根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置制造方法及图纸

技术编号:19763325 阅读:23 留言:0更新日期:2018-12-15 02:48
本发明专利技术提供根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置,该示教装置具备:动画生成部,其生成工件移动的三维动画;位置检测部,其在动画中所显示的工件上,检测机械手所把持的把持位置;以及示教点设定部,其设定示教点。位置检测部在动画生成部移动了工件的动画时,检测工件上的把持位置。示教点设定部根据工件上的把持位置设定示教点。

【技术实现步骤摘要】
根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置
本专利技术涉及一种根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置。
技术介绍
以按照预先生成的动作程序进行驱动的方式控制机器人。动作程序能够根据作业人员所指定的示教点而生成。作业人员能够手动使实际的机器人移动来设定示教点。例如,作业人员操作示教操作盘来使机器人成为希望的位置以及姿势。能够将此时的机器人的工具前端点的位置作为示教点存储在控制装置中。另外,已知一种方法,将工件以及机器人的模型输入计算机,在画面上设定机器人的示教点(例如日本特开平6-134684号公报以及日本特开2004-265041号公报)。在这种离线进行的示教点的设定方法中,即使不移动实际的机器人也能够设定示教点。而且,在设定了示教点后,计算机能够以工具中心点通过示教点或示教点附近的方式来生成机器人的动作程序。另外,已知在机器人的离线示教中,通过动画确认通过所生成的机器人的动作程序使机器人移动时是否会发生异常(例如日本特开2001-105359号公报以及日本特开昭62-274404号公报)。在现有技术的离线示教方法中,需要根据机器人的动作一个一个地设定机器人的示教点。因此,会有在设定机器人的示教点时要花费时间的问题。另外,当把持工件的机械手发生变更时,工件上的机械手的把持位置变更。因此,在变更了机械手时,需要从头开始进行示教点的设定。
技术实现思路
本公开的一个方式的机器人的示教装置设定把持工件而移动的机器人的示教点。机器人的示教装置具备生成工件移动的三维动画的动画生成部。机器人的示教装置具备:位置检测部,其在动画所显示的工件上,检测安装在机器人上的机械手所把持的把持位置;以及示教点设定部,其设定示教点。预先决定工件上的把持位置和示教点之间的关系。位置检测部在动画生成部移动了工件的动画时,检测工件上的把持位置。示教点设定部根据把持位置设定示教点。附图说明图1是实施方式中的机器人系统的框图。图2是在示教装置的显示部中显示的第一图像。图3是实施方式中的设定示教点的控制的流程图。图4是说明在示教装置的显示部中显示的车体动画的第二图像。图5是说明把持位置的移动的门的放大立体图。图6是在示教装置的显示部中显示的第三图像。图7是在示教装置的显示部中显示的其他机器人装置的图像。具体实施方式参照图1~图7说明实施方式中的机器人的示教装置。本实施方式的机器人装置形成为把持工件来移动工件。另外,本实施方式的示教装置通过离线设定机器人的示教点。图1表示实施方式中的机器人系统的框图。本实施方式的机器人装置具备把持工件的机械手2、移动机械手2的机器人1。本实施方式的机器人1是具有多个关节部的多关节机器人。机器人1包括具有驱动臂以及手腕部的电动机的机器人驱动装置1a。作为机器人1不限于该方式,而能够采用能够移动机械手2的任意的机器人。机械手2形成为把持工件。本实施方式的机械手2通过吸附来把持工件。机械手2包括具有驱动机械手2的泵等的机械手驱动装置2a。作为机械手2能够采用能够把持工件的任意作业工具。例如,作为机械手2能够采用包括多个手指部,通过多个手指部夹持工件的机械手、或者包括与在工件上形成的孔部卡合的钩子的机械手等。机器人装置具备机器人控制装置3。机器人控制装置3包括运算处理装置(计算机),该运算处理装置具有作为处理器的CPU(CentralProcessingUnit中央处理单元)、经由总线与CPU连接的RAM(RandomAccessMemory随机存取存储器)以及ROM(ReadOnlyMemory只读存储器)。用于进行机器人1的动作的动作程序被输入到机器人控制装置3。机器人控制装置3具有存储动作程序等的存储部3b。机器人控制装置3具有发送根据动作程序驱动机器人1以及机械手2的动作指令的动作控制部3a。动作控制部3a发送驱动机器人驱动装置1a以及机械手驱动装置2a的动作指令。