【技术实现步骤摘要】
一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统
本专利技术涉及一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统,属于储罐腐蚀在线检测机器人
技术介绍
避障和防爆问题一直制约着储罐在线检测机器人的应用发展,机器人的潜浮运动方式能够在原油储罐中跨越加热盘管等障碍,但采用液压马达提供螺旋桨升力实现机器人潜浮运动,需要一直搅动油液,引起油分子碰撞,长时间容易产生静电,存在严重安全隐患。因此,对于采用潜浮运动方式的储罐在线检测机器人迫切需要一种隔离和防爆效果好的深度调节装置与控制系统。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提出了一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统,垂直运动方向上采用水量调节装置取代液压马达螺旋桨,既安全又确保机身结构紧凑,有利于好的防爆效果,控制系统深度调节准确,操控稳定性好。一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统,包括:控制器、气泵、加气阀、排气阀、方形重量调节器、深度传感器、排水阀、加水阀、水泵、水池。所述控制器收集处理深度信息,通过算法程序控制泵、阀开闭和加、排水量,调节机器人重、浮力实现深度控制;所述气泵对方形重量调节器进行加气,通过气压将重量调节器内的水压出减重;所述水泵对方形重量调节器进行加水增重;所述加(排)水阀、加(排)气阀对水、气进出流道进行通断,完成加水排气、加气排水工作;所述方形重量调节器通过加排水调节机器人重量以改变重浮力平衡,实现潜浮;所述深度传感器实时采集机器人深度信息并反馈至控制器;所述水池为深度调节装置供水。本专利技术提供的一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统,方形重量调节器置于机器人主舱中心,接于重量调节器 ...
【技术保护点】
1.一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统,包括控制器(1)、气泵(2)、加气阀(3)、排气阀(4)、方形重量调节器(5)、深度传感器(6)、排水阀(7)、加水阀(8)、水泵(9)、水池(10);其特征在于:方形重量调节器置于机器人主舱中心,接于重量调节器的脐带缆气管通过三通接头与罐外的加气阀、排气阀相连,加气阀与气泵出气端相连,气泵进气端与大气相通,排气阀另一端直接与大气相通,接于重量调节器的脐带缆水管通过三通接头与罐外的加水阀、排水阀相连,加水阀与水泵出水端相连,水泵进水端与水池相连,排水阀另一端也与水池相连,深度传感器置于机器人主舱底部,并通过脐带缆信号线与控制器相连,进行数据传输,控制器同时与泵组、阀组的控制接口相连。
【技术特征摘要】
1.一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统,包括控制器(1)、气泵(2)、加气阀(3)、排气阀(4)、方形重量调节器(5)、深度传感器(6)、排水阀(7)、加水阀(8)、水泵(9)、水池(10);其特征在于:方形重量调节器置于机器人主舱中心,接于重量调节器的脐带缆气管通过三通接头与罐外的加气阀、排气阀相连,加气阀与气泵出气端相连,气泵进气端与大气相通,排气阀另一端直接与大气相通,接于重量调节器的脐带缆水管通过三通接头与罐外的加水阀、排水阀相连,加水阀与水泵出水端相连,水泵进水端与水池相连,排水阀另一端也与水池相连,深度传感器置于机器人主舱底部,并通过脐带缆信号线与控制器相连,进行数据传输,控制器同时与泵组、阀组的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄志强,何磊,李欣夏,李琴,
申请(专利权)人:西南石油大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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