一种用于货物搬运的移动机器人，其能够实现移动机构与机械臂的协同工作，使移动机构可自动装卸货物，同时可灵活调整机械臂的工作位置，以满足不同运输场合的需求，从而使运输效率大大提高，其包括移动机构和安装在移动机构上的搬运机构，搬运机构包括抓取机械臂，移动机构包括车箱，车箱的底端安装有四个呈矩形布置的驱动轮，驱动轮均为全向轮，每个驱动轮与驱动轮伺服电机连接，每个驱动轮上安装有行星轮减速器，车箱的顶端安装有两个抓取机械臂，抓取机械臂为关节型机器人，抓取机械臂的末端安装有夹持器。
【技术实现步骤摘要】
一种用于货物搬运的移动机器人
本专利技术涉及电商货物搬运和物流运输领域，尤其涉及一种用于货物搬运的移动机器人。
技术介绍
当前电商行业在物流运输的过程中，在快递仓库装卸、搬运货物时，常采用移动机构运输货物，然而将货物装卸到移动机构上是需要人力来完成的，人工搬运的方式费时费力，且生产效率低，无法满足大批量货物搬运的需求。现有技术中虽有机械臂可以实现货物的自动装卸操作，在降低工人劳动强度的同时可大大提高生产效率，但是传统的机械臂对不同仓库环境的适应性较差，其工作位置都是固定的，在货物搬运和物流运输过程中，需首先将货物通过人工或输送带输送至机械臂可到达的位置，再由机械臂进行装卸操作，机械臂的工作位置不能根据货物的具体位置而灵活调整。
技术实现思路
针对现有技术中存在的移动机构无法实现自动装卸货物的问题，以及机械臂工作位置不能灵活调整，不能满足不同运输场合的需求的问题，本专利技术提供了一种用于货物搬运的移动机器人，其能够实现移动机构与机械臂的协同工作，使移动机构可自动装卸货物，同时可灵活调整机械臂的工作位置，以满足不同运输场合的需求，从而使运输效率大大提高。其技术方案是这样的，一种用于货物搬运的移动机器人，其包括移动机构和抓取机械臂，所述移动机构包括车箱，所述车箱的底端安装有四个呈矩形布置的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮均为全向轮，每个所述驱动轮与驱动轮伺服电机连接，每个所述驱动轮上安装有行星轮减速器，所述车箱的顶端安装有两个抓取机械臂，所述抓取机械臂为关节型机器人。其进一步特征在于，所述驱动轮为麦克纳姆轮；所述车箱为由车架和挡板焊接构成的四边体，所述车架由方管钢材焊接连接构成，所述挡板均为8mm厚的钢板；所述驱动轮伺服电机、行星减速器安装于所述车箱的内部，所述行星减速器通过联轴器连接所述驱动轮；两个所述抓取机械臂分别通过轴承座固定于所述车箱的顶端端面上，所述轴承座顺次连接所述机械臂的基座、大臂、轴肩套、小臂、旋转圆盘，所述旋转圆盘上安装有夹持器；所述基座内安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置包括蜗轮、蜗杆、第一轴、第一伺服电机，所述第一轴与所述蜗轮连接，所述蜗轮的上方设置有双列圆柱滚子轴承，所述蜗轮的下方设置有推力球轴承，所述推力球轴承与下轴套连接，所述双列圆柱滚子轴承与上轴套连接，所述双列圆柱滚子轴承的上方安装有连接轴，所述蜗杆与第一圆锥滚子轴承连接，所述第一圆锥滚子轴承与轴承端盖连接和端盖连接，所述端盖与第一伺服电机连接；所述基座通过所述连接轴与所述大臂的一端活动连接，所述大臂的另一端通过所述轴肩套与所述小臂的一端连接，所述连接轴与所述大臂连接位置安装有第二驱动装置，所述大臂与所述轴肩套连接位置处安装有第三驱动装置，所述小臂的一端安装有第四驱动装置，所述小臂的另一端安装有所述旋转圆盘；所述第二驱动装置包括第一调速电机，所述第三驱动装置包括第二调速电机，所述第一调速电机与第二轴连接，所述第二轴通过第二圆锥辊子轴承与所述连接轴活动连接，所述第二调速电机与第三轴连接，所述第三轴通过第三圆锥滚子轴承与所述轴肩套活动连接；所述第四驱动装置包括第二伺服电机，所述第二伺服电机上安装有谐波减速器，所述谐波减速器通过输出盘与第四轴的一端固定连接，所述第四轴的另一端固定连接所述旋转圆盘。采用本专利技术的上述结构，可以达到如下有益效果：移动机构用伺服电机分别控制四个驱动轮，驱动轮采用全向轮，实现了移动的全向移动，且运行平稳，便于移动机构在不同的快递分拣过程中到达仓库环境内不同的运输位置，移动机构的驱动轮采用行星轮减速器进行速度的控制，行星轮减速器是高性能减速增扭装置，对移动机构的控制更加灵活，从而大大提高了移动机构移动的灵活性和工作位置的准确性；移动机构的顶端端面上安装有关节型机械臂，关节型机械臂能够更加灵活的抓取货物，实现了移动机构与机械臂的协同工作，使移动机构可自动装卸货物，同时可灵活调整机械臂的工作位置，以满足仓库内不同运输场合的需求，从而大大提高了运输效率。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的机械臂主视图剖视的结构示意图；图3为本专利技术的机械臂右视图剖视的结构示意图；图4为本专利技术移动机构主视的结构示意图；图5为本专利技术移动机构俯视图剖视的结构示意图。