【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】距离图像获取装置
本专利技术涉及一种距离图像获取装置以及距离图像获取方法,尤其涉及一种向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光,并获取表示被摄体的距离的距离图像的技术。
技术介绍
以往,这种距离图像获取装置中,从投射部向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的图案(点图案),由摄像部拍摄被摄体,从而获取包含在被摄体上反射的点图案的第1图像。并且,获取从投射部不投射点图案而由摄像部拍摄被摄体从而成为点图案的背景的第2图像。而且,从第1图像减去第2图像,并将减算结果(仅点图案图像)存储于存储器。之后,根据存储于存储器的减算结果,基于三角测量法来运算获取距离图像(三维距离信息)(专利文献1)。然而,有时希望用多台距离图像获取装置同时对用一台距离图像获取装置无法获取距离图像的大小的对象物体进行距离测量。并且,也会有使用者并不知其他人在使用距离图像获取装置而自身也使用距离图像获取装置的情况。尤其,当不直接显示距离图像等而用于其他用途,使得使用者本身并不知晓自己正在进行距离图像获取时,很有可能导致同时在同一场所使用距离图像获取装置。若使用多台距离图像获取装置同时对同一被摄体进行距离测量,则存在从多台距离图像获取装置分别投射的点图案混合存在,从而无法获取距离图像的问题。非专利文献中,为了解决该问题,将偏心负载固定于旋转轴的电动马达(偏心马达)安装在距离图像获取装置的底部,在拍摄被摄体时驱动偏心马达,从而使装置整体高频振动。由此,作为自身装置的距离图像获取装置由于投射部和摄像部同步振动,因此从自身装置投射的点图案不会被模糊地拍摄,从其他装置投射的点图案因摄像部的振动而被模 ...
【技术保护点】
1.一种距离图像获取装置,其具备:投射部,向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案;光调制部,对从所述投射部投射的所述第1图案进行空间调制;摄像部,从所述投射部远离基线长度而并列设置,并拍摄包含在所述测距区域内的被摄体上反射的所述第1图案在内的图像;图案提取部,从由所述摄像部拍摄的图像中提取由所述光调制部进行了空间调制的所述第1图案;以及距离图像获取部,根据由所述图案提取部提取的所述第1图案,获取表示所述测距区域内的被摄体的距离的距离图像,所述光调制部为数字微镜器件,所述数字微镜器件具有从所述投射部投射的所述第1图案所入射的微镜组,并通过使所述微镜组摆动来对由所述微镜组反射的所述第1图案进行空间调制,所述距离图像获取装置具备区域判别部,所述区域判别部判别投射有所述第1图案的所述测距区域和从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案的投射区域重复的重复区域,所述光调制部仅使所述数字微镜器件的微镜组中与通过所述区域判别部判别出的重复区域对应的微镜摆动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.27 JP 2015-0655581.一种距离图像获取装置,其具备:投射部,向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案;光调制部,对从所述投射部投射的所述第1图案进行空间调制;摄像部,从所述投射部远离基线长度而并列设置,并拍摄包含在所述测距区域内的被摄体上反射的所述第1图案在内的图像;图案提取部,从由所述摄像部拍摄的图像中提取由所述光调制部进行了空间调制的所述第1图案;以及距离图像获取部,根据由所述图案提取部提取的所述第1图案,获取表示所述测距区域内的被摄体的距离的距离图像,所述光调制部为数字微镜器件,所述数字微镜器件具有从所述投射部投射的所述第1图案所入射的微镜组,并通过使所述微镜组摆动来对由所述微镜组反射的所述第1图案进行空间调制,所述距离图像获取装置具备区域判别部,所述区域判别部判别投射有所述第1图案的所述测距区域和从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案的投射区域重复的重复区域,所述光调制部仅使所述数字微镜器件的微镜组中与通过所述区域判别部判别出的重复区域对应的微镜摆动。2.根据权利要求1所述的距离图像获取装置,其中,所述距离图像获取装置具备判别部,所述判别部判别是否从其他距离图像获取装置投射有结构光的第2图案,在通过所述判别部判别为从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案时,所述光调制部对从所述投射部投射的所述第1图案进行空间调制。3.根据权利要求2所述的距离图像获取装置,其中,所述第1图案和所述第2图案分别为点图案,当从由所述摄像部拍摄的图像中检测出的点图案的点数超过从所述投射部投射的所述第1图案的点数时,所述判别部判别为从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案。4.根据权利要求3所述的距离图像获取装置,其中,所述光调制部具有存储部,所述存储部存储用于对所述第1图案进行空间调制的多个空间调制图案,当通过所述判别部判别为从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案,且无法识别从所述投射部投射的所述第1图案和从所述其他距离图像获取装置投射的所述第2图案时,所述光调制部从所述存储部选择能够进行与从所述其他距离图像获取装置投射的所述第2图案的识别的空间调制图案,并根据所述选出的空间调制图案对从所述投射部投射的所述第1图案进行空间调制。5.根据权利要求2所述的距离图像获取装置,其中,所述距离图像获取装置具备信标信息接收部,所述信标信息接收部接收从所述其他距离图像获取装置发送且表示从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案的信标信息,在所述信标信息接收部接收所述信标信息时,所述判别部判别...
【专利技术属性】
技术研发人员:高尾浩昭,三泽岳志,神谷毅,增田智纪,藤田广大,
申请(专利权)人:富士胶片株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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