机器人制动底盘制造技术

本发明专利技术实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在底盘基座上的轮子、还包括固设于底盘基座上的制动装置，制动装置包括第一刹车片和第二刹车片，连杆轴，经由连杆轴相互枢接的第一刹车连杆和第二刹车连杆，以及与连杆轴相连的拉线；第一刹车片和第二刹车片分别固定于第一刹车连杆和第二刹车连杆的末端且远离连杆轴；第一刹车连杆和第二刹车连杆形成非零夹角；拉线在刹车时拉动连杆轴、带动第一刹车连杆和第二刹车连杆分别将第一刹车片和第二刹车片抵压在轮子上。本发明专利技术中实施例提供的机器人制动底盘能够进行快速制动，且制动距离短，同时保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，使用安全。

【技术实现步骤摘要】
机器人制动底盘
本专利技术实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机器人制动底盘。
技术介绍
随着自动控制技术的发展和计算机的广泛应用，以及电子技术的结合，机器人的使用越来越普遍，机器人在运动、控制方面要求越来越高。现有技术中的机器人通过电机控制底盘上的轮子进行移动，此类机器人不带有机械刹车装置，当机器人需要制动时，依靠软件程序控制电机刹车。本专利技术的专利技术人发现，现有技术中存在如下问题：机器人仅依靠电机刹车，一方面无法进行快速制动，导致制动距离长，尤其是在下坡或者快速行驶时，刹车过程存在安全隐患；另一方面电机必须在通电状态下才能正常工作，在断电状态下或者在机器人进行充电时，电机无法工作，使得机器人无制动功能，从而导致机器人轮子滑动不受控，容易发生安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种机器人制动底盘，能够进行快速制动，且制动距离短，同时保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，使用安全。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，还包括固设于所述底盘基座上的制动装置，所述制动装置包括在所述轮子的径向方向上相对设置的第一刹车片和第二刹车片，位于所述第一刹车片和所述第二刹车片之间的连杆轴，位于所述第一刹车片和所述第二刹车片之间、且经由所述连杆轴相互枢接的第一刹车连杆和第二刹车连杆，以及与所述连杆轴相连的拉线；所述第一刹车片和所述第二刹车片分别固定于所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆的末端且远离所述连杆轴；所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆形成非零夹角；所述拉线在刹车时拉动所述连杆轴以改变所述非零夹角的大小、从而带动所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆分别将所述第一刹车片和所述第二刹车片抵压在所述轮子上。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，在机器人底盘上固设有经由连杆轴相互枢接的第一刹车连杆和第二刹车连杆，并在第一刹车连杆和第二刹车连杆的末端分别固定有在轮子径向方向上相互正对的第一刹车片和第二刹车片。刹车时利用拉线拉动连杆轴，由于第一刹车连杆、第二刹车连杆的长度固定不变，连杆轴的移动将会导致第一刹车连杆和第二刹车连杆所形成的非零夹角的大小发生改变，进而使得第一刹车连杆、第二刹车连杆的末端在轮子径向方向上的位置也随之改变，从而将第一刹车片和第二刹车片抵压在轮子上，利用刹车片和轮子之间的摩擦力对机器人进行快速制动，从而保证制动距离短，避免发生安全隐患；此外，利用机械结构制动，只要刹车片抵压在轮子上，就能阻止轮子自由转动，因而能够保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，即在不耗电的同时还能够防止机器人移动，保证使用安全。另外，所述第一刹车连杆、所述第二刹车连杆以及所述连杆轴的数量均为两个，所述第一刹车连杆与所述第二刹车连杆两两经由一个所述连杆轴枢接并形成V形结构，两个所述V形结构的开口相互正对、并与所述第一刹车片和所述第二刹车片共同围成四边形。设置两个开口相互正对的V形结构可以分担受力，使制动装置的结构稳固。另外，还包括固定在所述底盘基座上的刹车支架，所述刹车支架上设置有滑槽，所述连杆轴的末端可滑动地局限在所述滑槽中，所述连杆轴在拉线的拉动下沿所述滑槽滑动。如此设置可以保证制动装置的稳定性，避免第一刹车片和第二刹车片抵接轮子进行刹车时，制动装置与底盘基座发生相对位移而导致第一刹车片、第二刹车片无法抵紧轮子。另外，所述第一刹车片、所述第二刹车片位于所述轮子的内侧，所述拉线拉动所述连杆轴时，所述第一刹车连杆、所述第二刹车连杆自所述轮子的内侧将所述第一刹车片和所述第二刹车片抵压在所述轮子的内缘上。另外，所述制动装置还包括：连接所述第一刹车片和所述第二刹车片的弹性件；所述弹性件用于在所述拉线拉动所述连杆轴时发生形变，并在所述拉线释放所述连杆轴时恢复初始状态并拉近所述第一刹车片和所述第二刹车片。如此设置可以在所述拉线释放所述连杆轴时通过弹性件使第一刹车片和第二刹车片远离轮子，防止机器人运动时刹车片与轮子之间产生摩擦、影响机器人结束制动操作以后的正常移动。另外，所述制动装置还包括：固设于所述底盘基座上并与所述拉线连接的连杆、与所述连杆固定连接的连杆支架、与所述连杆支架传动连接的驱动器；所述驱动器驱动所述连杆支架移动，并经由所述连杆支架带动所述连杆收紧或放松所述拉线。另外，所述连杆包括设置在所述底盘基座上的转轴以及与所述转轴枢接的拉杆，所述拉杆的一端与所述连杆支架固定连接、另一端与拉线连接。另外，还包括具有定位孔的拉线固定支架，所述拉线的一端与所述连杆轴相连、另一端穿设过所述定位孔并与所述拉杆相连。