车辆涉水探测方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆涉水探测方法、系统及车辆。车辆涉水探测方法，包括：检测车身姿态；检测车身基准位置与水面之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离。本发明专利技术的方法不受车辆空载和负载时车辆底盘高度发生变法等影响，不管车辆底盘高度如何发生变化，均可以准确地进行车辆涉水探测，具有车辆涉水探测准确、可靠的优点，进而提升行车安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆涉水探测方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆涉水探测方法、系统及车辆。
技术介绍
为了使驾驶员了解到车辆涉水深度，在车上安装用来探测水情的传感器，可以有效提高车辆涉水过程的安全性，相关技术中，如中国专利申请号为201380014395.4所公开的一种能够探测车辆涉水时水深的系统，该探测车辆涉水时水深的系统，采用安装在后视镜上的水位传感器探测后视镜位置沿车身竖直方向的水面高度，并结合车身姿态和底盘高度等信息，计算得到车头或者车尾处的水深。这种探测车辆涉水时水深的系统，存在以下缺点：虽然能够探测车辆的涉水情况，但是需要根据后视镜位置沿车身竖直方向的水面高度、车身姿态和底盘高度(即后视镜位置沿车身竖直方向到地面的高度)等信息实时计算，耗费时间。另外，在计算车头或者车尾处的水深时，是将后视镜位置沿车身竖直方向到地面的高度作为定值，通过预先测量后视镜位置沿车身竖直方向到地面的高度后得到。然而，由于车辆空载和负载时车辆底盘高度必然发生或多或少的高度变化，因此，结合定值的底盘高度计算到的车头或者车尾处的水深存在偏差，进而影响检测精度。此外，车辆姿态发生变化时，水位传感器检测到的后视镜位置沿车身竖直方向的水面高度，如果车辆与水平面的倾角过大，也导致最终的检测误差过大，且倾角过大时，水位传感器很容易接收不到回波，进而使这种手段失效。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆涉水探测方法，该方法不受车辆空载和负载时车辆底盘高度发生变法等影响，不管车辆底盘高度如何发生变化，均可以准确地进行车辆涉水探测，具有车辆涉水探测准确、可靠的优点，进而提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆涉水探测方法，包括以下步骤：检测车身姿态；检测车身基准位置与水面之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离。进一步的，所述根据车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离的步骤，包括：获取所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息；根据所述位置关系信息和所述车身姿态得到所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的垂直距离得到所述车身目标位置与所述水面的垂直距离；根据所述车身目标位置与所述水面的垂直距离确定所述车身目标位置是否存在涉水风险。进一步的，所述车身目标位置为发动机进气口所在的位置。进一步的，在确定车身目标位置与所述水面的垂直距离之后，还包括：根据所述车身目标位置与所述水面的垂直距离确定是否触发涉水预警提示。本专利技术的车辆涉水探测方法，车辆姿态发生变化时，均可以检测车身基准位置与水面之间的垂直距离，进而，根据车身基准位置与水面之间的垂直距离和车身姿态确定出如发动机进气口等车身目标位置与水面的垂直距离，便能够确定车辆是否能够安全可靠地通过水坑等路面，进而确保了行车安全，直观、避免引起驾驶员误解。另外，该方法不受车辆空载和负载时车辆底盘高度发生变法等影响，即：不管车辆底盘高度如何发生变化，均可以准确地进行车辆涉水探测，具有车辆涉水探测准确、可靠的优点。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆涉水探测系统，该系统不受车辆空载和负载时车辆底盘高度发生变法等影响，不管车辆底盘高度如何发生变化，均可以准确地进行车辆涉水探测，具有车辆涉水探测准确、可靠的优点，进而提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆涉水探测系统，包括以下步骤：车身姿态检测装置，以检测车身姿态；设置在车身基准位置的水位检测装置；调节装置，所述调节装置与所述水位检测装置相连，以根据所述车身姿态调节所述水位检测装置的探测角度，以便所述水位检测装置沿垂直于水面的方向检测所述车身基准位置与水面之间的垂直距离；处理器，用于根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离。进一步的，所述处理器用于：获取所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息；根据所述位置关系信息和所述车身姿态得到所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的垂直距离得到所述车身目标位置与所述水面的垂直距离；根据所述车身目标位置与所述水面的垂直距离确定所述车身目标位置是否存在涉水风险。