车道变更辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道变更辅助装置。在第一中断条件于车道变更辅助控制开始后成立时，执行第一横摆角返回控制，且在第二中断条件于车道变更辅助控制开始后成立时，花费与第一横摆角返回控制相比而较长的时间来执行第二横摆角返回控制，其中，所述第一中断条件在本车辆与行驶在目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立，所述第二中断条件在车道识别单元无法检测出本车辆相对于车道在车道宽度方向上的相对位置时成立。

【技术实现步骤摘要】
车道变更辅助装置
本专利技术涉及一种能够执行对用于实施车道变更的转向操作进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。
技术介绍
专利文献1公开了一种在车辆实施车道变更时能够执行对方向盘的转向操作进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。该车道变更辅助装置能够对用于使搭载有车道变更辅助装置的车辆(以下，称为“本车辆”)的行驶车道从当前正在行驶的车道(以下，称为原车道)向与原车道相邻的车道(以下，称为目标车道)变更的目标轨道进行运算。此外，车道变更辅助装置能够对本车辆的转向轮的转向角进行控制，以使本车辆沿着运算出的目标轨道而行驶。此外，该车道变更辅助装置在使本车辆沿着运算出的目标轨道而向目标车道移动的情况下，对行驶在目标车道上的其它车辆与本车辆发生碰撞的可能性是否较高进行判断。换言之，车道变更辅助装置对预定的不允许条件是否成立进行判断。并且，车道变更辅助装置在判断为不允许条件成立时，不执行车道变更辅助控制。另一方面，车道变更辅助装置在不允许条件不成立时，执行车道变更辅助控制。即，在该情况下，车道变更辅助装置对本车辆的转向轮的转向角进行控制，以使本车辆沿着运算出的目标轨道而行驶。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-126360号公报
技术实现思路
专利文献1并未公开在开始实施车道变更辅助控制之后不允许条件成立时的由车道变更辅助装置实现的本车辆的控制方式。本专利技术是为了应对所述课题而完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种当开始实施车道变更辅助控制之后不允许条件成立时，能够恰当地对搭载有车道变更辅助装置的车辆进行控制的车道变更辅助装置。为了达成上述目的，本专利技术的车道变更辅助装置的特征在于，具备：周边监视单元(11)，其对本车辆(C)的周边进行监视；车道识别单元(10、12)，其对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线(WL)进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角(θy)进行检测；作动器(22)，其能够产生使所述本车辆的转向轮的转向角发生变化的驱动力；车道变更辅助控制单元(10、20)，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻(t0)开始实施车道变更辅助控制(LCA)，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；第一中断条件判断单元(10)，其在预定的第一中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第一中断条件在根据所述周边监视单元的监视结果而被判断为所述本车辆与行驶在所述目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立；第二中断条件判断单元(10)，其在预定的第二中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第二中断条件在所述车道识别单元无法检测出所述相对位置时成立；横摆角返回控制单元(10、20)，其在所述第一中断条件成立时于预定的第一开始时刻(t1a)执行第一横摆角返回控制、且在第二中断条件成立时于预定的第二开始时刻(t1b)开始执行第二横摆角返回控制，在所述第一横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间(TC1)的第一结束时刻(t3a)处的所述横摆角成为与所述第一开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值，在所述第二横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第二开始时刻起经过了与所述第一控制执行时间相比而较长的预定的第二控制执行时间(TC2)的第二结束时刻(t3b)处的所述横摆角成为与所述第二开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值。划分线是例如被描绘在道路上的白线。此外，白线例如包括实线以及点划线。在本专利技术中，当车道识别单元对规定车道的侧缘部的划分线进行识别时，车道识别单元根据划分线与本车辆的位置关系而对本车辆相对于本车辆正在行驶的车道在车道宽度方向上的相对位置进行检测。于是，车道变更辅助控制单元在车道变更开始时刻开始实施车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制为，对使本车辆的转向轮的转向角变化的作动器进行控制，以使正行驶在原车道上的本车辆从原车道向目标车道进行车道变更的控制。此外，在开始实施车道变更辅助控制之后，第一中断条件判断单元根据周边监视单元的监视结果，而对预定的第一中断条件是否成立进行判断，所述预定的第一中断条件在本车辆与行驶在目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立。此外，在判断为第一中断条件成立时，第一中断条件判断单元使车道变更辅助控制单元中断车道变更辅助控制。而且，当在第一中断条件成立时车道变更辅助控制单元中断车道变更辅助控制时，横摆角返回控制单元执行第一横摆角返回控制。第一横摆角返回控制在预定的第一开始时刻开始。而且，在第一横摆角返回控制中，对作动器进行控制，以使从第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间的第一结束时刻的横摆角成为与第一开始时刻的横摆角相比更接近车道变更开始时刻处的横摆角的值。