物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质技术方案

一种能够提高处理速度的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质。物体目标识别系统具备：第一识别装置，识别物体目标；第二识别装置，识别物体目标且与第一识别装置不同；第一处理部，基于第一识别装置及第二识别装置的识别结果，判定由第一识别装置或第二识别装置识别出的物体目标是否为在过去没有被识别过的新物体目标；第二处理部，在由第一处理部判定为由第一识别装置或第二识别装置识别出的物体目标不是新物体目标的情况下，预测由第一识别装置或第二识别装置识别出的物体目标的将来的位置及速度；以及第三处理部，基于第一识别装置及第二识别装置的识别结果，判定第一识别装置或第二识别装置是否产生了过度检测。

【技术实现步骤摘要】
物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质
本专利技术涉及物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有识别存在于本车辆的前方的物体的技术(例如，参照日本特开平7-182484号公报)。在以往的技术中，没有以适当的处理步骤对构成传感器融合的多个要素各自的过度检测进行判断，存在处理速度变慢的情况。
技术实现思路
本专利技术的技术方案是考虑这样的情形做出的，其目的之一在于提供一种能够提高处理速度的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质。本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一技术方案是一种物体目标识别系统，具备：第一识别装置，其识别物体目标；第二识别装置，其识别物体目标，且与所述第一识别装置不同；第一处理部，其基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标是否为在过去没有被识别过的新物体目标；第二处理部，其在由所述第一处理部判定为由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标不是所述新物体目标的情况下，预测由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的将来的位置及速度；以及第三处理部，其基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测。(2)以(1)的技术方案的物体目标识别系统为基础，在由所述第二处理部预测出的某一将来的时刻的所述物体目标的位置及速度与在所述时刻下由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的位置及速度不同，且由所述第一识别装置识别出的所述物体目标与由所述第二识别装置识别出的所述物体目标不同的情况下，所述第三处理部判定为在所述第一识别装置或所述第二识别装置产生了过度检测。(3)以(1)或(2)的技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第三处理部基于包含标志牌信息的地图信息，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测。(4)以(1)至(3)中的任一技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第一识别装置包括相机、通过解析所述相机的图像来识别物体目标的图像识别部、以及基于由物体目标反射的电磁波来识别物体目标的雷达，所述第一识别装置将由所述图像识别部和所述雷达分别识别出的物体目标中的判定为是同一物体目标的物体目标的位置及速度向所述第一处理部及所述第三处理部输出。(5)以(1)至(4)中的任一技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第二识别装置包括相机、通过解析所述相机的图像来识别物体目标的图像识别部、以及基于投射到物体目标的光由所述物体目标反射的反射波来识别所述物体目标的激光雷达，所述第二识别装置将由所述图像识别部和所述激光雷达分别识别出的物体目标中的判定为是同一物体目标的物体目标的位置及速度向所述第一处理部及所述第三处理部输出。(6)本专利技术的另一技术方案是一种物体目标识别方法，使具备识别物体目标的第一识别装置和识别物体目标且与所述第一识别装置不同的第二识别装置的车辆上搭载的车载计算机执行如下处理：基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标是否为在过去没有被识别过的新物体目标；在判定为由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标不是所述新物体目标的情况下，预测由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的将来的位置及速度；以及基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测。(7)本专利技术的另一技术方案是一种存储介质，其保存有的程序，该程序用于使具备识别物体目标的第一识别装置和识别物体目标且与所述第一识别装置不同的第二识别装置的车辆上搭载的车载计算机执行：基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标是否为在过去没有被识别过的新物体目标的处理；在判定为由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标不是所述新物体目标的情况下，预测由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的将来的位置及速度的处理；以及基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测的处理。根据上述(1)、(2)、(6)、(7)的技术方案，能够提高处理速度。根据上述(3)的技术方案，能够抑制不必要地判定为是过度检测的情况，能够进一步提高物体目标的识别精度。根据上述(4)的技术方案，能够提高物体目标的识别精度。根据上述(5)的技术方案，能够提高物体目标的识别精度。附图说明图1是第一实施方式的物体目标识别系统的结构图。图2是示出由物体目标识别系统进行的一系列处理的流程图。图3是示出识别装置被判定为处于规定状态的状况的一例的图。图4是示出第一物体目标及第二物体目标均被判定为是未识别物体目标的状况的一例的图。图5是示出第一物体目标及第二物体目标均被判定为是已识别物体目标的状况的一例的图。图6是第二实施方式的物体目标识别系统的结构图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质的实施方式进行说明。<第一实施方式>[系统结构]图1是第一实施方式的物体目标识别系统1的结构图。第一实施方式的物体目标识别系统1例如搭载于二轮、三轮、四轮等的车辆(以下，称作本车辆M)。本车辆M例如由柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者将它们组合而成的驱动源驱动。电动机使用由连结于内燃机的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。物体目标识别系统1例如具备第一识别装置10、第二识别装置20、车辆传感器30、修正部40、第一处理部50、新物体目标生成部60、第二处理部70、物体目标信息管理部80、时间序列坐标变换部90、存储部95、第一分配器D1、第二分配器D2、第一缓冲器B1及第二缓冲器B2。物体目标识别系统1也可以构成为不包括上述多个构成要素中的第一识别装置10、第二识别装置20及车辆传感器30。第一处理部50是“第一处理部”的一例，第二处理部70是“第二处理部”的一例，新物体目标生成部60是“第三处理部”的一例。除了第一识别装置10、第二识别装置20、车辆传感器30及存储部95以外的上述构成要素(功能部)例如通过CPU(CentralProcessingUnit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素的一部分或全部既可以通过LSI(LargeScaleIntegration)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)、FPGA(Field-ProgrammableGateArray)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。存储部95例如通过HDD(HardDiskDrive)、闪存器、RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)等存储装置来实现。在存储部95中例如保存有由处理器执行的程序。物体目标识别系统1所包含的构成要素(各种装置、设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体目标识别系统，其特征在于，所述物体目标识别系统具备：第一识别装置，其识别物体目标；第二识别装置，其识别物体目标，且与所述第一识别装置不同；第一处理部，其基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标是否为在过去没有被识别过的新物体目标；第二处理部，其在由所述第一处理部判定为由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标不是所述新物体目标的情况下，预测由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的将来的位置及速度；以及第三处理部，其基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测。

