工件供给系统技术方案

技术编号:19744002 阅读:20 留言:0更新日期:2018-12-12 04:31
本发明专利技术提供一种工件供给系统,即使在机器人无法代替操作者执行的作业中,也能够使机器人与操作者协同作业,并且抑制生产效率的降低。工件供给系统(1)包括:机器人(2),用于向操作者(P)对工件执行预定作业的多个作业区域(A)中的每个作业区域(A)供给工件;检测部(21),用于检测每个作业区域(A)的操作者(P)的疲劳程度;疲劳程度评估部,其根据检测部(21)检测出的操作者(P)的疲劳程度,判定操作者(P)是否处于疲劳状态;以及管理装置(3),其在疲劳程度评估部判定操作者(P)处于疲劳状态的情况下,在多个操作者(P)之间调整针对每个操作者(P)的工件的供给速度。

【技术实现步骤摘要】
工件供给系统
本专利技术涉及一种工件供给系统。
技术介绍
以往,存在机器人与操作者协同作业的情况。例如,机器人搬运重量较大的工件并将其转交给操作者后,操作者对从机器人接收的工件实施预定的作业。在以这样的形式进行作业时,机器人通常被编程为每经过一定的时间(间隔时间)就依次将工件转交给操作者。然而,随着时间的推移,由于操作者的疲劳等导致作业效率降低,因而可能存在操作者难以跟随机器人每隔一定时间的动作而动作的情况。因此,机器人的动作与操作者的动作产生偏差(延迟),导致生产效率降低等。另一方面,还提出了一种配置:当操作者的作业效率降低时,由机器人代替操作者执行应由操作者执行的一部分作业。例如,已知一种生产系统,该生产系统被构成为:测量操作者执行预定作业所需的时间,并根据测量出的时间改变操作者与机器人之间的作业分担比例(例如,参照专利文献1)。根据上述结构,在操作者执行预定作业所需的时间比预定的时间长时,由机器人代替操作者执行应由操作者执行的一部分作业,从而抑制生产效率的降低。另外,还已知一种生产系统,该生产系统被构成为:检测机器人所供给的工件的放置场地的空余程度,当检测到空余程度在预定标准以下时,由机器人执行操作者执行的一部分作业(例如,参照专利文献2)。即使在这样的结构中,在操作者的作业效率降低的情况下,也可以通过机器人代替执行应由操作者执行的一部分作业,从而抑制生产效率的降低。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2011-227773号公报专利文献2:日本特开2014-142814号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而,专利文献1和专利文献2所公开的结构是以机器人能够代替操作者执行应由操作者执行的一部分作业为前提的。但是,由于存在机器人无法代替操作者执行由操作者执行的作业的情况,因而应用专利文献1以及专利文献2所公开的结构抑制生产效率的降低是困难的。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的,其目的在于提供一种工件供给系统,即使在机器人无法代替操作者执行的作业中,机器人与操作者也能够协同作业,并且抑制生产效率的降低。解决问题的手段为了实现上述目的,本专利技术提供以下手段。本专利技术的一个方面提供一种工件供给系统,其包括:机器人,用于向操作者对工件执行预定作业的多个作业区域中的每个作业区域供给所述工件;检测部,用于检测每个所述作业区域的所述操作者的疲劳程度;判定部,其根据所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度,判定所述操作者是否处于疲劳状态;以及调整控制部,其在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,在多个所述作业区域之间调整所述机器人的针对每个所述作业区域的所述工件的供给速度。根据本方面,当判定部判定操作者处于疲劳状态时,调整控制部在多个作业区域之间调整针对每个作业区域的工件的供给速度。由此,例如,针对处于疲劳状态的操作者,通过降低工件的供给速度,抑制疲劳程度的进一步增加,并且抑制生产效率的进一步降低。另外,还例如,针对未处于疲劳状态的操作者,提高工件的供给速度,从而抑制多个作业区域所构成的整个作业区域的生产效率的降低。在上述方面中,也可以为,所述机器人分别被设置于多个所述作业区域中,在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,所述调整控制部在多个所述机器人之间调整所述工件的供给速度。通过这样地设置,在判定操作者处于疲劳状态的情况下,调整控制部在分别设置于多个作业区域中的多个机器人之间调整针对每个作业区域的工件的供给速度。在上述方面中,也可以为,所述检测部对通过测量所述预定作业所需的作业时间,检测所述疲劳程度。通过这样地设置,当操作者执行预定作业所需的作业时间变长时,可以判定操作者的疲劳程度增高。另外,在上述方面中,也可以为,所述判定部预先对所述预定作业所需的初始作业时间进行存储,所述初始作业时间是所述操作者在所述作业区域开始作业时最先被所述检测部测量出的作业时间,当所述检测部测量出的所述预定作业所需的所述作业时间相对于所述初始作业时间大于或等于预定时间时,判定所述操作者处于疲劳状态。通过这样地设置,通过预先存储每个操作者的初始作业时间,从而在预定作业所需的作业时间变得比初始作业时间长时,可以判定操作者处于疲劳状态。当存在多个操作者时,由于作业熟练程度等的个人差异,每个操作者执行预定作业所需的作业时间可能有所不同。即使在这样的情况下,也能够更加准确地判定出每个操作者是否处于疲劳状态。