如此设置可以限制拉线的位置，防止拉线发生位移而无法有效拉动连杆轴，避免影响刹车效果。另外，所述驱动器包括：减速电机、与所述减速电机连接的丝杆，所述减速电机经由所述丝杆与所述连杆支架传动连接。另外，还包括：固定在所述底盘基座上的控制器和电池；所述控制器用于控制所述减速电机，所述电池与所述控制器及所述减速电机电连接。附图说明图1是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的立体结构示意图；图2是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的主视图；图3是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的俯视图；图4是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的左视图；图5是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的分解结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本专利技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本专利技术所要求保护的技术方案。本专利技术实施方式涉及一种机器人制动底盘100，如图1至4所示，包括底盘基座10、可滚动地固定在底盘基座10上的轮子20，还包括固设于底盘基座10上的制动装置30，制动装置30包括在轮子20的径向方向上相对设置的第一刹车片31和第二刹车片32，位于第一刹车片31和第二刹车片32之间的连杆轴33，位于第一刹车片31和第二刹车片32之间、且经由连杆轴33相互枢接的第一刹车连杆34和第二刹车连杆35，以及与连杆轴33相连的拉线36；第一刹车片31和第二刹车片32分别固定于第一刹车连杆34和第二刹车连杆35的末端且远离连杆轴33；第一刹车连杆34和第二刹车连杆35形成非零夹角(图未标示)；拉线36在刹车时拉动连杆轴33以改变非零夹角(图未标示)的大小、从而带动第一刹车连杆34和第二刹车连杆35分别将第一刹车片31和第二刹车片32抵压在轮子20上。与现有技术相比，本实施方式在机器人底盘上固设有经由连杆轴33相互枢接的第一刹车连杆34和第二刹车连杆35，并在第一刹车连杆34和第二刹车连杆35的末端分别固定有在轮子20径向方向上相互正对的第一刹车片31和第二刹车片32。刹车时利用拉线36拉动连杆轴33，由于第一刹车连杆34、第二刹车连杆35的长度固定不变，连杆轴33的移动将会导致第一刹车连杆34和第二刹车连杆35所形成的非零夹角(图未标示)的大小发生改变，进而使得第一刹车连杆34、第二刹车连杆35的末端在轮子20径向方向上的位置也随之改变，从而将第一刹车片31和第二刹车片32抵压在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，其特征在于：还包括固设于所述底盘基座上的制动装置，所述制动装置包括在所述轮子的径向方向上相对设置的第一刹车片和第二刹车片，位于所述第一刹车片和所述第二刹车片之间的连杆轴，位于所述第一刹车片和所述第二刹车片之间、且经由所述连杆轴相互枢接的第一刹车连杆和第二刹车连杆，以及与所述连杆轴相连的拉线；所述第一刹车片和所述第二刹车片分别固定于所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆的末端且远离所述连杆轴；所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆形成非零夹角；所述拉线在刹车时拉动所述连杆轴以改变所述非零夹角的大小、从而带动所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆分别将所述第一刹车片和所述第二刹车片抵压在所述轮子上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，其特征在于：还包括固设于所述底盘基座上的制动装置，所述制动装置包括在所述轮子的径向方向上相对设置的第一刹车片和第二刹车片，位于所述第一刹车片和所述第二刹车片之间的连杆轴，位于所述第一刹车片和所述第二刹车片之间、且经由所述连杆轴相互枢接的第一刹车连杆和第二刹车连杆，以及与所述连杆轴相连的拉线；所述第一刹车片和所述第二刹车片分别固定于所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆的末端且远离所述连杆轴；所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆形成非零夹角；所述拉线在刹车时拉动所述连杆轴以改变所述非零夹角的大小、从而带动所述第一刹车连杆和所述第二刹车连杆分别将所述第一刹车片和所述第二刹车片抵压在所述轮子上。2.根据权利要求1所述的一种机器人制动底盘，其特征在于，所述第一刹车连杆、所述第二刹车连杆以及所述连杆轴的数量均为两个，所述第一刹车连杆与所述第二刹车连杆两两经由一个所述连杆轴枢接并形成V形结构，两个所述V形结构的开口相互正对、并与所述第一刹车片和所述第二刹车片共同围成四边形。3.根据权利要求1所述的一种机器人制动底盘，其特征在于，还包括固定在所述底盘基座上的刹车支架，所述刹车支架上设置有滑槽，所述连杆轴的末端可滑动地局限在所述滑槽中，所述连杆轴在拉线的拉动下沿所述滑槽滑动。4.根据权利要求1所述的一种机器人制动底盘，其特征在于，所述第一刹车片、所述第二刹车片位于所述轮子的内侧，所述拉线拉动所述连杆轴时，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘树安，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31