一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置，根据第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，生成相应的期望路径，使本车按照期望路径行驶，顺利绕过障碍物，为车辆提供了一种安全可靠的行驶方法。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置
本专利技术涉及车辆自动驾驶领域，更具体地说，涉及一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置。
技术介绍
随着ADAS技术的发展，车辆出现了一些高级辅助驾驶功能，如盲点识别技术、车道偏离预警、自适应巡航技术等。目前，自动驾驶车辆能稳定保持在单一车道内行驶，但是，现有的车道保持功能更多地关注位于本车道内前方车辆的状态，而对于位于本车道内的障碍物、位于本车道外但部分侵入本车道的障碍物，其避让或跟随策略会缺乏正确的决策，进而容易发生交通事故。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置，欲解决考虑障碍物干扰时，自动驾驶车辆的车道保持问题。为了解决上述问题，现提出的方案如下：一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法，包括：获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，所述第一类障碍物信息为本车不能绕过的障碍物信息，所述第二类障碍物信息为本车能绕过的障碍物信息；根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶。优选的，所述根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶，具体包括：根据所述第一类障碍物信息判断是否存在本车不能绕过的第一类障碍物；若存在所述第一类障碍物，则更新跟车目标为距离本车最近的第一类障碍物，根据所述第二类障碍物信息筛选出位于所述跟车目标与本车之间的第二类障碍物作为目标障碍物；若不存在所述第一类障碍物，则将所述第二类障碍物信息包含的所有第二类障碍物作为目标障碍物；判断本车两侧是否存在第三类障碍物；若本车两侧存在所述第三类障碍物，则根据所述第三类障碍物的位置生成第一期望路径，判断所述目标障碍物是否阻挡所述第一期望路径，若是，则更新所述跟车目标为距离本车最近的目标障碍物，若否，则使本车按照所述第一期望路径行驶；若本车两侧不存在所述第三类障碍物，则根据所述目标障碍物中距离本车最近的目标障碍物的位置生成第二期望路径，判断所述目标障碍物是否阻挡所述第二期望路径，若是，则更新所述跟车目标为所述距离本车最近的目标障碍物，若否，则使本车按照所述第二期望路径行驶。优选的，在所述获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息前，还包括：识别本车前方的障碍物；对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选；生成第一类障碍物信息和第二类障碍物信息。优选的，所述识别本车前方的障碍物，具体为：确定与本车距离小于预设距离阈值的第一目标物为所述障碍物；和/或，若第二目标物的移动速度小于本车速度，且第二目标物距离本车的距离/(所述本车速度-所述移动速度)，计算得到的时间差小于预设时间阈值，则确定所述第二目标物为所述障碍物。优选的，所述对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选，具体为：判断障碍物是否压到预设的左禁止线和/或右禁止线，若是，则确定该障碍物为第一类障碍物，若否，则确定该障碍物为第二类障碍物。一种应用于自动驾驶车辆的车道保持装置，包括：障碍物信息获取单元，用于获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，所述第一类障碍物信息为本车不能绕过的障碍物信息，所述第二类障碍物信息为本车能绕过的障碍物信息；期望路径生成单元，用于根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶。优选的，所述期望路径生成单元，具体包括：第一判断子单元，用于根据所述第一类障碍物信息判断是否存在本车不能绕过的第一类障碍物，若是，则执行第一目标障碍物确定子单元，若否，则执行第二目标障碍物确定子单元，所述第一目标障碍物确定子单元，用于更新跟车目标为距离本车最近的第一类障碍物，根据所述第二类障碍物信息筛选出的位于所述跟车目标与本车之间的第二类障碍物作为目标障碍物；所述第二目标障碍物确定子单元，用于将所述第二类障碍物信息包含的所有第二类障碍物作为目标障碍物；第二判断子单元，用于判断本车两侧是否存在第三类障碍物，若是，则执行第一路径生成子单元，若否，则执行第二路径生成子单元；所述第一路径生成子单元，用于根据所述第三类障碍物的位置生成第一期望路径；第三判断子单元，用于判断所述目标障碍物是否阻挡所述第一期望路径，若是，则执行第一更新子单元，若否，则执行第一控制子单元；所述第一更新子单元，用于更新所述跟车目标为距离本车最近的目标障碍物；所述第一控制子单元，用于使本车按照所述第一期望路径行驶；第二路径生成子单元，用于根据所述目标障碍物中距离本车最近的目标障碍物的位置生成第二期望路径；第四判断子单元，用于判断所述目标障碍物是否阻挡所述第二期望路径，若是，则执行第二更新子单元，若否，则执行第二控制子单元；所述第二更新子单元，用于更新所述跟车目标为所述距离本车最近的目标障碍物；所述第二控制子单元，用于使本车按照所述第二期望路径行驶。