【技术实现步骤摘要】
一种三自由度远中心并联微创手术机器人
本专利技术涉及机器人
,具体是一种三自由度远中心并联微创手术机器人。
技术介绍
相比于串联机构,并联机构中有许多被动关节,而且这些被动关节并不需要安装驱动,这使得其具有较高的操作速度和较好的动力学性能。而且,由于其特殊的多闭环特征,并联机构结构紧凑,刚度高,承载能力大。基于以上优势,并联机构在微创手术机器人领域具有广阔的应用前景,并已得到了广泛的研究。微创手术机器人要求可以进行绕远心运动,这可以通过远程运动中心机构实现。远程运动中心机构,即在机构运动过程中,可以保证机构的动平台始终绕着某一固定点移动或是旋转,并且该固定点位于机构外部,这样的运动特性赋予了此类机构良好的稳定性、较高的精度等优点。但是,现今的一些微创手术机器人(CN107714182A,CN107802348A)在结构上并不具备远程运动中心结构约束,而通过算法来实现绕远心运动,影响了机构的精确度以及可靠性。因此,提出一种高精度且稳定的三自由度远中心并联微创手术机器人很有必要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
的不足,提出一种三自由度远中心并联微创手术机器人,该机构应具有操作速度高、刚度高、精度高、稳定性好等优点。本专利技术提供的技术方案是:一种三自由度远中心并联微创手术机器人,包括机架、末端执行器以及并联连接在机架与末端执行器之间的三个分支;其特征在于:三个分支中,第一分支与第二分支均依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副、第二连杆以及第二转动副;第三分支依次包括连接在机架与末端执行器之间 ...
【技术保护点】
1.一种三自由度远中心并联微创手术机器人,包括机架(1)、末端执行器(11)以及连接在机架与末端执行器之间的三个分支;其特征在于:三个分支中,第一分支与第二分支均包括依次连接在机架与末端执行器之间的第一移动副(3)、第一转动副(5)、第一连杆(6)、槽销副(7)、第二连杆(8)以及第二转动副;第三分支包括依次连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆;所述第一分支中,第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔(9)与末端执行器器座的圆柱体部位(13)配合形成;所述第二分支中,第二转动副由第二连杆一端的第二圆孔(10)与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成;所述第三分支中,第二连杆一端的方孔(14)与末端执行器器座的方柱体部位(12)固结;所述末端执行器器座的圆柱体部位轴线、方柱体部位轴线以及末端执行器的运动轴线重合;每个分支中,第一转动副的轴线与第一移动副轴线平行,槽销副的转动轴线与第一转动副轴线垂直,槽销副的转动轴线与槽销副的移动轴线垂直。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度远中心并联微创手术机器人,包括机架(1)、末端执行器(11)以及连接在机架与末端执行器之间的三个分支;其特征在于:三个分支中,第一分支与第二分支均包括依次连接在机架与末端执行器之间的第一移动副(3)、第一转动副(5)、第一连杆(6)、槽销副(7)、第二连杆(8)以及第二转动副;第三分支包括依次连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆;所述第一分支中,第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔(9)与末端执行器器座的圆柱体部位(13)配合形成;所述第二分支中,第二转动副由第二连杆一端的第二圆孔(10)与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成;所述第三分支中,第二连杆一端的方孔(14)与末端执行器器座的方柱体部...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓国威,陈钧,姬海铖,孙吕迪,叶伟,李秦川,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。