用于扁平转子装配的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了用于扁平转子装配的机械手，包括支撑座，支撑座上安装有第一安装座，第一安装座上转动连接有第一机械臂，第一机械臂的自由端转动连接有第二安装座，第二安装座的自由端转动连接有第二机械臂，第二机械壁可相对第二安装座上下移动，第二机械臂的底端连接有吸附夹具；吸附夹具包括支撑盘，支撑盘上间隔设置有硬板吸附组件、振子吸附组件及轴承吸附组件；硬板吸附组件包括第一气缸和第一电机，第一输出轴下端连通有第一吸嘴；振子吸附组件包括第二气缸和第二电机。本实用新型专利技术实现了硬板、振子及轴承流转结构的一体化设计，这样，不仅可提高装配效率，实现批量化生产，还可有效节省设备材料，实现低成本生产。

【技术实现步骤摘要】
用于扁平转子装配的机械手
本技术涉及扁平转子装配
，尤其是涉及用于扁平转子装配的机械手。
技术介绍
扁平转子包括硬板、振子及轴承，加工时，通常是先将前述三种零部件组合后再进行注塑操作。在现有的装配过程中，硬板、振子及轴承要么是通过人工进行流转，要么是分别通过相应地夹具进行流转，前者，由于硬板、振子及轴承均属于精细部件，因而，这样，不仅会加重操作人员的劳动强度，亦会影响装配质量；后者，需制作较多地夹具来分别流转，这样，不仅会提高加工成本，亦会影响装配效率。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的上述问题，提供用于扁平转子装配的机械手，通过引用转动机械臂的结构，可针对每一轴承、振子及硬板的位置来实现它们的运转工作，另外，吸附夹具实现了硬板、振子及轴承流转结构的一体化设计，这样，不仅可通过集中转移的方式提高装配效率，实现批量化生产，还可有效节省设备材料，实现低成本生产。本技术的目的主要通过以下技术方案实现：用于扁平转子装配的机械手，包括支撑座，支撑座上安装有第一安装座，第一安装座上转动连接有第一机械臂，第一机械臂的自由端转动连接有第二安装座，第二安装座的自由端转动连接有第二机械臂，第二机械壁可相对第二安装座上下移动，第二机械臂的底端连接有吸附夹具；吸附夹具包括支撑盘，支撑盘上间隔设置有硬板吸附组件、振子吸附组件及轴承吸附组件；硬板吸附组件包括纵向设置的第一气缸和第一电机，第一电机与第一气缸的伸缩端相连，第一电机具有中空设置的第一输出轴，第一输出轴贯穿第一电机的上下端，第一输出轴下端连通有第一吸嘴，第一输出轴上端通过第一旋转接头连通有第一真空气管；振子吸附组件包括纵向设置的第二气缸和第二电机，第二电机与第二气缸的伸缩端相连，第二电机具有中空设置的第二输出轴，第二输出轴贯穿第二电机的上下端，第二输出轴下端连通有第二吸嘴，第二输出轴上端通过第二旋转接头连通有第二真空气管；轴承吸附组件包括竖直设置的第三吸嘴。本技术摒弃了传统的装配模式，通过引用转动机械臂的结构，可针对每一轴承、振子及硬板的位置来实现它们的运转工作，具体地，通过第一机械臂的转动、第二机械臂的转动及上下移动及吸附夹具的吸附作用即可实现每一零部件的移动。另外，通过吸附夹具的设置，还可实现硬板及振子的周向矫正工作。应用时，第一真空气管和第二真空气管均与真空发生器相连。当需要流转硬板至注塑槽时，通过第一机械臂和第二机械臂移动吸附夹具至硬板正上方，再启动第一气缸，使其带动第一电机及第一吸嘴下移直至第一吸嘴与硬板相接触，再启动真空发生器使得第一吸嘴能吸附该硬板，再根据注塑槽的位置，启动第一电机，通过第一输出轴的转动来调整硬板的周向位置，再将吸附夹具移动至注塑槽的正上方，通过控制真空发生器及第一气缸放下硬板即可。当需要流转振子至注塑槽时，同理操作。当需要使用本夹具流转轴承时，由于轴承呈圆柱型，因而只需直接控制本夹具的位置并吸附或放下轴承即可。其中，当第一输出轴旋转时，第一旋转接头可避免第一真空气管亦发生转动而影响其与第一吸嘴的连通；当第二输出轴旋转时，第二旋转接头可避免第二真空气管亦发生转动而影响其与第二吸嘴的连通。