检测侧前方及侧面的障碍物位置及速度等信息，同时对前方的探测做一个补充。车体侧面如图2所示，包括侧前向中距毫米波雷达4、侧向中距毫米波雷达5和侧后向中距毫米波雷达6，侧前向中距毫米波雷达4、侧向中距毫米波雷达5和侧后向中距毫米波雷达6共同用于对侧面的障碍物位置及速度信息的探测。车体后部的后保险杠上设置一组超声波雷达，具体数量根据具体情况来定，用于对车辆后方近距离障碍物的探测，同时侧后向中距毫米波雷达6同时也对侧后向及后方的障碍物位置及速度信息进行探测。实施例2如图3所示的一种自动驾驶客车环境感知系统示意图，包括一辆客车车体的俯视图，具体包括：1个长距毫米波雷达、6个中距毫米波雷达、1个激光雷达、2个单目相机、4组超声波雷达、4个鱼眼相机、1套组合导航定位装置。其中：1)1个长距毫米波雷达位于客车前方，用于检测前方障碍物的位置、速度等信息；2)6个中距毫米波雷达分别位于客车四周角向和两侧中央，用于检测两侧障碍物的位置、速度等信息；3)1个激光雷达位于客车前方，用于检测前方障碍物的轮廓大小、位置等信息；4)1个单目相机位于客车前方，用于检测前方障碍物的类型、位置等信息以及车道线、路沿拟合曲线等信息；5)4组超声波雷达分别位于客车前、后、左、右四个方向，用于检测四周近距离障碍物的位置信息，每组超声波雷达探头的个数根据实际需要进行设定，本实施例中，前后每组4个探头，左右每组8个探头；6)4个鱼眼相机分别位于客车前、后、左、右四个方向，用于监控客车周围视频信息，拟合拼接为360度全景监控视图辅助观察。7)1套组合导航定位装置包括主机、天线等，主机位于客车车内电器盒，天线位于车顶上方，基于全球导航卫星系统GNSS、惯性测量单元IMU与北斗地基增强系统实现厘米级组合导航定位。本技术针对客车特点，依据车载传感器不同的感知属性，通过有效组合实现全方位感知。有效减少客车盲区，实时探测车辆周围环境信息、确定车辆位置和姿态，为自动驾驶决策控制提供输入信息和判断依据。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，包括用于设置在车辆前部的前部毫米波雷达及前部激光雷达，用于设置在车辆侧部中间区域的侧部毫米波雷达，以及用于设置在车辆后部的后部超声波雷达和后部毫米波雷达；所述前部毫米波雷达包括用于设置于车辆前部中间区域的前向毫米波雷达和用于设置于车辆前部与车辆侧面相接的两个连接处的前角向毫米波雷达；所述后部毫米波雷达包括用于设置于车辆后部与车辆侧面相接的两个连接处的后角向毫米波雷达。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，包括用于设置在车辆前部的前部毫米波雷达及前部激光雷达，用于设置在车辆侧部中间区域的侧部毫米波雷达，以及用于设置在车辆后部的后部超声波雷达和后部毫米波雷达；所述前部毫米波雷达包括用于设置于车辆前部中间区域的前向毫米波雷达和用于设置于车辆前部与车辆侧面相接的两个连接处的前角向毫米波雷达；所述后部毫米波雷达包括用于设置于车辆后部与车辆侧面相接的两个连接处的后角向毫米波雷达。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，还包括用于设置在车辆前部的前部图像采集装置及用于设置在车辆后部的后部图像采集装置。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，所述图像采集装置为单目相机。4.根据权利要求1、2或3所述的一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，还包括用于设置在车辆前部、后部及两个侧部的鱼眼相机。5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，还包括用于设置在车辆前部及两个侧部的超声波雷达。6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶客车环境感知系统，其特征在于，还包括导航定位装置，所述导...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敏，彭能岭，李振山，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41