机器人驱动装置1a以及机械手驱动装置2a按照动作指令进行驱动。本实施方式的机器人系统具备设定机器人1的示教点的示教装置10。本实施方式的示教装置10具有设定示教点的功能、根据所生成的示教点来生成机器人1的动作程序的功能。示教装置10包括运算处理装置(计算机),该运算处理装置包括CPU、RAM以及ROM等。示教装置10具备存储示教点的设定以及动作程序相关的信息的存储部17。示教装置10具备作业人员输入任意信息的输入部15。输入部15能够包括键盘或鼠标等。输入部15形成为能够通过作业人员的键盘等的操作取得信息。另外,输入部15也可以形成为从外部装置经由通信装置能够取得信息。示教装置10包括显示示教点的设定相关的信息或动作程序等的显示部16。显示部16例如能够包括液晶显示面板等任意的显示面板。本实施方式的示教装置10具备生成工件以及机器人1移动的动画的动画生成部11。示教装置10具备在动画所显示的工件上检测由机械手2把持的把持位置的位置检测部12。位置检测部12在动画生成部11移动了工件的动画时,检测工件上的把持位置。另外,示教装置10具备根据工件上的把持位置设定示教点的示教点设定部13。图2表示显示在示教装置的显示部中的第一图像。这里,作为工件例示汽车的车体8。参照图1以及图2,在显示部16的画面中显示图像31。图像31中除了辅助线33,还包括车体8、机器人1以及机械手2。机器人装置实施打开车体8的门9的作业。门9能够围绕旋转轴8a旋转。本实施方式的门9的动作被预先决定。即,决定了门9上的预先决定好的点的移动轨道。本实施方式的机械手2通过吸附来把持门9的端部。机器人1变更位置以及姿势,从而机械手2向箭头91所示的方向移动,能够打开门9。本实施方式的示教装置10设定打开这样的门9时的机器人1的示教点。图3表示示教装置设定示教点的控制的流程图。参照图1~图3,作业人员将包括门9的车体8的三维模型21预先输入示教装置10。另外,作业人员预先输入机器人1以及机械手2的三维模型21。作为三维模型,例如能够使用通过CAD(ComputerAidedDesign计算机辅助设计)装置生成的形状的三维数据。或者,示教装置10可以通过用三维摄像机拍摄实际的车体8等取得立体的三维模型。或者,示教装置10使用由CAD装置等形成的多个二维画面数据,在示教装置10的内部形成三维模型。存储部17存储所输入的三维模型21。图4表示说明车体的门动作时的动画的第二图像。动画生成部11显示车体8的图像34。此时,是没有显示机器人1的图像的状态。作业人员指定门9关闭的状态的位置71和门9打开的状态的位置72。位置71是工件的动作开始的位置。位置72是工件的动作结束的位置。此时,作业人员能够输入门9打开的速度相关的信息。例如,作业人员能够设定从门9关闭的状态到打开的状态为止的时间。参照图3以及图4,在步骤S81中,示教装置10的动画生成部11生成工件进行动作的三维动画。动画生成部11根据车体8的三维模型21来生成车体8的门9运动的动画(运动图像)。动画生成部11能够通过任意的生成三维动画的方法来生成动作。动画生成部11例如生成每秒5帧的动画。动画生成部11生成从位置71到位置72为止门9打开时的动画。图像34中,能够通过动画显示从门9关闭的状态到如箭头91所示那样门打开的状态为止连续本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的示教装置,设定把持工件来移动的机器人的示教点,其特征在于,该机器人的示教装置具备:动画生成部,其生成工件移动的三维动画;位置检测部,其在动画所显示的工件上,检测安装在机器人上的机械手所把持的把持位置;以及示教点设定部,其设定示教点,预先决定工件上的上述把持位置与示教点之间的关系上述位置检测部在上述动画生成部移动了工件的动画时,检测工件上的上述把持位置,上述示教点设定部根据上述把持位置设定示教点。

【技术特征摘要】
2017.06.07 JP 2017-1127071.一种机器人的示教装置,设定把持工件来移动的机器人的示教点,其特征在于,该机器人的示教装置具备:动画生成部,其生成工件移动的三维动画;位置检测部,其在动画所显示的工件上,检测安装在机器人上的机械手所把持的把持位置;以及示教点设定部,其设定示教点,预先决定工件上的上述把持位置与示教点之间的关系...

【专利技术属性】
技术研发人员:近江达也
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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