为提高运行的稳定性，进一步地，所述支撑盘包括横向设置的盘体，盘体底端的中部向下延伸设置有连接柱体；所述第一电机通过第一固定连接件与所述第一气缸相连，且第一固定连接件与连接柱体滑动配合；所述第二电机通过第二固定连接件与所述第二气缸相连，且第二固定连接件与连接柱体滑动配合；所述第三吸嘴通过第三固定连接件与连接柱体相连。本技术中，通过第一固定连接件的设置，既可实现第一电机与第一气缸伸缩端的连接，又可通过第一固定连接件与连接柱体之间的滑动配合，提高第一气缸驱动第一电机上下移动的稳定性。同理，通过第二固定连接件的设置，既可实现第二电机与第二气缸伸缩端的连接，又可提高第二气缸驱动第二电机上下移动的稳定性。为实现第一固定连接件和第二固定连接件的功能，进一步地，所述第一固定连接件和所述第二固定连接件均包括竖直段，竖直段上端向旁侧延伸设置有上水平段，竖直段下端向同一旁侧延伸设置有下水平段；第一固定连接件的下水平段与所述第一电机相连，第一固定连接件的上水平段与所述第一旋转接头和所述第一气缸的伸缩端均相连，所述连接柱体上竖直设置有第一滑轨，第一固定连接件的竖直段上设置有可与第一滑轨滑动配合的第一滑块；第二固定连接件的下水平段与所述第二电机相连，第二固定连接件的上水平段与所述第二旋转接头和所述第二气缸的伸缩端均相连，所述连接柱体上竖直设置有第二滑轨，第二固定连接件的竖直段上设置有可与第二滑轨滑动配合的第二滑块。本技术中，通过第一滑块与第一滑轨的设置，可防止第一吸嘴下移时发生位置偏移；通过第二滑块与第二滑轨的设置，可防止第二吸嘴下移时发生位置偏移。进一步地，还包括用于连通所述第一输出轴与所述第一吸嘴的第一连接件；还包括用于连通所述第一输出轴与所述第一旋转接头的第二连接件；还包括用于连通所述第二输出轴与所述第二吸嘴的第三连接件；还包括用于连通所述第二输出轴与所述第二旋转接头的第四连接件。本技术中，第一连接件和第二连接件的设置，可提高第一输出轴与第一吸嘴和第一旋转接头连通的稳定性，进而防止影响第一吸嘴的吸附力。第三连接件和第四连接件的设置，可提高第二输出轴与第二吸嘴和第二旋转接头连通的稳定性，进而防止影响第二吸嘴的吸附力。为分别适应硬板、振子及轴承的吸附需求，进一步地，所述第一吸嘴的底端连通有第一吸嘴筒，第一吸嘴筒底端宽度大于第一吸嘴的宽度；所述第二吸嘴的底端连通有第二吸嘴筒，第二吸嘴筒的宽度小于第二吸嘴的宽度；所述第三吸嘴的底端连通有第三吸嘴筒，第三吸嘴筒的宽度小于第三吸嘴的宽度，且在第三吸嘴筒底端的中部连接有轴承导向针。本技术应用时，第一吸嘴筒的宽度与硬板的宽度大小相适应；第二吸嘴筒的宽度与振子的宽度大小相适应；第三吸嘴筒的宽度与轴承的外径大小相适应，且轴承导向针能贯穿轴承以实现中轴承的稳定吸附工作。进一步地，所述第三吸嘴筒底端部的内壁向内延伸设置有若干个凸起，所述轴承导向针的外壁与若干个凸起相连。如此，既可实现第三吸嘴筒对轴承的吸附，又不影响轴承导向针的连接。进一步地，所述第一气缸和所述第二气缸选用针式气缸。进一步地，所述第一电机和所述第二电机选用步进电机。进一步地，还包括位于所述第二安装座下方的图像采集器。应用时，应配备有工业平板电脑，图像采集器、第一电机和第二电机与工业平板电脑连接，当吸附夹具将所吸附的零部件位于图像采集器正上方时，图像采集器则可采集该零部件的周向位置信息，并使其与预先设定的标准图形进行对比，再传出指令给第一电机或者第二电机使其带动零部件转动以调整周向位置。为实现图像采集器对零部件的图像采集工作，进一步地，所述图像采集器包括相机和同轴光源。本技术具有以下有益效果：1、本技术摒弃了传统的装配模式，通过引用转动机械臂的结构，可针对每一轴承、振子及硬板的位置来实现它们的运转工作，具体地，通过第一机械臂的转动、第二机械臂的转动及上下移动及吸附夹具的吸附作用即可实现每一零部件的移动。