【技术特征摘要】
2017.05.31 JP 2017-1078561.一种物体目标识别系统，其特征在于，所述物体目标识别系统具备：第一识别装置，其识别物体目标；第二识别装置，其识别物体目标，且与所述第一识别装置不同；第一处理部，其基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标是否为在过去没有被识别过的新物体目标；第二处理部，其在由所述第一处理部判定为由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标不是所述新物体目标的情况下，预测由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的将来的位置及速度；以及第三处理部，其基于所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测。2.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，在由所述第二处理部预测出的某一将来的时刻的所述物体目标的位置及速度与在所述时刻下由所述第一识别装置或所述第二识别装置识别出的所述物体目标的位置及速度不同，且由所述第一识别装置识别出的所述物体目标与由所述第二识别装置识别出的所述物体目标不同的情况下，所述第三处理部判定为在所述第一识别装置或所述第二识别装置产生了过度检测。3.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，所述第三处理部基于包含标志牌信息的地图信息，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置是否产生了过度检测。4.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，所述第一识别装置包括相机、通过解析所述相机的图像来识别物体目标的图像识别部、以及基于由物体目标反射的电磁波来识别物体目标的雷达，所述第一识别装置将由所述图像识别部和所述雷达分别识别出的物体目标中的判定为是同一物体目标的物体目标的位置及速度向所述第一处理部及所述第三处理部输出。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王代涵，三浦弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP