一种路径规划的方法、装置及车载终端制造方法及图纸

本申请提供了一种路径规划的方法、装置及车载终端，本发明专利技术中可以根据栅格地图进行路径规划。由于栅格地图中将图像进行了更细的划分，即将车辆所在的道路划分为更小的单元，依据小单元进行路径规划，进而规划的路径相比于仅依靠车道线进行路径规划来说，更容易规划出直行路径，相比于现有技术，本方案更符合道路行驶规则。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划的方法、装置及车载终端
本专利技术涉及汽车导航控制领域，更具体的说，涉及一种路径规划的方法、装置及车载终端。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆在结构化道路环境中的安全高效行驶已成为一大研究热点。其中，结构化道路指的是边缘比较规则，路面平坦，有明显的车道线及其它人工标记的行车道路。例如：高速公路、城市干道等。在自动驾驶过程中，需要采用车辆行驶路径规划方法规划出一条行驶路径，进而车辆按照行驶路径进行行驶。车辆行驶路径规划方法包括获取车道线信息，根据获取的车道线信息在两条车道线限定出的可通行区域内规划出一条路径，由于两条车道线的宽度较宽，仅仅依靠两条车道线，规划出的路径一般为一条不超出可通行区域范围但行驶方向经常性变化的路径。但是在结构化道路中，车辆一般沿着车道线的方向直行，因此，采用现有技术的车辆行驶路径规划方法规划出的路径，不符合道路行驶规则。例如，采用车辆行驶路径规划方法规划出的一条行驶路径为图1中的路径，该路径虽然能够达到目的地，但是不符合道路行驶规则。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种路径规划的方法、装置及车载终端，以解决采用现有技术的车辆行驶路径规划方法规划出的路径，不符合道路行驶规则的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种路径规划的方法，应用于车辆，包括：生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像；其中，所述车体坐标系以所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆的车体右侧为横坐标方向，所述车辆的车头方向为纵坐标方向；当所述图像中所述车体坐标系的原点所在的本车道有模拟左车道线和模拟右车道线、所述模拟左车道线的长度和所述模拟右车道线的长度均大于第一预设数值和所述本车道的宽度大于第二预设数值时，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图；其中，所述栅格地图用于为所述车辆的路径规划提供行驶依据，所述模拟左车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道左侧的模拟车道线，所述模拟右车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道右侧的模拟车道线。优选地，所述生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像，包括：建立所述车体坐标系；获取所述道路的各个所述车道线的数据；其中，各个所述车道线的数据包括各个所述车道线的长度以及各个所述车道线中每个点在所述车体坐标系中的坐标值；根据各个所述车道线的数据和所述车体坐标系生成所述图像。优选地，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图，包括：根据所述模拟左车道线对应的车道线的数据和所述模拟右车道线对应的车道线的数据，计算所述车体坐标系中纵坐标上任一坐标值的中心坐标；根据所述本车道的宽度以及所述预设栅格宽度，计算得到栅格宽度；根据所述栅格宽度、所述本车道上任一位置的坐标值和所述纵坐标上任一坐标值的中心坐标，计算所述本车道中任一位置的栅格编号；将所述本车道中任一位置的栅格编号显示在所述图像中，得到所述第一栅格地图。优选地，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图后，还包括：当所述第一栅格地图中存在左车道、所述左车道的模拟左左车道线的长度大于所述第一预设数值和所述左车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图；其中，所述左车道为与所述本车道距离最近、且位于所述本车道左侧的车道，所述模拟左左车道线为距离所述左车道最近、且位于所述左车道左侧的模拟车道线。优选地，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图后，还包括：当所述第二栅格地图中存在右车道、所述右车道的模拟右右车道线的长度大于所述第一预设数值和所述右车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第二栅格地图中的所述右车道进行栅格化处理，得到第三栅格地图；其中，所述右车道为与所述本车道距离最近、且位于所述本车道右侧的车道，所述模拟右右车道线为距离所述右车道最近、且位于所述右车道右侧的模拟车道线。一种路径规划的装置，应用于车辆，包括：图像生成单元，用于生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像；其中，所述车体坐标系以所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆的车体右侧为横坐标方向，所述车辆的车头方向为纵坐标方向；第一栅格化处理单元，用于当所述图像中所述车体坐标系的原点所在的本车道有模拟左车道线和模拟右车道线、所述模拟左车道线的长度和所述模拟右车道线的长度均大于第一预设数值和所述本车道的宽度大于第二预设数值时，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图；其中，所述栅格地图用于为所述车辆的路径规划提供行驶依据，所述模拟左车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道左侧的模拟车道线，所述模拟右车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道右侧的模拟车道线。优选地，所述图像生成单元包括：建立单元，用于建立所述车体坐标系；获取单元，用于获取所述道路的各个所述车道线的数据；其中，各个所述车道线的数据包括各个所述车道线的长度以及各个所述车道线中每个点在所述车体坐标系中的坐标值；生成单元，用于根据各个所述车道线的数据和所述车体坐标系生成所述图像。