具体实施方式如图1至图5所示，一种用于货物搬运的移动机器人，其包括移动机构1和抓取机械臂2，移动机构1包括车箱11，车箱11为由车架111和挡板112构成的四边体，车架由方管钢材焊接连接构成，挡板均为8mm厚的钢板，以保证车体有足够的承载力；车箱11的底端安装有四个呈矩形布置的驱动轮12，四个驱动轮12呈矩形布置于车箱的底端，进一步提高了移动机构1移动的平稳性，有效预防了移动机构发生侧翻；驱动轮12为麦克纳姆轮，每个驱动轮12与驱动轮伺服电机13连接，每个驱动轮12上安装有行星轮减速器14，驱动轮伺服电机13、行星减速器14安装于车箱11的内部，行星减速器14通过联轴器15连接驱动轮12，驱动轮伺服电机13的型号为SINAMICSV80，联轴器15的型号为EK1-300；车箱11的顶端安装有抓取机械臂2，抓取机械臂2为关节型机器人；抓取机械臂2包括两个，两个抓取机械臂2中心对称布置；两个抓取机械臂2分别通过轴承座16固定于车箱11的顶端端面上，轴承座16顺次连接抓取机械臂2的基座21、大臂22、轴肩套23、小臂24、旋转圆盘25，旋转圆盘25上安装有夹持器26，基座21内安装有第一驱动装置，第一驱动装置包括蜗轮211、蜗杆212、第一轴213、第一伺服电机214，第一轴213与蜗轮211连接，蜗轮211的上方设置有双列圆柱滚子轴承215，蜗轮211的下方设置有推力球轴承216，推力球轴承216与下轴套217连接，双列圆柱滚子轴承215与上轴套218连接，双列圆柱滚子轴承215的上方安装有连接轴218，蜗杆212与第一圆锥滚子轴承219连接，第一圆锥滚子轴承219与端盖220连接，端盖220与第一伺服电机214连接；基座21通过连接轴218与大臂22的一端活动连接，大臂22的另一端通过轴肩套23与小臂24的一端连接，连接轴23与大臂24连接位置安装有第二驱动装置，大臂24与轴肩套23连接位置处安装有第三驱动装置，小臂24的一端安装有第四驱动装置，小臂24的另一端安装有旋转圆盘25；第二驱动装置包括第一调速电机221，第三驱动装置包括第二调速电机231，第一调速电机221与第二轴222连接，第二轴222通过第二圆锥辊子轴承223与连接轴23活动连接，第二调速电机231与第三轴232连接，第三轴232通过第三圆锥滚子轴承233与轴肩套23活动连接；第四驱动装置包括第二伺服电机241，第二伺服电机241上安装有谐波减速器242，谐波减速器242通过输出盘243与第四轴244的一端固定连接，第四轴244的另一端固定连接旋转圆盘25，谐波减速器242具有体积小，控制精度高的优点，相对于一般减速器来说更加精确，从而大大提高了对抓取机械臂2的控制精度。具体工作原理如下所述：将本专利技术应用于电商仓库中快递包裹的装卸和运输，用驱动轮伺服电机13分别控制四个驱动轮12驱动移动机构平稳移动，通过行星减速器14控制移动机构1的行进速度，同时通过驱动轮伺服电机13控制四个麦克纳姆轮12的行进方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于货物搬运的移动机器人，其包括移动机构和安装在所述移动机构上的搬运机构，所述搬运机构包括抓取机械臂， 所述移动机构包括车箱，所述车箱的底端安装有四个呈矩形布置的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮均为全向轮，每个所述驱动轮与驱动轮伺服电机连接，每个所述驱动轮上安装有行星轮减速器；所述车箱的顶端安装有两个抓取机械臂，所述抓取机械臂为关节型机器人，所述抓取机械臂的末端安装有夹持器。
【技术特征摘要】
1.一种用于货物搬运的移动机器人，其包括移动机构和安装在所述移动机构上的搬运机构，所述搬运机构包括抓取机械臂，所述移动机构包括车箱，所述车箱的底端安装有四个呈矩形布置的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮均为全向轮，每个所述驱动轮与驱动轮伺服电机连接，每个所述驱动轮上安装有行星轮减速器；所述车箱的顶端安装有两个抓取机械臂，所述抓取机械臂为关节型机器人，所述抓取机械臂的末端安装有夹持器。2.根据权利要求1所述的一种用于货物搬运的移动机器人，其特征在于，所述驱动轮为麦克纳姆轮。3.根据权利要求1所述的一种用于货物搬运的移动机器人，其特征在于，所述车箱为由车架和挡板构成的四边体，所述车架由方管钢材焊接连接构成，所述挡板均为8mm厚的钢板。4.根据权利要求1所述的一种用于货物搬运的移动机器人，其特征在于，所述驱动轮伺服电机、行星减速器安装于所述车箱的内部，所述行星减速器通过联轴器连接所述驱动轮。5.根据权利要求1所述的一种用于货物搬运的移动机器人，其特征在于，两个所述抓取机械臂分别通过轴承座固定于所述车箱的顶端端面上，所述轴承座顺次连接所述机械臂的基座、大臂、轴肩套、小臂、旋转圆盘，所述旋转圆盘上安装有所述夹持器。6.根据权利要求5所述的一种用于货物搬运的移动机器人，其特征在于，所述基座内安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置包括蜗轮、蜗杆、第一轴、第一伺服电...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹毅，王见，张威，周辉，王兆东，许九龙，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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