另外,在上述方面中,也可以为,所述检测部通过测量所述操作者在所述作业区域开始作业之后的连续作业时间,检测所述疲劳程度。通过这样地设置,在连续作业时间变长的情况下,可以判定操作者处于疲劳状态。因此,例如,即使执行预定作业所需的作业时间并没有变长,但连续作业时间变长的情况下,也判定操作者处于疲劳状态,并在多个作业区域之间调整工件的供给速度,从而抑制对疲劳状态的操作者施加过度的负担。另外,在上述方面中,也可以为,所述检测部通过测量从所述机器人向所述作业区域供给所述工件之后到所述操作者开始所述预定作业之前的响应时间,检测所述疲劳程度。通过这样地设置,如果从机器人向作业区域供给工件之后到操作者开始预定作业之前的响应时间变长,则可以判定操作者的疲劳程度增高。另外,在上述方面中,也可以为,在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,所述调整控制部提高未被判定为疲劳状态的其他所述操作者的所述作业区域的所述工件的供给速度。通过这样地设置,即使处于疲劳状态的操作者的作业区域中的作业效率降低,也能够在未处于疲劳状态的其他操作者的作业区域中提高作业效率。因此,能够在多个作业区域所构成的整个作业区域中,抑制作业效率的降低。另外,在上述方面中,也可以为,在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,所述调整控制部降低该操作者的所述作业区域的所述工件的供给速度。通过这样地设置,能够抑制被判定为处于疲劳状态的操作者的疲劳程度的进一步增加。由此,抑制多个作业区域所构成的整个作业区域的生产效率的降低。另外,在上述方面中,还可以包括输出部,所述输出部用于输出与所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度相关的信息。通过这样地设置,例如管理多个作业区域的管理者能够确认各操作者的疲劳状态。由此,当管理者确认存在疲劳程度高的操作者时,例如可以使操作者休息或者进行替换。另外,在上述方面中,也可以为,在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,所述输出部输出促使所述操作者休息或者进行替换的消息。通过这样地设置,使处于疲劳状态的操作者休息或者进行替换,从而抑制生产效率的降低。专利技术的效果根据本专利技术,能够实现如下效果:即使是在机器人无法代替操作者执行的作业中,机器人与操作者也能够协同作业,并且能够抑制生产效率的降低。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的工件供给系统的整体结构的简图。图2是表示图1的工件供给系统的功能性结构的框图。图3是表示在图1的工件供给系统的各机器人中,在动作中检测操作者的疲劳程度的处理的流程的流程图。图4是表示在图1的工件供给系统的控制装置中,推测操作者的疲劳程度的处理的流程的流程图。图5是表示在图1的工件供给系统的管理装置中,根据与各机器人协同作业的操作者的疲劳程度,在多个机器人之间调整工件的供给速度的处理的流程的流程图。具体实施方式下面,参照附图对本专利技术的一个实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件供给系统,其特征在于,包括:机器人,用于向操作者对工件执行预定作业的多个作业区域中的每个作业区域供给所述工件;检测部,用于检测每个所述作业区域的所述操作者的疲劳程度;判定部,其根据所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度,判定所述操作者是否处于疲劳状态;以及调整控制部,其在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,在多个所述作业区域之间调整所述机器人的针对每个所述作业区域的所述工件的供给速度。

【技术特征摘要】
2017.05.30 JP 2017-1067391.一种工件供给系统,其特征在于,包括:机器人,用于向操作者对工件执行预定作业的多个作业区域中的每个作业区域供给所述工件;检测部,用于检测每个所述作业区域的所述操作者的疲劳程度;判定部,其根据所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度,判定所述操作者是否处于疲劳状态;以及调整控制部,其在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,在多个所述作业区域之间调整所述机器人的针对每个所述作业区域的所述工件的供给速度。2.根据权利要求1所述的工件供给系统,其特征在于,所述机器人分别被设置于多个所述作业区域中,在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下,所述调整控制部在多个所述机器人之间调整所述工件的供给速度。3.根据权利要求1或2所述的工件供给系统,其特征在于,所述检测部通过测量所述预定作业所需的作业时间,检测所述疲劳程度。4.根据权利要求3所述的工件供给系统,其特征在于,所述判定部预先对所述预定作业所需的初始作业时间进行存储,所述初始作业时间是所述操作者在所述作业区域开始作业时最先被所述检测部测量出的作业时间,当所述检测部测量出的所述预定作业所需的...

【专利技术属性】
技术研发人员:栗原佑典山本知之
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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