一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法及系统，其中，该方法包括步骤：获取AGV智能运输车单次运输的平均速度和平均路程以计算车间所需的AGV智能运输车数量；根据所述AGV运输车数量计算所需充电桩数量。通过计算车间所需AGV智能运输车的数量以合理规划AGV智能运输车数量及充电桩数量，为AGV智能运输车提供更加灵活的运输策略和充电策略，优化AGV智能运输车的充电过程，以提高AGV智能运输车的工作效率，节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法及系统
本专利技术涉及AGV智能运输车领域，尤其涉及一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法及系统。
技术介绍
21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车((AutomatedGuidedVehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，所以导引技术相对简单；另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。随着生产车间智能化的提高，导向式AGV明显降低了AGV的柔性。因此，非导向式AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。在非导向式AGV系统中，AGV的运行路径不需要由附加设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。自动导引小车AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV无固定路径自主导向的AGV。由于诸多问题未能完全解决，还没有达到实用。因此进行自由路径导向式AGV的研究，不仅对敏捷物流设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法及系统，可以优化AGV智能运输车的充电过程，以提高AGV智能运输车的工作效率，节约成本。为了实现以上目的，本专利技术采用以下技术方案：一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，包括步骤：获取AGV智能运输车单次运输的平均速度和平均路程以计算车间所需的AGV智能运输车数量；根据所述AGV运输车数量计算所需充电桩数量。优选的，所述AGV智能运输车单次运输的平均路程计算为：S1＝aX+bY，其中，S1表示平均路程，X表示车间宽，Y表示车间长，a,b为常数；所述AGV智能运输车运输的平均速度计算为：其中，T总＝(Tc+Tw++Ts+Te)/K；S2表示AGV智能运输车单次运输的总路程，T总表示单次运输总时长，Tc表示充电时间，Tw表示取料时间，Ts表示空闲时间，Te表示运料时间，K表示AGV智能运输车每天的有效工作系数。优选的，计算所需的AGV智能运输车的数量具体为：其中，C表示AGV智能运输车每天运输的次数。优选的，所述根据所述AGV运输车数量获得所需充电桩数量包括步骤：根据所述AGV运输车辆数量计算不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的不同概率值；判断所述不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的各个概率值是否小于概率阈值，若是，则选取与所述概率阈值最接近的概率值对应的同时到达电量下限值的运行中车辆数；计算所述运行中车辆数对应不同充电桩数量的不同工作效率；根据所述工作效率的取值获取最高效率对应的充电桩数量。优选的，所述根据所述AGV运输车辆数量计算不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的不同概率值具体为：其中，P表示运行中的车辆同时到达电量下限值需充电状态的概率，表示AGV运输车任一时间内达到电量下限值的概率，表示AGV运输车未达到电量下限值的概率；m表示正在运行的AGV运输车的数量，n表示达到电量下限值的AGV运输车的数量。相应的，还提供一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划系统，包括：获取模块，用于获取AGV智能运输车单次运输的平均速度和平均路程以计算车间所需的AGV智能运输车数量；第一计算模块，用于根据所述AGV运输车数量计算所需充电桩数量。优选的，还包括：第二计算模块，用于根据所述车间的长宽计算所述AGV智能运输车单次运输的平均路程，其中，计算公式包括：S1＝aX+bY，S1表示平均路程，X表示车间宽，Y表示车间长，a,b为常数；第三计算模块，用于根据所述AGV智能运输车的单次运输总时长和单次运输总路程计算所述AGV智能运输车运输的平均速度，具体为：T总＝(Tc+Tw++Ts+Te)/K；其中，S2表示AGV智能运输车单次运输的总路程，T总表示单次运输总时长，Tc表示充电时间，Tw表示取料时间，Ts表示空闲时间，Te表示运料时间，K表示AGV智能运输车每天的有效工作系数。优选的，所述获取模块包括第一预设公式：所述第一预设公式为其中，C表示AGV智能运输车每天运输的次数。