车辆环境感知方法、终端及系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆环境感知方法、终端及系统，通过第一车载终端接收路侧终端和/或第二车载终端广播的预定坐标系下的有效激光点云数据，有效激光点云数据包含交通参与者模型和道路设施模型；第一车载终端采集本车位置的第一定位信息；然后根据有效激光点云数据以及第一定位信息对周围环境进行感知。本发明专利技术通过车路间激光雷达数据共享有效地提高了道路中车辆对周围环境的感知能力，尤其对于未安装激光雷达的车辆也能够实现周围环境的感知能力，可节省安装车载激光雷达的成本，提高驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆环境感知方法、终端及系统
本专利技术涉及智能交通及定位
，尤其涉及一种车辆环境感知方法、终端及系统。
技术介绍
随着汽车无人驾驶技术及智能网联技术的发展，对车辆周边障碍物以及道路信息的探测，即实时准确地识别自车及周边车辆的位置、速度和车道信息技术成为汽车防碰撞、自动巡航等安全驾驶的前提。激光雷达作为汽车的“眼睛”是目前最强大的传感器之一，它可以区分真实移动中的行人和人物海报、在三维立体的空间中建模、检测静态物体、精确测距，通过精准定位在ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems，高级驾驶辅助系统)及无人驾驶系统中具有重要作用。但是目前基于激光雷达的环境感知技术存在以下不足：第一、激光雷达设备只能实现自身对周围环境的感知，容易受到周边物体遮挡影响感知效果，且探测距离短只能实现周围300m范围内的环境感知；第二、由于多线车载激光雷达成本昂贵，并且产品规格较大，车载激光产品的最终形态也还未确定，无法满足大众车型的装配，不利于普通车辆通过安装激光雷达来实现环境感知。第三、当前的无线通信手段无法满足数据通信的实时性和可靠性要求，车车之间和车路之间的激光雷达设备的探测数据不能进行共享，数据利用效率低。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆环境感知方法、终端及系统，以实现车路间激光雷达数据共享，提高道路中车辆对周围环境的感知能力，提高驾驶安全。本专利技术的一个方面是提供一种车辆环境感知方法，包括：路侧终端采集包含道路周边信息的第一激光点云数据；所述路侧终端根据所述第一激光点云数据获取预定坐标系下的第一有效激光点云数据，所述第一有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，以使接收到所述第一有效激光点云数据的第一车载终端根据所述第一有效激光点云数据以及所述第一车载终端获取的第一定位信息对周围环境进行感知。进一步的，所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播前，还包括：所述路侧终端接收第二车载终端广播的预定坐标系下的第二有效激光点云数据，所述第二有效激光点云数据为所述第二车载终端根据其采集的包含道路周边信息的第二激光点云数据和第二定位信息得到的；融合所述第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据得到综合有效激光点云数据；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，还包括：以所述综合有效激光点云数据替代所述第一有效激光点云数据进行广播。进一步的，所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，包括：所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据或所述综合有效激光点云数据直接广播和/或通过路侧转发终端进行广播。本专利技术的另一个方面是提供一种车辆环境感知方法，包括：第二车载终端采集包含道路周边信息的第二激光点云数据；所述第二车载终端采集本车位置的第二定位信息；所述第二车载终端根据所述第二激光点云数据及所述第二定位信息获取预定坐标系下的第二有效激光点云数据，所述第二有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据进行广播，以使接收到所述第二有效激光点云数据的第一车载终端根据所述第二有效激光点云数据以及所述第一车载终端获取的第一定位信息对周围环境进行感知。进一步的，所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据进行广播，还包括：所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据广播给路侧终端，以使所述路侧终端融合其自身获取的第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据得到综合有效激光点云数据，并将所述综合有效激光点云数据进行广播，其中所述第一有效激光点云数据为所述路侧终端根据其采集的包含道路周边信息的第一激光点云数据得到的。进一步的，所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据进行广播，包括：所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据直接广播和/或通过路侧转发终端进行广播。本专利技术的另一个方面是提供车辆环境感知方法，包括：第一车载终端接收路侧终端和/或第二车载终端广播的、和/或路侧转发终端转发的预定坐标系下的有效激光点云数据，所述有效激光点云数据包含交通参与者模型和道路设施模型；所述第一车载终端采集本车位置的第一定位信息；所述第一车载终端根据所述有效激光点云数据以及所述第一定位信息对周围环境进行感知。进一步的，所述第一车载终端根据所述有效激光点云数据以及所述定位信息对周围环境进行感知，包括：所述第一车载终端根据所述第一定位信息获取在预定坐标系下的坐标；所述第一车载终端根据所述坐标从所述有效激光点云数据中从所述有效激光点云数据中提取所述第一车载终端位置及周边环境信息进行环境感知。