另外，在开始实施车道变更辅助控制开始之后，第二中断条件判断单元对预定的第二中断条件是否成立进行判断，所述第二中断条件在车道识别单元无法检测出本车辆相对于本车辆正在行驶的车道在车道宽度方向上的相对位置时成立。此外，在判断为第二中断条件成立时，第二中断条件判断单元使车道变更辅助控制单元中断车道变更辅助控制。而且，当在第二中断条件成立时车道变更辅助控制单元中断车道变更辅助控制时，横摆角返回控制单元执行第二横摆角返回控制。第二横摆角返回控制在预定的第二开始时刻开始。而且，在第二横摆角返回控制中，对作动器进行控制，以使从第二开始时刻起经过了预定的第二控制执行时间的第二结束时刻的横摆角成为与第二开始时刻的横摆角相比更接近车道变更开始时刻处的横摆角的值。通常，车道变更开始时刻的横摆角为零(或者大致为零)。因此，当通过第一横摆角返回控制或者第二横摆角返回控制使本车辆的横摆角成为与车道变更开始时刻相同的大小时，例如，横摆角为零(或者大致为零)。因此，本车辆正在行驶的车道未在车道宽度方向上移动。另外，在第一中断条件成立时，本车辆可能会在目标车道上与其它车辆发生碰撞。然而，在第一中断条件成立时被执行的第一横摆角返回控制中，本车辆的横摆角快速地返回至与车道变更开始时刻相同的大小。因此，在第一中断条件成立的情况下，能够降低本车辆在目标车道上与其它车辆发生碰撞的可能性。另一方面，在第二中断条件成立时，本车辆几乎不会在目标车道上与其它车辆发生碰撞。因此，在第二中断条件成立时被执行的第二横摆角返回控制中，本车辆的横摆角的每单位时间的变化率与第一横摆角返回控制中的本车辆的横摆角的每单位时间的变化率相比而较低。因此，在第二横摆角返回控制中，本车辆的乘员不易感觉到不适。这样，根据本专利技术，能够根据车道变更辅助控制的中断原因，使本车辆的横摆角以恰当的方式发生变化。本专利技术的一个侧面的特征在于，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道变更辅助装置，具备：周边监视单元，其对本车辆的周边进行监视；车道识别单元，其对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角进行检测；作动器，其能够产生使所述本车辆的转向轮的转向角发生变化的驱动力；车道变更辅助控制单元，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻开始实施车道变更辅助控制，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；第一中断条件判断单元，其在预定的第一中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第一中断条件在根据所述周边监视单元的监视结果而被判断为所述本车辆与行驶在所述目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立；第二中断条件判断单元，其在预定的第二中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第二中断条件在所述车道识别单元无法检测出所述相对位置时成立；横摆角返回控制单元，其在所述第一中断条件成立时于预定的第一开始时刻开始执行第一横摆角返回控制、且在第二中断条件成立时于预定的第二开始时刻开始执行第二横摆角返回控制，在所述第一横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间的第一结束时刻处的所述横摆角成为与所述第一开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值，在所述第二横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第二开始时刻起经过了与所述第一控制执行时间相比而较长的预定的第二控制执行时间的第二结束时刻处的所述横摆角成为与所述第二开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值。...

【技术特征摘要】
2017.06.06 JP 2017-1117101.一种车道变更辅助装置，具备：周边监视单元，其对本车辆的周边进行监视；车道识别单元，其对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角进行检测；作动器，其能够产生使所述本车辆的转向轮的转向角发生变化的驱动力；车道变更辅助控制单元，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻开始实施车道变更辅助控制，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；第一中断条件判断单元，其在预定的第一中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第一中断条件在根据所述周边监视单元的监视结果而被判断为所述本车辆与行驶在所述目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立；第二中断条件判断单元，其在预定的第二中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第二中断条件在所述车道识别单元无法检测出所述相对位置时成立；横摆角返回控制单元，其在所述第一中断条件成立时于预定的第一开始时刻开始执行第一横摆角返回控制、且在第二中断条件成立时于预定的第二开始时刻开始执行第二横摆角返回控制，在所述第一横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间的第一结束时刻处的所述横摆角成为与所述第一开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值，在所述第二横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第二开始时刻起经过了与所述第一控制执行时间相比而较长的预定的第二控制执行时间的第二结束时刻处的所述横摆角成为与所述第二开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值。2.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井祥太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP