用于验证道路曲率地图数据的系统和方法技术方案

提供用于处理地图数据的系统和方法。该系统和方法基于从沿着道路移动的车辆的测量单元获得的测量数据来计算沿着道路的弯曲路段的道路曲率数据。该系统和方法基于与全球定位数据相关的计算道路曲率数据对包括弯曲路段的道路的道路地图数据执行地图处理功能。该系统和方法包括输出由地图处理功能产生的结果数据。

【技术实现步骤摘要】
用于验证道路曲率地图数据的系统和方法
本公开总体上涉及处理具有自动控制功能的车辆(诸如自动车辆)使用的地图数据，并且更具体地涉及用于验证用于车辆的驾驶功能的自动控制中的电子地图的道路曲率数据的系统和方法。
技术介绍
现代车辆能够基于不同程度的自动化来感知环境并执行控制功能。车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测环境。一些车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。具有自动控制功能(对不同程度的自动化)的一些车辆使用高分辨率数字地图，其包括描述道路属性(诸如道路宽度、车道数量、路缘位置、交叉路口等)的嵌入数据。数字地图可从通过绘制具有诸如激光雷达扫描仪、雷达装置、立体相机等感测单元的汽车执行的道路勘测而导出。所获得的勘测数据被合并以导出组成数字地图的道路描述符。在一些应用中，嵌入式地图数据用于自主车辆控制。一些数字地图嵌入道路曲率数据。在一些实施方案中，道路曲率数据从道路标记中导出。因此，期望提供能够产生和验证由自动车辆控制系统使用的电子道路地图的道路曲率数据的系统和方法。进一步期望提供用于以具有相对较低的硬件和处理要求的方式来验证车辆的电子道路地图的方法和系统。另外，从以下结合附图和前面的
及
技术介绍
进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本专利技术的其它理想特征和特性。
技术实现思路
提供用于处理地图数据的系统和方法。在一个实施例中，一种计算机实施方法包括基于从沿着道路移动的车辆的测量单元获得的测量数据来计算沿着道路的弯曲路段的道路曲率数据。该方法包括基于与全球定位数据相关的计算道路曲率数据对包括弯曲路段的道路的道路地图数据执行地图处理功能。该方法包括输出由地图处理功能产生的结果数据。在各种实施例中，测量数据包括加速度数据，该测量单元包括车辆的惯性测量单元，并且基于加速度数据来计算道路曲率数据。在各种实施例中，从惯性测量单元的横摆率传感器获得加速度数据。在各种实施例中，测量数据包括从车辆获得的全球定位数据，并且计算道路曲率数据的步骤是基于车辆沿着弯曲路段移动时各点处的全球位置数据的航向差。在各种实施例中，该方法包括将计算道路曲率数据与从道路地图数据获得的道路曲率数据进行比较。地图处理功能是基于该比较。在各种实施例中，地图处理功能包括通过与用于弯曲路段的计算道路曲率数据进行比较来验证与用于弯曲路段的地图数据相关联的道路曲率数据。在各种实施例中，输出结果数据包括输出验证结果。在各种实施例中，从由激光雷达感测单元、雷达单元和/或立体相机单元获得的成像数据导出地图数据。在各种实施例中，输出步骤包括响应于验证结果而标记道路、多个道路或路段以供测绘单元进行勘测。在各种实施例中，该方法包括基于由测绘单元获得的数据将新的地图数据存储在道路地图数据中。该测绘单元可为激光雷达感测单元、雷达感测单元和/或立体相机单元。在各种实施例中，计算道路曲率数据的步骤包括基于从一群车辆的测量单元获得的测量数据来计算道路曲率数据。在各种实施例中，该方法包括基于从沿着道路移动的车辆的测量单元获得的第一测量数据来计算弯曲路段的第一道路曲率数据，以及基于从沿着道路移动的车辆的测量单元获得的第二不同的测量数据来计算弯曲路段的第二道路曲率数据。地图处理功能包括将从地图数据获得的道路曲率数据、第一道路曲率数据和第二道路曲率数据进行比较，其中来自地图数据的道路曲率数据、第一道路曲率数据和第二道路曲率数据在该比较中进行位置协调。在另一个实施例中，提供了一种用于处理道路地图数据的系统。该系统包括道路曲率计算模块，其被配置为经由处理器基于从沿着道路移动的车辆的测量单元获得的测量数据来计算沿着道路的弯曲路段的道路曲率数据。该系统包括地图处理模块，其被配置为经由处理器基于与全球定位数据相关的计算道路曲率数据对包括弯曲路段的道路的道路地图数据执行地图处理功能。该系统包括输出模块，其被配置为经由处理器输出由地图处理功能产生的结果数据。在各种实施例中，测量数据包括加速度数据和/或全球位置数据，并且基于加速度数据和/或全球定位数据中的航向差来计算道路曲率数据。在各种实施例中，该系统包括比较模块，其被配置为将与从地图数据获得的全球定位数据相关的全球位置协调道路曲率数据和全球位置数据相关的计算道路曲率数据进行比较。在各种实施例中，该系统包括比较模块，其被配置为将从地图数据获得的道路曲率数据与计算道路曲率数据进行比较并且基于该比较来验证地图数据。在各种实施例中，道路曲率计算模块被配置为基于从车辆的惯性测量单元获得的测量横摆率数据来计算弯曲路段的第一道路曲率数据，并且基于从车辆的全球定位系统GPS接收器获得的全球位置数据的航向差来计算弯曲路段的第二道路曲率数据，其中地图处理模块被配置为基于第一和第二计算道路曲率数据对道路地图数据执行地图处理功能。在各种实施例中，地图处理功能包括通过与用于弯曲路段的计算道路曲率数据进行比较来验证与用于弯曲路段的地图数据相关联的道路曲率数据。在各种实施例中，地图处理功能包括当计算道路曲率数据与被存储在道路地图数据中的道路曲率数据没有充分匹配时，标记道路、路段和/或多个道路以供测绘单元勘测来以获得新的道路地图数据。该方法可包括将新的道路地图数据存储在道路地图数据中。在各种实施例中，该系统包括地图模块，其被配置为经由网络接口从车辆的数据存储装置和/或从服务器中检索地图数据。在各种实施例中，该系统包括自动驾驶系统，其被配置为基于从地图数据获得的道路曲率数据来输出自动驾驶控制。在又一个实施例中，提供了一种车辆。该车辆包括测量单元，其被配置为经由处理器来测量数据，该数据包括沿着道路的弯曲路段移动的车辆的全球定位数据和/或加速度数据。该车辆包括地图数据库，其存储包括道路曲率数据的地图。该车辆包括车辆控制系统，其被配置为基于地图数据来控制车辆的加速、制动和/或转向。该系统包括处理器，其被配置为基于测量数据来计算与全球位置数据相关的道路曲率数据、基于与全球定位数据相关的计算道路曲率数据来验证地图的道路曲率数据，并且输出验证结果。附图说明下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：图1是说明根据各种实施例的具有地图验证系统的车辆的功能框图；图2是说明根据各种实施例的车辆的地图验证系统的数据流图；图3是说明根据各种实施例的使用验证地图的车辆控制系统的数据流图；图4是说明根据各种实施例的地图验证方法的流程图。具体实施方式以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并且不旨在限制应用和用途。另外，不存在被任何前述的
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技术介绍
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技术实现思路
或以下详细描述中提出的任何明确的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语模块是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理道路地图数据的计算机实施方法，包括：基于从沿着道路移动的车辆的至少一个测量单元获得的测量数据来计算沿着所述道路的弯曲路段的道路曲率数据；基于与全球定位数据相关的测量道路曲率数据对包括所述至少一个弯曲路段的所述道路的道路地图数据执行地图处理功能；输出由所述地图处理功能产生的结果数据。

【技术特征摘要】
2017.05.31 US 15/6102761.一种处理道路地图数据的计算机实施方法，包括：基于从沿着道路移动的车辆的至少一个测量单元获得的测量数据来计算沿着所述道路的弯曲路段的道路曲率数据；基于与全球定位数据相关的测量道路曲率数据对包括所述至少一个弯曲路段的所述道路的道路地图数据执行地图处理功能；输出由所述地图处理功能产生的结果数据。2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述测量数据包括加速度数据，所述至少一个测量单元包括所述车辆的惯性测量单元，并且基于所述加速度数据来计算所述道路曲率数据。3.根据权利要求2所述的计算机实施方法，其中从所述惯性测量单元的横摆率传感器获得所述加速度数据。4.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述测量数据包括从所述车辆获得的全球定位数据，并且计算道路曲率数据的步骤是基于所述车辆沿着所述至少一个弯曲路段移动时各点处的所述全球位置数据的航向差。5.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述地图处理功能包括通过与用于所述至少一个弯曲路段的所述计算道路曲率数据进行比较来验证与用于所述至少一个弯曲路段的所述道路地图数据相关联的道路曲率数据。6.根据权利要求5所述的计算机实施方法，其中输出结果数据的步骤包括输出验证结果。7.根据权利要求6所述的计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·Y·和米兹，B·邓，R·D·萨乌沃拉，A·舒克拉，R·G·阿克，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US