视觉定位机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种视觉定位机械手。所述视觉定位机械手包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接，用于将工件的图像传输给所述控制器以供所述控制器判断工件是否移位。所述视觉定位机械手不易产生误操作。

【技术实现步骤摘要】
视觉定位机械手
本专利技术涉及一种视觉定位机械手。
技术介绍
随着工业社会的发展，越来越多的制造业需要大量的工人来从事机械生产。而且有的工业生产工序对工人的要求较高。但是随着中国生育率的降低，人口越来越少，这样就产生了一个矛盾，使得大量的地区产生了用工荒。因此，有的公司采用自动化生产线进行工业生产，然而这样的自动化生产线，生产过程中当工件产生移位时，容易产生误操作。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种不易产生误操作的视觉定位机械手。一种视觉定位机械手，包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接，用于将工件的图像传输给所述控制器以供所述控制器判断工件是否移位。在其中一个实施方式中，所述第三机械臂的末端设置有夹持工具，所述夹持工具为夹持气缸。在其中一个实施方式中，所述机械臂组件还包括第一驱动件、第二驱动件与第三驱动件，所述第一驱动件、所述第二驱动件及所述第三驱动件均与所述控制器电性连接。在其中一个实施方式中，所述第一驱动件与所述第一机械臂连接，所述第二驱动件与所述第二机械臂连接，所述第三驱动件与所述第三机械臂连接。在其中一个实施方式中，所述机械臂组件还包括第一齿轮组、第二齿轮组与第三齿轮组，所述第一驱动件通过所述第一齿轮组与所述第一机械臂连接，所述第二驱动件通过所述第二齿轮组与所述第二机械臂连接，所述第三驱动件通过所述第三齿轮组与所述第三机械臂连接。在其中一个实施方式中，所述第一机械臂相对所述底座绕第一轴线旋转，所述第二机械臂相对所述第二机械臂绕第二轴线旋转，所述第三机械臂相对所述第二机械臂绕第三轴线旋转。在其中一个实施方式中，所述第二轴线与所述第一轴线垂直，所述第一轴线及所述第二轴线均与所述第三轴线垂直。在其中一个实施方式中，所述第三机械臂上凸设有安装部，所述图像传感器安装于所述安装部上，所述图像传感器包括壳体与设置于所述壳体内的镜片。在其中一个实施方式中，所述壳体通过螺钉安装于所述安装部上，所述壳体上开设有入光孔，所述镜片安装于所述入光孔中。在其中一个实施方式中，所述图像传感器还包括感光芯片，所述感光芯片位于所述壳体中并对准所述镜片。由于所述视觉定位机械手采用了图像传感器来捕捉工件的图像，从而方便所述控制器判断工件是否移位，进而方便所述机械臂组件能够在所述工件移位的情况下停止作业，使得所述视觉定位机械手不易产误操作。附图说明图1为一实施例的视觉定位机械手的立体示意图。图2为图1所示视觉定位机械手的另一视角的立体示意图。图3为一实施例的定位组件的立体示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术涉及一种视觉定位机械手。例如，所述视觉定位机械手包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂。例如，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接。例如，用于将工件的图像传输给所述控制器，以供所述控制器判断工件是否移位。请参阅图1及图2，一种视觉定位机械手100，包括控制器10、机械臂组件30与图像传感器50，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座31、第一机械臂32、第二机械臂33与第三机械臂34，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接，用于将工件的图像传输给所述控制器以供所述控制器判断工件是否移位。由于所述视觉定位机械手采用了图像传感器来捕捉工件的图像，从而方便所述控制器判断工件是否移位，进而方便所述机械臂组件能够在所述工件移位的情况下停止作业，使得所述视觉定位机械手不易产误操作。例如，为了便于所述第三机械臂抓取工件，所述第三机械臂的末端设置有夹持工具60，所述夹持工具为夹持气缸。所述机械臂组件还包括第一驱动件35、第二驱动件36与第三驱动件37，所述第一驱动件、所述第二驱动件及所述第三驱动件均与所述控制器电性连接。所述第一驱动件与所述第一机械臂连接，所述第二驱动件与所述第二机械臂连接，所述第三驱动件与所述第三机械臂连接。所述机械臂组件还包括第一齿轮组351、第二齿轮组361与第三齿轮组371，所述第一驱动件通过所述第一齿轮组与所述第一机械臂连接，所述第二驱动件通过所述第二齿轮组与所述第二机械臂连接，所述第三驱动件通过所述第三齿轮组与所述第三机械臂连接。例如，所述第一齿轮组、所述第二齿轮组与所述第三齿轮组均为锥齿轮组，其包括多个锥齿轮，所述锥齿轮包括轴杆与形成于所述轴杆一端的锥齿轮部。所述第一机械臂相对所述底座绕第一轴线旋转，所述第二机械臂相对所述第二机械臂绕第二轴线旋转，所述第三机械臂相对所述第二机械臂绕第三轴线旋转。通过使所述第一驱动件通过所述第一齿轮组与所述第一机械臂连接，所述第二驱动件通过所述第二齿轮组与所述第二机械臂连接，所述第三驱动件通过所述第三齿轮组与所述第三机械臂连接，从而方便上述三个机械臂的转动运作，进而提高所述第三机械臂的运动维度，方便所述第三机械臂对工件的抓取作业。例如，为了便于安装所述图像传感器，所述第二轴线与所述第一轴线垂直，所述第一轴线及所述第二轴线均与所述第三轴线垂直。所述第三机械臂上凸设有安装部，所述图像传感器安装于所述安装部上，所述图像传感器包括壳体与设置于所述壳体内的镜片。所述壳体通过螺钉安装于所述安装部上，所述壳体上开设有入光孔，所述镜片安装于所述入光孔中。所述图像传感器还包括感光芯片，所述感光芯片位于所述壳体中并对准所述镜片。由于所述第三机械臂上设置有安装部，因此方便将所述图像传感器安装于所述安装部上，进而对方便所述图像传感器的安装。例如，关于所述机械臂组件的具体细节特征，此为本领域的常用技术手段，例如CN103158160A、CN103121216A所公开的特征，在此不再赘述。例如，尤其重要的是，请参阅图3，为了便于对工件进行定位，以方便所述夹持工具对工件的夹持，所述视觉定位机械手还包括定位组件70，所述定位组件设置于生产线的输送轨道(图未示)上，所述定位组件包括定位体71、举升气缸72与举升柱体73，所述输送轨道上设置有定位槽，所述定位体固定设置于所述定位槽内，所述定位体上开设有举升槽711，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位机械手，其特征在于，包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接，用于将工件的图像传输给所述控制器以供所述控制器判断工件是否移位。

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位机械手，其特征在于，包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接，用于将工件的图像传输给所述控制器以供所述控制器判断工件是否移位。2.根据权利要求1所述的视觉定位机械手，其特征在于，所述第三机械臂的末端设置有夹持工具，所述夹持工具为夹持气缸。3.根据权利要求2所述的视觉定位机械手，其特征在于，所述机械臂组件还包括第一驱动件、第二驱动件与第三驱动件，所述第一驱动件、所述第二驱动件及所述第三驱动件均与所述控制器电性连接。4.根据权利要求3所述的视觉定位机械手，其特征在于，所述第一驱动件与所述第一机械臂连接，所述第二驱动件与所述第二机械臂连接，所述第三驱动件与所述第三机械臂连接。5.根据权利要求4所述的视觉定位机械手，其特征在于，所述机械臂组件还包括第一齿轮组、第二齿轮组与第三齿轮组，所述第一驱动件通过所述第一齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜奕雯，
申请(专利权)人：常州信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32