一种机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人，包括车体，车体两侧均设置有轮组，轮组由对称布置的两个轮副组成，轮副上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副伸长或缩短；轮副下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮改变方向。本发明专利技术重心低，高速行进时设备稳定；因轮辐设置有滑动结构、旋转结构，可适应多种地面作业；噪音低，作业工具可以上装或下装；设备可变形，具备隐蔽进入目标位置，调整设备及工具高度进行侦查和其他作业的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术属于特种机器人
，具体涉及一种机器人。
技术介绍
从上世纪中页开始，机器人被逐渐用于特种作业场合，尤其是军、警特种作业环境。随着技术进步，在排爆、搜索等场合也大量应用。目前，市场上出现了很多这样的设备，但设备通常自重大，机械臂作业时需要依靠底盘自重保持平衡，为保证通过性，大量采用履带地盘，导致行进速度低、能耗高、地面适应能力差等问题。常常需要专门的车辆运载，但运载价格过高，难以广泛应用。目前，众多国家在研究四足行进的机器人设备，但这些设备自身能耗过高，实用化的设备需要内燃机支持，其噪音和热信号使其难以投入实际应用场合。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人，解决了现有技术中存在的机器人能耗高、速度慢的问题。本专利技术所采用的技术方案是，一种机器人，包括车体，车体两侧均设置有轮组，轮组由对称布置的两个轮副组成，轮副上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副伸长或缩短；轮副下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮改变方向；滑动结构包括电动机a，电动机a的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块；滑块外围设置有保护壳。本专利技术的特点还在于：对称布置的两个轮辐的保护壳分别固接于连接板的两端；连接板中部通过转轴与车体铰接。旋转结构包括固接于滑块下方且与滑块底面平行的齿轮a，齿轮a与齿轮b啮合，齿轮b连接于电动机b的输出轴，电动机b位于保护壳一侧且与电动机a平行；齿轮a的轴通过连接件与车轮的轮轴连接。电动机a、电动机b均为减速步进电机。每个连接件均连接有主动轮、从动轮；主动轮内设置有轮毂电机；主动轮与从动轮通过同步带轮传动。从动轮沿轮毂均匀设置有一圈小轮，且小轮平行于轮轴。小轮为橡胶轮。连接板两端均设置有连接点a；车体两侧均设置有连接点b；每侧的连接点a与连接点b构成等腰三角形；且连接点b通过弹簧分别与连接板两端的连接点a连接。本专利技术采用轻量化材料。本专利技术的有益效果是：本专利技术一种机器人，重心低，高速行进时设备稳定；因轮辐设置有滑动结构、旋转结构，可适应多种地面作业；噪音低，作业工具可以上装或下装，因轮辐具有旋转结构使得设备可变形，具备隐蔽进入目标位置，调整设备及工具高度进行侦查和其他作业的能力。并且，本专利技术采用轻量化材料，其自重小，仅需两名工作人员用拉杆箱即可进行运载，解决了当前市场上的产品自重过大需要专用车辆载运，其运费高的问题。附图说明图1是本专利技术机器人的结构示意图；图2是本专利技术机器人的轮组结构示意图。图中，1.车体，2.连接板，3.轮组，4.轮副，5.车轮，6.电动机a，7.滑块，8.保护壳，9.齿轮a，10.齿轮b，11.电动机b，12.车轮连接件，13.主动轮，14.从动轮，15.同步带轮，16.同步带，17.小轮，18.弹簧，19.转轴，20.连接点a，21.连接点b。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行详细说明。本专利技术一种机器人，包括车体1，车体1两侧均设置有轮组3，轮组3由对称布置的两个轮副4组成，轮副4上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副4伸长或缩短；轮副4下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮5改变方向；滑动结构包括电动机a6，电动机a6的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块7；滑块7外围设置有保护壳8。进一步的：对称布置的两个轮辐4的保护壳8分别固接于连接板2的两端；连接板2部通过转轴19与车体1铰接。进一步的：旋转结构包括固接于滑块7下方且与滑块7底面平行的齿轮a9，齿轮a9与齿轮b10啮合，齿轮b10连接于电动机b11的输出轴，电动机b11位于保护壳8一侧且与电动机a6平行；齿轮a9的轴通过连接件12与车轮5的轮轴连接。进一步的：电动机a6、电动机b11均为减速步进电机。