本专利技术的另一个方面是提供一种路侧终端，包括：激光雷达模块、V2X通信模块、处理器、存储器以及计算机程序；所述激光雷达模块用于采集包含道路周边信息的激光点云数据；所述V2X通信模块用于有效激光点云数据的接收和广播；所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现上述与路侧终端对应的所述的方法。本专利技术的另一个方面是提供一种第二车载终端，包括：激光雷达模块、定位模块、V2X通信模块、处理器、存储器以及计算机程序；所述激光雷达模块用于采集包含道路周边信息的激光点云数据；所述定位模块用于采集自身位置的定位信息；所述V2X通信模块用于有效激光点云数据的广播；所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现上述与第二车载终端对应的所述的方法。本专利技术的另一个方面是提供一种第一车载终端，包括：定位模块、V2X通信模块、处理器、存储器以及计算机程序；所述定位模块用于采集自身位置的定位信息；所述V2X通信模块用于接收有效激光点云数据；所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现与上述第一车载终端对应的所述的方法。本专利技术的另一个方面是提供一种车辆环境感知系统，包括：如上所述的路侧终端、第二车载终端以及第一车载终端。进一步的，所述系统还包括：路侧转发终端，所述路侧转发终端包括V2X通信单元、处理器、存储器以及计算机程序；所述V2X通信单元，用于接收所述路侧终端和/或所述第二车载终端的有效激光点云数据并进行广播；所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现对所述V2X通信单元接收到的数据进行识别。本专利技术提供的车辆环境感知方法、终端及系统，通过第一车载终端接收路侧终端和/或第二车载终端广播的预定坐标系下的有效激光点云数据，有效激光点云数据包含交通参与者模型和道路设施模型；第一车载终端采集本车位置的第一定位信息；然后根据有效激光点云数据以及第一定位信息对周围环境进行感知。本专利技术的有益效果是：利用V2X通信技术，实现了车路、车车间激光雷达数据实时高效的共享，有效的提高了道路中车辆对周围环境的感知能力。尤其对于未安装激光雷达的车辆也能够提高其对周围环境的感知能力，可节省其安装车载激光雷达的成本，提高驾驶安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆环境感知方法，其特征在于，包括：路侧终端采集包含道路周边信息的第一激光点云数据；所述路侧终端根据所述第一激光点云数据获取预定坐标系下的第一有效激光点云数据，所述第一有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，以使接收到所述第一有效激光点云数据的第一车载终端根据所述第一有效激光点云数据以及所述第一车载终端获取的第一定位信息对周围环境进行感知。

【技术特征摘要】
1.一种车辆环境感知方法，其特征在于，包括：路侧终端采集包含道路周边信息的第一激光点云数据；所述路侧终端根据所述第一激光点云数据获取预定坐标系下的第一有效激光点云数据，所述第一有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，以使接收到所述第一有效激光点云数据的第一车载终端根据所述第一有效激光点云数据以及所述第一车载终端获取的第一定位信息对周围环境进行感知。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播前，还包括：所述路侧终端接收第二车载终端广播的预定坐标系下的第二有效激光点云数据，所述第二有效激光点云数据为所述第二车载终端根据其采集的包含道路周边信息的第二激光点云数据和第二定位信息得到的；融合所述第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据得到综合有效激光点云数据；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，还包括：以所述综合有效激光点云数据替代所述第一有效激光点云数据进行广播。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，包括：所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据或所述综合有效激光点云数据直接广播和/或通过路侧转发终端进行广播。4.一种车辆环境感知方法，其特征在于，包括：第二车载终端采集包含道路周边信息的第二激光点云数据；所述第二车载终端采集本车位置的第二定位信息；所述第二车载终端根据所述第二激光点云数据及所述第二定位信息获取预定坐标系下的第二有效激光点云数据，所述第二有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据进行广播，以使接收到所述第二有效激光点云数据的第一车载终端根据所述第二有效激光点云数据以及所述第一车载终端获取的第一定位信息对周围环境进行感知。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据进行广播，还包括：所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据广播给路侧终端，以使所述路侧终端融合其自身获取的第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据得到综合有效激光点云数据，并将所述综合有效激光点云数据进行广播，其中所述第一有效激光点云数据为所述路侧终端根据其采集的包含道路周边信息的第一激光点云数据得到的。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二车载终端将所述第二有效激光点云数据进行广播，包括：所述第二车载终端将所述第二有效激...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆飞，黄翔宇，周浩，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11