进一步的，所述车身目标位置为发动机进气口所在的位置。进一步的，所述处理器还用于根据所述车身目标位置与所述水面的垂直距离确定是否触发涉水预警提示，所述车辆涉水探测系统还包括：提示装置，所述提示装置与所述处理器相连，以向驾驶员发出涉水预警提示。进一步的，所述调节装置为电机。所述的车辆涉水探测系统与上述的车辆涉水探测方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆不受车辆空载和负载时车辆底盘高度发生变法等影响，不管车辆底盘高度如何发生变化，均可以准确地进行车辆涉水探测，具有车辆涉水探测准确、可靠的优点，进而提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的车辆涉水探测系统。所述的车辆与上述的车辆涉水探测系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一个实施例所述的车辆涉水探测方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例所述的车辆涉水探测方法中计算车身基准位置沿车身竖直方向至水面的距离的示意图；图3为本专利技术一个实施例所述的车辆涉水探测方法中计算车身基准位置沿垂直于水面方向至水面的距离的示意图；图4为本专利技术一个实施例所述的车辆涉水探测方法中计算预警距离的示意图；图5为本专利技术一个实施例所述的车辆涉水探测系统的结构框图。附图标记说明：车辆涉水探测系统300、车身姿态检测装置310、水位检测装置320、调节装置330、处理器340。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是根据本专利技术一个实施例的车辆涉水探测方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术一个实施例的车辆涉水探测方法，包括如下步骤：S101：检测车身姿态。其中，车身姿态可以是车辆的侧倾和/或俯仰等数据(如车身的侧倾角、俯仰角)。其中，侧倾指的是围绕车辆的纵向轴线旋转的角度，俯仰是围绕车辆的横向轴线的旋转的角度。需要说明的是，车身姿态的测量通常为车身相对于水平轴线或平面的角度。车身姿态可以但不限于通过如陀螺仪、加速度传感器、角度传感器等相关装置检测得到。S102：检测车身基准位置与水面之间的垂直距离。例如：通过设置在车辆的外反光镜所在的位置的水位传感器检测。水位传感器例如为超声波传感器、红外线传感器、激光传感器和毫米波传感器中的一种多种。在该示例中，车辆的外反光镜所在的位置为车身基准位置，如图3所示的N点。通常而言，水位传感器的检测方向是沿车身竖直方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆涉水探测方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车身姿态；检测车身基准位置与水面之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离。

【技术特征摘要】
1.一种车辆涉水探测方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车身姿态；检测车身基准位置与水面之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离。2.根据权利要求1所述的车辆涉水探测方法，其特征在于，所述根据车身基准位置与水面之间的垂直距离和所述车身姿态确定车身目标位置与所述水面的垂直距离的步骤，包括：获取所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息；根据所述位置关系信息和所述车身姿态得到所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的垂直距离；根据所述车身基准位置与水面之间的垂直距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的垂直距离得到所述车身目标位置与所述水面的垂直距离；根据所述车身目标位置与所述水面的垂直距离确定所述车身目标位置是否存在涉水风险。3.根据权利要求1或2所述的车辆涉水探测方法，其特征在于，所述车身目标位置为发动机进气口所在的位置。4.根据权利要求1所述的车辆涉水探测方法，其特征在于，在确定车身目标位置与所述水面的垂直距离之后，还包括：根据所述车身目标位置与所述水面的垂直距离确定是否触发涉水预警提示。5.一种车辆涉水探测系统，其特征在于，包括以下步骤：车身姿态检测装置，以检测车身姿态；设置在车身基准位置的水位检测装置；调节装置，所述调节装置与所述水位检测装置相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李纪玄，李琦，安胜伟，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13