优选的，所述第一计算模块包括：概率计算单元，用于根据所述AGV运输车辆数量计算不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的不同概率值；判断选取单元，用于判断所述不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的概率值是否小于概率阈值，若是，则选取与所述概率阈值最接近的概率值对应的同时到达电量下限值的运行中车辆数；效率计算单元，用于计算所述运行中车辆数对应不同充电桩数量的不同工作效率；充电桩数量获取单元，用于根据所述工作效率的取值获取最高效率对应的充电桩数量。优选的，所述概率计算单元计算具体为：其中，P表示运行中的车辆同时到达电量下限值需充电状态的概率，表示AGV运输车任一时间内达到电量下限值的概率，表示AGV运输车未达到电量下限值的概率；m表示正在运行的AGV运输车的数量，n表示达到电量下限值的AGV运输车的数量。与现有技术相比，本专利技术通过合理规划AGV智能运输车数量及充电桩数量，为AGV智能运输车提供更加灵活的运输及充电策略，优化AGV智能运输车的充电过程，以提高AGV智能运输车的工作效率，节约成本。附图说明图1为实施例一提供的一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法流程图；图2为实施例一提供的一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划系统结构图。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。实施例一本实施例提供一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，如图1所示，包括步骤：S11、获取AGV智能运输车单次运输的平均速度和平均路程以计算车间所需的AGV智能运输车数量；S12、根据所述AGV运输车数量计算所需充电桩数量。目前，现有技术中没有为AGV智能运输车提供很好的充电方案，本实施例通过合理规划充电桩数量，为AGV提供灵活的充电策略，以使AGV智能运输车的运输效率最大化。本实施例通过步骤S11计算车间所需的AGV智能运输车的数量再通过步骤S12根据AGV数量计算获得所需的充电桩数量。优选的，所述AGV智能运输车单次运输的平均路程计算为：S1＝aX+bY，S1表示平均路程，X表示车间宽，Y表示车间长，a,b为常数；根据所述AGV智能运输车的单次运输总时长本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，其特征在于，包括步骤：获取AGV智能运输车单次运输的平均速度和平均路程以计算车间所需的AGV智能运输车数量；根据所述AGV运输车数量计算所需充电桩数量。

【技术特征摘要】
1.一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，其特征在于，包括步骤：获取AGV智能运输车单次运输的平均速度和平均路程以计算车间所需的AGV智能运输车数量；根据所述AGV运输车数量计算所需充电桩数量。2.如权利要求1所述的一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，其特征在于，所述AGV智能运输车单次运输的平均路程计算为：S1＝aX+bY，其中S1表示平均路程，X表示车间宽，Y表示车间长，a,b为常数；所述AGV智能运输车运输的平均速度计算为：其中，T总＝(Tc+Tw++Ts+Te)/K；S2表示AGV智能运输车单次运输的总路程，T总表示单次运输总时长，Tc表示充电时间，Tw表示取料时间，Ts表示空闲时间，Te表示运料时间，K表示AGV智能运输车每天的有效工作系数。3.如权利要求2所述的一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，其特征在于：计算所需的AGV智能运输车的数量具体为：其中，C表示AGV智能运输车每天运输的次数。4.如权利要求1所述的一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，其特征在于，根据所述AGV运输车数量获得所需充电桩数量包括步骤：根据所述AGV运输车辆数量计算不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的不同概率值；判断所述不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的各个概率值是否小于概率阈值，若是，则选取与所述概率阈值最接近的概率值对应的同时到达电量下限值的运行中车辆数；计算所述运行中车辆数对应不同充电桩数量的不同工作效率；根据所述工作效率的取值获取最高效率对应的充电桩数量。5.如权利要求4所述的一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划方法，其特征在于，所述根据所述AGV运输车辆数量计算不同运行中的车辆数同时到达电量下限值需充电状态的不同概率值具体为：其中，P表示运行中的车辆同时到达电量下限值需充电状态的概率，表示AGV运输车任一时间内达到电量下限值的概率，表示AGV运输车未达到电量下限值的概率；m表示正在运行的AGV运输车的数量，n表示达到电量下限值的AGV运输车的数量。6.一种AGV智能运输车数量及充电桩数量的规划系统，其特征在于，包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：羊铭雨，
申请(专利权)人：四川斐讯信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51