2、本技术的吸附夹具实现了硬板、振子及轴承流转结构的一体化设计这样，它不仅可实现各种零部件的集中转移工作，亦可实现硬板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于扁平转子装配的机械手，其特征在于：包括支撑座(38)，支撑座(38)上安装有第一安装座(39)，第一安装座(39)上转动连接有第一机械臂(40)，第一机械臂(40)的自由端转动连接有第二安装座(41)，第二安装座(41)的自由端转动连接有第二机械臂(42)，第二机械臂(42)可相对第二安装座(41)上下移动，第二机械臂(42)的底端连接有吸附夹具；吸附夹具包括支撑盘，支撑盘上间隔设置有硬板吸附组件(2)、振子吸附组件(3)及轴承吸附组件(4)；硬板吸附组件(2)包括纵向设置的第一气缸(5)和第一电机(31)，第一电机(31)与第一气缸(5)的伸缩端相连，第一电机(31)具有中空设置的第一输出轴(6)，第一输出轴(6)贯穿第一电机(31)的上下端，第一输出轴(6)下端连通有第一吸嘴(7)，第一输出轴(6)上端通过第一旋转接头(8)连通有第一真空气管(9)；振子吸附组件(3)包括纵向设置的第二气缸(10)和第二电机(11)，第二电机(11)与第二气缸(10)的伸缩端相连，第二电机(11)具有中空设置的第二输出轴(12)，第二输出轴(12)贯穿第二电机(11)的上下端，第二输出轴(12)下端连通有第二吸嘴(13)，第二输出轴(12)上端通过第二旋转接头(14)连通有第二真空气管(15)；轴承吸附组件(4)包括竖直设置的第三吸嘴(16)。...

【技术特征摘要】
1.用于扁平转子装配的机械手，其特征在于：包括支撑座(38)，支撑座(38)上安装有第一安装座(39)，第一安装座(39)上转动连接有第一机械臂(40)，第一机械臂(40)的自由端转动连接有第二安装座(41)，第二安装座(41)的自由端转动连接有第二机械臂(42)，第二机械臂(42)可相对第二安装座(41)上下移动，第二机械臂(42)的底端连接有吸附夹具；吸附夹具包括支撑盘，支撑盘上间隔设置有硬板吸附组件(2)、振子吸附组件(3)及轴承吸附组件(4)；硬板吸附组件(2)包括纵向设置的第一气缸(5)和第一电机(31)，第一电机(31)与第一气缸(5)的伸缩端相连，第一电机(31)具有中空设置的第一输出轴(6)，第一输出轴(6)贯穿第一电机(31)的上下端，第一输出轴(6)下端连通有第一吸嘴(7)，第一输出轴(6)上端通过第一旋转接头(8)连通有第一真空气管(9)；振子吸附组件(3)包括纵向设置的第二气缸(10)和第二电机(11)，第二电机(11)与第二气缸(10)的伸缩端相连，第二电机(11)具有中空设置的第二输出轴(12)，第二输出轴(12)贯穿第二电机(11)的上下端，第二输出轴(12)下端连通有第二吸嘴(13)，第二输出轴(12)上端通过第二旋转接头(14)连通有第二真空气管(15)；轴承吸附组件(4)包括竖直设置的第三吸嘴(16)。2.根据权利要求1所述的用于扁平转子装配的机械手，其特征在于：所述支撑盘包括横向设置的盘体(1)，盘体(1)底端的中部向下延伸设置有连接柱体(17)；所述第一电机(31)通过第一固定连接件(18)与所述第一气缸(5)相连，且第一固定连接件(18)与连接柱体(17)滑动配合；所述第二电机(11)通过第二固定连接件(21)与所述第二气缸(10)相连，且第二固定连接件(21)与连接柱体(17)滑动配合；所述第三吸嘴(16)通过第三固定连接件(22)与连接柱体(17)相连。3.根据权利要求2所述的用于扁平转子装配的机械手，其特征在于：所述第一固定连接件(18)和所述第二固定连接件(21)均包括竖直段(23)，竖直段(23)上端向旁侧延伸设置有上水平段(24)，竖直段(23)下端向同一旁侧延伸设置有下水平段(25)；第一固定连接件(18)的下水平段(25)与所述第一电机(31)相连，第一固定连接件(18)的上水平段(24)与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何小武，
申请(专利权)人：重庆市灵龙自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50