进一步的：每个连接件12均连接有主动轮13、从动轮14；主动轮13内设置有轮毂电机；主动轮13与从动轮14通过同步带轮15传动。进一步的：从动轮14沿轮毂均匀设置有一圈小轮17，且小轮17平行于轮轴。进一步的：小轮17为橡胶轮。进一步的：连接板2两端均设置有连接点a20；车体1两侧均设置有连接点b21；每侧的连接点a20与连接点b21构成等腰三角形；且连接点b21通过弹簧18分别与连接板2两端的连接点a20连接。进一步的：本专利技术采用轻量化材料。本专利技术一种机器人的优选方案为：如图1所示，包括车体1，车体1两侧均通过连接板2连接有轮组3(如图2所示)，轮组3由对称布置的两个轮副4组成。连接板2中部通过转轴19与车体1铰接。连接板2两端均设置有连接点a20，车体1两侧均设置有连接点b21，每侧的连接点a20与连接点b21构成等腰三角形，连接点b21通过弹簧18分别与连接板2两端的连接点a20连接；实现了对轮组3的悬挂支撑。如图2所示，轮副4上部为滑动结构，滑动结构包括在竖直面设置的且输出轴朝下的电动机a6，电动机a6的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块7；滑块7外围设置有长方体保护壳8，该轮组3中对称布置的两个轮副4中的保护壳8分别连接于连接板2的两端，滑动结构可驱动轮副4伸长或缩短。轮副4下部为旋转结构，旋转结构包括固接于滑块7下方且与滑块7底面平行的齿轮a9，齿轮a9与齿轮b10啮合，齿轮b10连接于位于保护壳8一侧且与电动机a6平行的电动机b11的输出轴；齿轮a9的轴通过连接件12与车轮5的轮轴连接；旋转结构可驱动车轮5改变方向。每个连接件12连接有主动轮13、从动轮14组成；主动轮13内设置有轮毂电机；主动轮13与从动轮14通过同步带轮15传动；轮毂电机可驱动主动轮13转动。从动轮14沿轮毂均匀设置有一圈小轮17，小轮17为平行于轮轴设置的橡胶轮，可实现从动轮14的横向滑移。本专利技术采用轻量化材料。本专利技术一种机器人的工作原理为：正常行进时，机器人以每侧4个车轮5着地的方式运动，滑动结构收缩至最短，通过车体1左右侧车轮5差速运转的方式实现设备运动及调向。该种结构形态主要应用于铺装路面、泥水路面、草地、砂石地面。在遇到障碍物时，调整滑动结构的长度，根据需要通过旋转结构旋转轮副4，使从动轮14朝前，利用从动轮14独特的结构实现障碍物攀越。本专利技术一种机器人，重心低，高速行进时设备稳定；因轮辐设置有滑动结构、旋转结构，可适应多种地面作业；噪音低，作业工具可以上装或下装；设备可变形，具备隐蔽进入目标位置，调整设备及工具高度进行侦查和其他作业的能力。并且，本专利技术采用轻量化材料，其自重小，仅需两名工作人员用拉杆箱即可进行运载，解决了当前市场上的产品自重过大需要专用车辆载运，其运费高的问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于：包括车体(1)，车体(1)两侧均设置有轮组(3)，轮组(3)由对称布置的两个轮副(4)组成，轮副(4)上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副(4)伸长或缩短；轮副(4)下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮(5)改变方向；所述滑动结构包括电动机a(6)，电动机a(6)的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块(7)；滑块(7)外围设置有保护壳(8)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于：包括车体(1)，车体(1)两侧均设置有轮组(3)，轮组(3)由对称布置的两个轮副(4)组成，轮副(4)上部为滑动结构，滑动结构可驱动轮副(4)伸长或缩短；轮副(4)下部为旋转结构，旋转结构可驱动车轮(5)改变方向；所述滑动结构包括电动机a(6)，电动机a(6)的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母连接滑块(7)；滑块(7)外围设置有保护壳(8)。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述对称布置的两个轮辐(4)的保护壳(8)分别固接于连接板(2)的两端；连接板(2)中部通过转轴(19)与车体(1)铰接。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述旋转结构包括固接于滑块(7)下方且与滑块(7)底面平行的齿轮a(9)，齿轮a(9)与齿轮b(10)啮合，齿轮b(10)连接于电动机b(11)的输出轴，电动机b(11)位于保护壳(8)一侧且与电动机a(6)平行；...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙霖，叶红，柳叶舟，
申请(专利权)人：西安誉博机器人系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61