优选的，所述装置还包括：障碍物识别单元，用于在所述获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息前，识别本车前方的障碍物；障碍物分类单元，用于对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选；障碍物信息生成单元，用于生成第一类障碍物信息和第二类障碍物信息。优选的，所述障碍物识别单元，具体用于：确定与本车距离小于预设距离阈值的第一目标物为所述障碍物；和/或，若第二目标物的移动速度小于本车速度，且第二目标物距离本车的距离/(所述本车速度-所述移动速度)，计算得到的时间差小于预设时间阈值，则确定所述第二目标物为所述障碍物。优选的，所述障碍物分类单元，具体用于：判断障碍物是否压到预设的左禁止线和/或右禁止线，若是，则确定该障碍物为第一类障碍物，若否，则确定该障碍物为第二类障碍物。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：上述技术方案提供的一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置，根据第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，生成相应的期望路径，使本车按照期望路径行驶，顺利绕过障碍物，为车辆提供了一种安全可靠的行驶方法。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例涉及的名词说明图；图2为本专利技术实施例提供的一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种生成本车的期望路径的方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的另一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法的流程图；图5为本专利技术实施例提供的一种应用于自动驾驶车辆的车道保持装置的示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种期望路径生成单元的示意图；图7为本专利技术实施例提供的另一种应用于自动驾驶车辆的车道保持装置的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。现结合图1对本专利技术涉及的名词进行解释，以便于对本专利技术方案的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法，其特征在于，包括：获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，所述第一类障碍物信息为本车不能绕过的障碍物信息，所述第二类障碍物信息为本车能绕过的障碍物信息；根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶。

【技术特征摘要】
1.一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法，其特征在于，包括：获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，所述第一类障碍物信息为本车不能绕过的障碍物信息，所述第二类障碍物信息为本车能绕过的障碍物信息；根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶，具体包括：根据所述第一类障碍物信息判断是否存在本车不能绕过的第一类障碍物；若存在所述第一类障碍物，则更新跟车目标为距离本车最近的第一类障碍物，根据所述第二类障碍物信息筛选出位于所述跟车目标与本车之间的第二类障碍物作为目标障碍物；若不存在所述第一类障碍物，则将所述第二类障碍物信息包含的所有第二类障碍物作为目标障碍物；判断本车两侧是否存在第三类障碍物；若本车两侧存在所述第三类障碍物，则根据所述第三类障碍物的位置生成第一期望路径，判断所述目标障碍物是否阻挡所述第一期望路径，若是，则更新所述跟车目标为距离本车最近的目标障碍物，若否，则使本车按照所述第一期望路径行驶；若本车两侧不存在所述第三类障碍物，则根据所述目标障碍物中距离本车最近的目标障碍物的位置生成第二期望路径，判断所述目标障碍物是否阻挡所述第二期望路径，若是，则更新所述跟车目标为所述距离本车最近的目标障碍物，若否，则使本车按照所述第二期望路径行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息前，还包括：识别本车前方的障碍物；对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选；生成第一类障碍物信息和第二类障碍物信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别本车前方的障碍物，具体为：确定与本车距离小于预设距离阈值的第一目标物为所述障碍物；和/或，若第二目标物的移动速度小于本车速度，且第二目标物距离本车的距离/(所述本车速度-所述移动速度)，计算得到的时间差小于预设时间阈值，则确定所述第二目标物为所述障碍物。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选，具体为：判断障碍物是否压到预设的左禁止线和/或右禁止线，若是，则确定该障碍物为第一类障碍物，若否，则确定该障碍物为第二类障碍物。6.一种应用于自动驾驶车辆的车道保持装置，其特征在于，包括：障碍物信息获取单元，用于获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，所述第一类障碍物信息为本车不能绕过的障碍物信息，所述第二类障碍物信...

【专利技术属性】
技术研发人员：林俊贤，张显宏，徐向敏，刘奋，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31