一种包香机香束抓取机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种包香机香束抓取机械手，其结构包括底座、导柱、驱动机构、横梁以及抓取机构；所述导柱竖直设置在所述底座上，所述横梁穿接在所述导柱上，且由所述驱动机构驱动其沿所述导柱上下滑动，所述抓取机构安装在所述横梁上，通过所述抓取机构的张合来抓取和放下香束；在所述导柱的侧壁上开有导槽，在所述横梁上设置有销钉，所述销钉穿过所述导槽，当横梁上下移动时，所述销钉在所述导槽内滑动，使横梁在上下移动的同时绕所述导柱进行转向。本发明专利技术能够使香束在上下移动的同时绕导柱进行转向，实现生产线上香束的转移。且本发明专利技术的结构简单，成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种包香机香束抓取机械手
本专利技术涉及一种机械手，具体地说是一种包香机香束抓取机械手。
技术介绍
在自动包香过程中需要将输送线上两端已经缠好纸的香束抓取送至输送线一侧的缠纸装置，由于该缠纸装置位于输送线一侧的上方，需要使香束在上移的同时旋转一定的角度，使香束能够伸入缠纸装置内。如果使用人工操作，会使包装流水线效率降低，而一般能够实现上下移动且能够同时转动的机械手结构都十分复杂，成本较高，不适用于包香流水线。
技术实现思路
本专利技术的目的就是提供一种包香机香束抓取机械手，以解决包香机包香过程中香束需要在上下移动的同时转动一定角度的问题。本专利技术是这样实现的：一种包香机香束抓取机械手，包括底座、导柱、驱动机构、横梁以及抓取机构；所述导柱竖直设置在所述底座上，所述横梁穿接在所述导柱上，且由所述驱动机构驱动其沿所述导柱上下滑动，所述抓取机构安装在所述横梁上，通过所述抓取机构的张合来抓取和放下香束；在所述导柱的侧壁上开有导槽，在所述横梁上设置有销钉，所述销钉穿过所述导槽，当横梁上下移动时，所述销钉在所述导槽内滑动，使横梁在上下移动的同时绕所述导柱进行转向。所述导槽分为上、中、下三段，所述导槽的上段和下段分设在所述导柱的两个方向上，并均与导柱的轴心线相平行，所述导槽的中段是连通导槽上段与下段的过渡连通槽。所述驱动机构包括电动机、齿条以及止推轴承，所述齿条设置于所述导柱内部，所述电动机安装在所述底座上，所述电动机通过其转轴端部的齿轮带动所述齿条上下移动，所述止推轴承安装在所述齿条的顶部，所述销钉的端部穿接在所述止推轴承的上轴承板上。所述抓取机构包括连接架、导杆、手爪以及电磁铁，所述导杆的下端固定于所述连接架上，所述导杆的上端穿接于所述横梁上，所述连接架能够随所述导杆上下移动；所述手爪包括两组相对的连杆部和夹持部，所述夹持部的中部铰接于所述连接架上，所述连杆部的上端铰接在所述横梁上，下端铰接在所述夹持部的上端，所述连接架相对于所述横梁上下移动时，所述手爪夹紧或张开；所述电磁铁包括第一电磁铁与第二电磁铁，所述第一电磁铁安装在所述横梁的底部，所述第二电磁铁安装在所述连接架的上部且与所述第一电磁铁相对应，两个电磁铁通过相互吸附使手爪维持夹紧状态。在所述横梁上设有导套，所述横梁通过所述导套套接在所述导柱上，所述销钉穿接在所述导套上。所述导杆共有两根，且分布于所述连接架的两侧。所述手爪共有两个，且分布在所述连接架的两侧。所述连接架的底部安装有挡板。本专利技术通过齿轮齿条驱动横梁上下移动，在导柱上开有导槽，在齿条上端安装有止推轴承，通过销钉在导槽内滑动使横梁在上下移动的同时转向，横梁和连接架上安装有电磁铁，当抓取香束时，香束推动挡板相对横梁上移，因为连接架与横梁之间的距离减小，手爪的连杆部和夹持部联动使手爪夹紧，同时两块电磁铁相互吸附，使手爪保持夹紧状态，只有使电磁铁断电时，两块电磁铁分离，连接架与横梁之间的距离变大，手爪的连杆部和夹持部联动使手爪张开，将香束放下。本专利技术能够使香束在上下移动的同时绕导柱进行转向，实现生产线上香束的转移，提高了包香设备的工作效率，且本专利技术的结构简单，成本低。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是图1的左视图。图3是图1的局部放大图。图4是本专利技术抓取香束的示意图。图中：1、底座；2、导柱；3、横梁；4、齿条；5、电动机；6、滑套；7、导杆；8、导套；9、第一电磁铁；10、第二电磁铁；11、连杆部；12、夹持部；13、弹簧；14、连接架；15、挡板；16、止推轴承；17、销钉；18、导槽。具体实施方式如图1、图2以及图3所示，本专利技术包括底座1、导柱2、驱动机构、横梁3以及抓取机构，在底座1上垂直安装有导柱2，导柱2为空心圆管，在导柱2的侧壁上还开有导槽18。在导柱2的内部安装有齿条4，齿条4的下端从导柱2下端穿出，在底座1的上表面固定有电动机5，在导柱2侧壁的相应位置上开有槽口，在该槽口处安装在电动机5转轴上的齿轮与导柱2内的齿条4啮合，通过电动机5的转动来驱动齿条4的上下移动。在齿条4的顶部安装有止推轴承16或其他能够承受轴向力的轴承，止推轴承16有上下两个轴承板，其中下轴承板固定在齿条4上，上轴承板通过销钉17与横梁3连接。