一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，涉及电机检测领域，包括转子模块和定子模块，所述转子模块包括转子陀螺仪、转子处理器、无线通讯模块1、降压模块和电池模块，所述电池模块通过降压模块分别与微处理器、转子陀螺仪和无线通讯模块1电性连接，该装置提供了一种能够直接对球形电机定子和转子的姿态进行检测的装置，且采用无线传输方式使得球型电机转子与定子之间的机械连接更少，提高球型电机的运行精度。

【技术实现步骤摘要】
一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置
本技术涉及电机检测领域，具体涉及一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置。
技术介绍
：伴随社会进步和科技发展，以球型电机为代表的多自由度电机正在被广泛的研究中。球型电机作为一种多自由度执行元件，其输出轴的末端能够在工作空间内实现多自由度运动，球型电机可以被应用于机械臂的关节中，当球型电机同时做空间运动，需要对球型电机的定子和转子同时进行姿态检测，并最终汇总计算成定子和转子之间的相对坐标，但是目前市面上缺少球型电机的相对坐标检测装置，而相对坐标的检测需要同时对转子与定子的空间姿态检测并汇总，而转子转动使得传感器检测数据难以通过数据线传输到电机外部与定子检测数据汇总，因此，需要设计出一种能够解决以上问题的无线传输球型电机相对坐标检测装置如申请号为CN201620667836.1公开了一种无线传输直流永磁球型电机姿态检测装置，涉及电机检测领域，包括微处理器、MEMS陀螺仪、ZigBee模块、电池模块和3V-5V升压模块，所述电池模块与ZigBee模块相连接，电池模块通过3V-5V升压模块与微处理器、MEMS陀螺仪相连接，所述MEMS陀螺仪与微处理器输入端相连接，所述ZigBee模块与微处理器双向连接，但是该装置并未公开如何对转子与定子的空间姿态进行检测。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，包括转子模块和定子模块，所述定子模块包括定子陀螺仪、定子处理器、无线通讯模块2、通讯接口、上位机和显示模块，所述定子处理器的输入端与定子陀螺仪电性连接，所述定子处理器的输出端与显示模块电性连接，所述无线通讯模块2与定子处理器双向电性连接，所述定子处理器通过通讯接口与上位机双向电性连接。优选的，所述定子处理器的型号均为STC89C52。优选的，所述无线通讯模块2的型号为CC2530芯片，芯片的RX、TX引脚定子处理器STC89C52中的P1.0和P1.1引脚电性连接。优选的，所述定子陀螺仪采用MPU6050芯片，MPU6050芯片的2、3引脚分别与定子处理器STC89C52的P2.0、P2.1引脚电性连接。优选的，所述通讯接口采用MAX232芯片，MAX232芯片的11、12引脚分别与定子处理器STC89C52的TXD、RXD引脚电性连接。本技术的优点在于：该种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，通过使用转子陀螺仪检测转子绕x轴、y轴、z轴旋转角度，并经过无线通讯模块1发送出去，定子模块中的定子陀螺仪对定子绕x轴、y轴、z轴的旋转角度，并通过无线传感模块2接收转子模块的转子绕x轴、y轴、z轴的旋转角度数据，并在定子处理器汇总计算出相对坐标，相对坐标通过定子模块中的显示模块进行显示，同时将计算过的数据通过通讯接口发送给上位机。附图说明图1为本技术的结构框图。图2为本技术中定子陀螺仪的电路图。图3为本技术通讯模块的电路图。图4为本技术无线通讯模块的电路图。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1至图4所示，一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，包括转子模块和定子模块，所述定子模块包括定子陀螺仪、定子处理器、无线通讯模块2、通讯接口、上位机和显示模块，所述定子处理器的输入端与定子陀螺仪电性连接，所述定子处理器的输出端与显示模块电性连接，所述无线通讯模块2与定子处理器双向电性连接，所述定子处理器通过通讯接口与上位机双向电性连接，所述转子模块包括转子陀螺仪、转子处理器、无线通讯模块1、降压模块和电池模块，所述电池模块通过降压模块分别与微处理器、转子陀螺仪和无线通讯模块1电性连接，所述转子处理器的输入端与转子陀螺仪电性连接，所述为无线通讯模块1与转子处理器双向电性连接，所述电池模块采用两节大容量纽扣电池CR2477串联，所述降压模块的芯片型号为7805。值得注意的是，所述定子处理器的型号为STC89C52，所述转子处理器的型号为STC89C52。在本实施例中，所述无线通讯模块2的型号为CC2530芯片，芯片的RX、TX引脚定子处理器STC89C52中的P1.0和P1.1引脚电性连接，所述无线通讯模块1的型号为CC2530芯片，芯片的RX、TX引脚转子处理器STC89C52中的P1.0和P1.1引脚电性连接。在本实施例中，所述定子陀螺仪采用MPU6050芯片，MPU6050芯片的2、3引脚分别与定子处理器STC89C52的P2.0、P2.1引脚电性连接，所述转子陀螺仪采用MPU6050芯片，MPU6050芯片的2、3引脚分别与转子处理器STC89C52的P2.0、P2.1引脚电性连接。此外，所述通讯接口采用MAX232芯片，MAX232芯片的11、12引脚分别与定子处理器STC89C52的TXD、RXD引脚电性连接。基于上述，该种无线传输球型电机相对坐标检测装置，提供了一种能够直接对球形电机定子和转子的姿态进行检测的装置，且采用无线传输方式使得球型电机转子与定子之间的机械连接更少，提高球型电机的运行精度，转子陀螺仪对转子绕x轴、y轴、z轴的旋转角度进行测量，并传递给转子处理器，所述无线通讯模块1与转子处理器双向相连接，将转子陀螺仪测量的数据发送出去，所述定子陀螺仪对定子绕x轴、y轴、z轴的旋转角度测量，并传递给定子处理器，所述无线通讯模块2接收转子模块发送出来的转子数据，进行汇总计算获得相对坐标，所述显示模块采用LCD1602，将相对坐标进行显示，所述通讯接口采用MAX232CPE，将相对坐标传递到上位机。由技术常识可知，本技术可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本技术范围内或在等同于本技术的范围内的改变均被本技术包含。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，包括转子模块和定子模块，其特征在于，所述定子模块包括定子陀螺仪、定子处理器、无线通讯模块2、通讯接口、上位机和显示模块，所述定子处理器的输入端与定子陀螺仪电性连接，所述定子处理器的输出端与显示模块电性连接，所述无线通讯模块2与定子处理器双向电性连接，所述定子处理器通过通讯接口与上位机双向电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，包括转子模块和定子模块，其特征在于，所述定子模块包括定子陀螺仪、定子处理器、无线通讯模块2、通讯接口、上位机和显示模块，所述定子处理器的输入端与定子陀螺仪电性连接，所述定子处理器的输出端与显示模块电性连接，所述无线通讯模块2与定子处理器双向电性连接，所述定子处理器通过通讯接口与上位机双向电性连接。2.根据权利要求1所述的一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，其特征在于：所述定子处理器的型号均为STC89C52。3.根据权利要求1所述的一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘婷婷，陈孟元，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34