优选地，所述第一栅格化处理单元包括：第一计算单元，用于根据所述模拟左车道线对应的车道线的数据和所述模拟右车道线对应的车道线的数据，计算所述车体坐标系中纵坐标上任一坐标值的中心坐标；第二计算单元，用于根据所述本车道的宽度以及所述预设栅格宽度，计算得到栅格宽度；第三计算单元，用于根据所述栅格宽度、所述本车道上任一位置的坐标值和所述纵坐标上任一坐标值的中心坐标，计算所述本车道中任一位置的栅格编号；显示单元，用于将所述本车道中任一位置的栅格编号显示在所述图像中，得到所述第一栅格地图。优选地，还包括：第二栅格化处理单元，用于当所述第一栅格地图中存在左车道、所述左车道的模拟左左车道线的长度大于所述第一预设数值和所述左车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图；其中，所述左车道为与所述本车道距离最近、且位于所述本车道左侧的车道，所述模拟左左车道线为距离所述左车道最近、且位于所述左车道左侧的模拟车道线。一种车载终端，包括存储器和处理器；所述存储器中存有计算机可读程序；所述处理器通过运行所述存储器中的程序，以用于完成上述方法。相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供了一种路径规划的方法、装置及车载终端，本专利技术中可以根据栅格地图进行路径规划。由于栅格地图中将图像进行了更细的划分，即将车辆所在的道路划分为更小的单元，依据小单元进行路径规划，进而规划的路径相比于仅依靠车道线进行路径规划来说，更容易规划出直行路径，相比于现有技术，本方案更符合道路行驶规则。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为现有技术提供的一种规划的路径的示意图；图2为本专利技术提供的一种路径规划的方法的方法流程图；图3为本专利技术提供的另一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于车辆，包括：生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像；其中，所述车体坐标系以所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆的车体右侧为横坐标方向，所述车辆的车头方向为纵坐标方向；当所述图像中所述车体坐标系的原点所在的本车道有模拟左车道线和模拟右车道线、所述模拟左车道线的长度和所述模拟右车道线的长度均大于第一预设数值和所述本车道的宽度大于第二预设数值时，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图；其中，所述栅格地图用于为所述车辆的路径规划提供行驶依据，所述模拟左车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道左侧的模拟车道线，所述模拟右车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道右侧的模拟车道线。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于车辆，包括：生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像；其中，所述车体坐标系以所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆的车体右侧为横坐标方向，所述车辆的车头方向为纵坐标方向；当所述图像中所述车体坐标系的原点所在的本车道有模拟左车道线和模拟右车道线、所述模拟左车道线的长度和所述模拟右车道线的长度均大于第一预设数值和所述本车道的宽度大于第二预设数值时，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图；其中，所述栅格地图用于为所述车辆的路径规划提供行驶依据，所述模拟左车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道左侧的模拟车道线，所述模拟右车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道右侧的模拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像，包括：建立所述车体坐标系；获取所述道路的各个所述车道线的数据；其中，各个所述车道线的数据包括各个所述车道线的长度以及各个所述车道线中每个点在所述车体坐标系中的坐标值；根据各个所述车道线的数据和所述车体坐标系生成所述图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图，包括：根据所述模拟左车道线对应的车道线的数据和所述模拟右车道线对应的车道线的数据，计算所述车体坐标系中纵坐标上任一坐标值的中心坐标；根据所述本车道的宽度以及所述预设栅格宽度，计算得到栅格宽度；根据所述栅格宽度、所述本车道上任一位置的坐标值和所述纵坐标上任一坐标值的中心坐标，计算所述本车道中任一位置的栅格编号；将所述本车道中任一位置的栅格编号显示在所述图像中，得到所述第一栅格地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图后，还包括：当所述第一栅格地图中存在左车道、所述左车道的模拟左左车道线的长度大于所述第一预设数值和所述左车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图；其中，所述左车道为与所述本车道距离最近、且位于所述本车道左侧的车道，所述模拟左左车道线为距离所述左车道最近、且位于所述左车道左侧的模拟车道线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图后，还包括：当所述第二栅格地图中存在右车道、所述右车道的模拟右右车道线的长度大于所述第一预设数值和所述右车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第二栅格地图中的所述右车道进行栅格化处理，得到第三栅格地图；其中，所述右车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓芸，张显宏，徐向敏，刘奋，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31