一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统，该方法包括：以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；在所述截取预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。该方法完全自动对定位结果的质量进行评估，节约了人力，评估结果更加可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统
本专利技术属于汽车自动驾驶
，更具体地，涉及一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统。
技术介绍
自动驾驶中，获得汽车在车道中的位置是非常重要的需求之一。为了实现这个需求，一般的做法是对车道线进行建模，这个模型也叫做地图，里面存有车道线的位置。自动驾驶的时候，在计算出汽车的坐标后，与地图中车道线的位置进行比较，就可以得出汽车当前在哪个车道中的什么位置上。实现这个需求的方法之一是使用视觉定位。视觉定位的原理是通过把当前时刻的图像与地图中的特征点进行匹配，然后的得到相对于地图的当前位置。通过视觉定位后，需要再通过人力来判定定位质量，这样便需要消耗大量人力，且有很强的主观性，无法定量，其评估的结果不够可靠。公开号CN108121346A的专利技术公开了一种基于高精导航定位系统的自动驾驶方向控制系统及方法。它包括：高精导航定位系统用于自身的定位数据获取车辆的粗定位坐标；自动驾驶控制系统用于接收高精导航定位系统的信息，并结合车辆探测系统采集的数据及车辆的高精地图，获取车辆的精确定位坐标、车辆行驶方向上的弯道曲率、交通标识信息及车辆与弯道的距离数据，根据当前车速及获取的数据确定车辆需要控制的速度和行驶方向；车辆控制系统用于控制降低车速及行驶方向变化。该专利技术能对车辆进行定位，提前获取车辆的控制信息，控制车辆控制系统采取措施，进行车速调整，行驶方向变化，但该专利技术采用GPS定位，但对定位的质量未进行评估，不能保证定位结果的准确性。与现有技术相比，本专利技术将定位轨迹分段后与GPS轨迹做相似变化，得到与GPS轨迹对齐的定位轨迹，基于两条轨迹的最大距离来判断定位质量的好坏，完全自动对定位结果的质量进行评估，节约了人力，评估结果更加可靠。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷及改进需求，本专利技术提供了一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法及系统，其目的在于提供一种自动化的、准确度高的自动驾驶定位系统相对精度的评估方法及系统，由此解决现有技术存在的耗费大量人力、评估结果不可靠的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，包括步骤：S1.以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；S2.将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；S3.以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；S4.在所述截取的预置时间区间曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。进一步的，在步骤S1之前，还包括步骤：获取一段时间内自动驾驶的定位轨迹及其对应的GPS轨迹。进一步的，在步骤S4之后，还包括步骤：判断所述定位轨迹中所有时刻对应的定位质量是否合格，并计算定位质量合格的时刻所累积的时间。进一步的，还包括步骤：计算所述定位质量合格的时刻所累积的时间占所述定位轨迹总时间的百分比，该百分比则为所述定位轨迹的质量评分。进一步的，还包括步骤：将所述定位轨迹的质量评分进行反馈。相应的，还提供一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估系统，包括：获取模块，用于以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；变化模块，用于将所述获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向所述获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化；截取模块，用于以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；计算模块，用于在所述截取的预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，并得到最大值M；评估模块，用于当M小于预设距离值时，评估当前时刻的定位质量为合格。进一步的，还包括：获取模块，用于获取一段时间内自动驾驶的定位轨迹及其对应的GPS轨迹。进一步的，还包括：判断模块，用于判断所述定位轨迹中所有时刻对应的定位质量是否合格；计算模块，用于计算定位质量合格的时刻所累积的时间。进一步的，还包括：计算模块，用于计算所述定位质量合格的时刻所累积的时间占所述定位轨迹总时间的百分比。进一步的，还包括：反馈模块，用于将所述定位轨迹的质量评分进行反馈。本专利技术与现有技术相比，有如下优点：通过获取具体时刻前后预设时间区间内的定位轨迹及相应的GPS轨迹，将定位轨迹分段后与GPS轨迹做相似变化，得到与GPS轨迹对齐的定位轨迹，基于两条轨迹的最大距离来判断该具体时刻定位质量是否合格，最后根据合格时刻累计的时间占总时间的比例对整个定位轨迹的质量进行评分，完全自动对定位结果的质量进行评估，节约了人力，评估结果更加可靠。附图说明图1是实施例一提供的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法流程图；图2是实施例一提供的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估系统原理图；图3是实施例二提供的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法流程图；图4是实施例二提供的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估系统原理图。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。实施例一本实施例提供一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，如图1所示，包括步骤：S11.以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；S12.将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；S13.以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；S14.在所述截取的预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。进一步的，在步骤S11之前，还包括步骤：获取一段时间内自动驾驶的定位轨迹及其对应的GPS轨迹。首先，获取一段时间内定位的轨迹及其对应的GPS轨迹，其中每个时刻对应定位结果的坐标值。然后，以当前时刻为中心，取出定位轨迹及GPS轨迹前后预设时间区间的曲线，例如，可以取出定位轨迹前后10s区间的曲线，同时取出GPS轨迹前后各10s区间的曲线，将取出的定位轨迹的曲线向GPS曲线做相似变化，所述相似变化包括平移、旋转、缩放等变化，其目的在于使定位轨迹曲线与GPS曲线的两端重合。完成相似变化后，仍然以当前时刻为中心，取出前后预设时间区间的定位轨迹曲线以及GPS曲线，例如，可以去除前后2s的定位轨迹曲线及GPS曲线然后计算该预设时间区间内，各时刻定位轨迹曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则判断该时刻的定位质量合格。所述预设距离值应当根据定位轨迹的坐标与GPS轨迹的坐标的比例进行设置，不应当以轨迹在图中显示的肉眼可见的距离来判定。例如，预设距离值为2米，则应当是最大值M所对应的定位轨迹曲线中的位置的坐标与GPS轨迹曲线中的位置的坐标之间的差值。之所以先取定位轨迹前后各10s区间的曲线及GPS轨迹前后各10s区间的曲线，完成相似变化后再截取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，包括步骤：S1.以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；S2.将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；S3.以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；S4.在所述截取的预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，包括步骤：S1.以当前时刻为中心，获取定位轨迹及其对应的GPS轨迹前后预设时间区间的曲线；S2.将获取的定位轨迹预设时间区间的曲线向获取的GPS轨迹预设时间区间的曲线做相似变化，使该两条曲线的两端重合；S3.以当前时刻为中心，截取所述两端重合的定位轨迹预设时间区间的曲线及GPS轨迹预设时间区间的曲线前后预置时间区间的曲线；S4.在所述截取的预置时间区间的曲线中，计算每个时刻定位曲线到GPS曲线的距离，得到最大值M，若M小于预设距离值，则当前时刻的定位质量合格。2.如权利要求1所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，在步骤S1之前，还包括步骤：获取一段时间内自动驾驶的定位轨迹及其对应的GPS轨迹。3.如权利要求1所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，在步骤S4之后，还包括步骤：判断所述定位轨迹中所有时刻对应的定位质量是否合格，并计算定位质量合格的时刻所累积的时间。4.如权利要求3所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，还包括步骤：计算所述定位质量合格的时刻所累积的时间占所述定位轨迹总时间的百分比，该百分比则为所述定位轨迹的质量评分。5.如权利要求4所述的一种自动驾驶定位系统相对精度的自动化评估方法，其特征在于，还包括步骤：将所述定位轨迹的质量评分进行反馈。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梓里，
申请(专利权)人：上海斐讯数据通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31