销钉17穿过导柱2侧壁上的导槽18，当齿条4带动止推轴承16上下移动时，止推轴承16上的销钉17也上下移动，但同时由于销钉17穿接于导槽18内，销钉17还会沿导槽18移动，当导槽18不是竖直时，销钉17就会带动止推轴承16的上轴承板绕轴承的中心旋转，同时由于销钉17还与横梁3连接，横梁3也会在销钉17的带动下绕轴承的中心旋转。横梁3为水平的长条板，在横梁3的一端下部固定有滑套6，横梁3以及滑套6套接于导柱2上，使其能够沿导柱2上下移动以及绕导柱2轴心转动。在滑套6侧壁上开有用于穿接销钉17的通孔，将销钉17穿接于该通孔，并使销钉17穿过导柱2上的导槽18，然后固定在止推轴承16的上轴承板上，由于销钉17沿着导槽18上下移动，将导槽18设计为相应的形状即可实现销钉17上下移动的同时绕导柱2轴线进行一定规律的转动，从而使横梁3能够在上下移动的同时绕导柱2轴线转动。该导槽18分为三段，导槽18的上段和下段分设在导柱的两个方向上，并均与导柱的轴心线相平行，上、下两段导槽18之间由倾斜的中段导槽18连接，当销钉17在导槽18内滑动时，能够使其上下移动的同时绕导柱2进行转向，如果导槽18的上段和中段所在方向夹角为90°，也就能使横梁3在上下移动的同时绕导柱2旋转90°。在横梁3的悬臂端安装有抓取机构，抓取机构包括连接架14、导杆7、手爪以及电磁铁。在横梁3上设有导套8，导杆7穿过横梁3以及该导套8，且导杆7能够在导套8内上下移动，导杆7的下端固定有连接架14，连接架14随导杆7上下移动，在导杆上还套接有弹簧13，。手爪包括两组相对的连杆部11和夹持部12，夹持部12的中部铰接于连接架14上，连杆部11的上端铰接于横梁3上，或者铰接于固定在横梁上的横板上，连杆部11的下端铰接于夹持部12的上端，连接架14相对于横梁3上下移动时，手爪夹紧或张开。其中电磁铁包括第一电磁铁9与第二电磁铁10，第一电磁铁9安装在横梁3的底部，第二电磁铁10安装在连接架14的上部且与第一电磁铁相对应，第一电磁铁9和第二电磁铁10吸附在一起能使手爪保持夹紧状态。导杆7共有两根，且分布于连接架14的两侧，同时也手爪共有两个，且分布于连接架14的两侧。在连接架14的底部还安装有八字形的挡板15。为了使手爪夹紧香束时不会因局部受力过大造成香条损坏，在夹持部12的下半部分还固定有加厚层，使夹持12与香束接触的面积变大，减小单位面积的压强，从而减少香条的损坏。如图4所示，当横梁3向下移动到底部时，抓取机构底部的挡板15触碰到输送线上的香束后与其连接的连接架14和导杆7将不在下移，而横梁3继续下移，固定在横梁3上的第一电磁铁9与固定在连接架14上的第二电磁铁10距离逐渐减小，启动控制电磁铁的电源能够使两块电磁铁吸附在一起。手爪的夹持部12不在下移，但连接有连杆部11的横梁3会继续下移一段距离，在连杆部11和抓取部形成的连杆机构会使抓取部绕其与连接架14的铰接轴旋转，从而使手爪夹紧。由于此时两块电磁铁通电吸附在一起，横梁3上升后手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包香机香束抓取机械手，其特征在于，包括底座、导柱、驱动机构、横梁以及抓取机构；所述导柱竖直设置在所述底座上，所述横梁穿接在所述导柱上，且由所述驱动机构驱动其沿所述导柱上下滑动，所述抓取机构安装在所述横梁上，通过所述抓取机构的张合来抓取和放下香束；在所述导柱的侧壁上开有导槽，在所述横梁上设置有销钉，所述销钉穿过所述导槽，当横梁上下移动时，所述销钉在所述导槽内滑动，使横梁在上下移动的同时绕所述导柱进行转向。

【技术特征摘要】
1.一种包香机香束抓取机械手，其特征在于，包括底座、导柱、驱动机构、横梁以及抓取机构；所述导柱竖直设置在所述底座上，所述横梁穿接在所述导柱上，且由所述驱动机构驱动其沿所述导柱上下滑动，所述抓取机构安装在所述横梁上，通过所述抓取机构的张合来抓取和放下香束；在所述导柱的侧壁上开有导槽，在所述横梁上设置有销钉，所述销钉穿过所述导槽，当横梁上下移动时，所述销钉在所述导槽内滑动，使横梁在上下移动的同时绕所述导柱进行转向。2.根据权利要求1所述的包香机香束抓取机械手，其特征在于，所述导槽分为上、中、下三段，所述导槽的上段和下段分设在所述导柱的两个方向上，并均与导柱的轴心线相平行，所述导槽的中段是连通导槽上段与下段的过渡连通槽。3.根据权利要求1所述的包香机香束抓取机械手，其特征在于，所述驱动机构包括电动机、齿条以及止推轴承，所述齿条设置于所述导柱内部，所述电动机安装在所述底座上，所述电动机通过其转轴端部的齿轮带动所述齿条上下移动，所述止推轴承安装在所述齿条的顶部，所述销钉的端部穿接在所述止推轴承的上轴承板上。4.根据权利要求1所述的包香机香束抓取机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建峰，
申请(专利权)人：辛集市源森企业管理咨询服务有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13