一种抓捕机构、抓捕装置及无人机制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及飞行器技术领域，公开了一种抓捕机构、抓捕装置及无人机。抓捕机构包括了多根缆索、连接于相邻缆索之间的拦截部，相邻缆索之间的拦截部、设置于下框的柔性的底网、设置于下框的底网牵引组件。拦截部具有柔性，拦截部展开时能够共同围成拦截空间。底网牵引组件包括牵引电机以及分别与牵引电机和底网传动连接的牵引机构，底网能够在牵引电机的驱动下在下框内展开。这样使得拦截部展开并且待捕获的目标飞行器进入拦截空间后，底网牵引组件能够将底网展开以封堵拦截空间的一端，便能够将目标飞行器兜住，捕获性能好。抓捕装置包括抓捕机构、弹射牵引阻尼器、弹射装置。无人机包括了母机和设置在母机的抓捕装置。

【技术实现步骤摘要】
一种抓捕机构、抓捕装置及无人机
本技术涉及飞行器
，具体而言，涉及一种抓捕机构、抓捕装置及无人机。
技术介绍
目前国家对无人机飞行进行了规范化，并且对无人机飞行的相关活动进行了立法。而现有对无人机进行强制限制的手段主要为如下几种方法。1、通信干涉，即获取或者捕捉非法无人机的控制命令与通信协议，通过大功率无线发射器对无人机发送和该机控制器一致的信号，对非法无人机进行干涉。该方法效果明显。但存在不同厂家的无人机通讯方式，通讯协议，通讯频率不同的问题，难以很好具有通用性，同时有可能对合法无人机产生误操作。2、老鹰捕捉法。即喂养和训练一只老鹰，对特定场合的无人机进行抓捕。改方法对非法无人机有很好的震慑和打击作用。但不足之处在于无法分辨合法无人机。3、多台无人机联动飞行，共同协作，带动一张网，对非法无人机进行抓捕。但这样的操作难度高、成本高，抓捕能力弱。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种抓捕机构，其能够设置于一个飞行器上，对目标飞行器进行抓捕，抓捕能力强。本技术的另一目的在于提供一种抓捕装置，其搭载上述的抓捕机构，其能够对目标飞行器进行抓捕，操作难度低、成本低且效率高，稳定性好。本技术的再一目的在于提供一种无人机，其搭载上述的抓捕装置，其能够对目标飞行器进行抓捕，操作难度低、成本低且效率高，稳定性好。本技术的实施例是这样实现的：一种抓捕机构，应用于飞行器，抓捕机构包括：多根缆索，缆索具有第一端和第二端；连接于相邻缆索之间的拦截部，拦截部具有柔性，拦截部展开时能够共同围成拦截空间；与各个缆索的第一端相连的下框组件，下框组件包括呈矩形的下框；设置于下框的柔性的底网；设置于下框的底网牵引组件，底网牵引组件包括牵引电机以及分别与牵引电机和底网传动连接的牵引机构，底网能够在牵引电机的驱动下在下框内展开。在本技术的一种实施例中，牵引机构包括相对设置于下框两侧的两个滑轮以及传动连接于两个滑轮之间的牵引绳，底网的一侧连接于下框，底网的另一侧连接于牵引绳并可随牵引绳在展开方向上展开。在本技术的一种实施例中，下框上设置有两套底网牵引组件，两套底网牵引组件分别设置于底网的展开方向的两侧，两套底网牵引组件的牵引绳相互平行。在本技术的一种实施例中，底网通过一根底网杆连接于牵引绳，底网杆与底网连接，底网杆的两端分别与两个牵引绳连接。在本技术的一种实施例中，下框上设置有成对的滑轮座，滑轮可转动地设置于两个滑轮座之间。在本技术的一种实施例中，抓捕机构还包括设置于下框的卷网组件，底网的一侧通过卷网组件固定连接于下框，卷网组件用于收卷底网。在本技术的一种实施例中，卷网组件包括可转动地设置于下框的卷筒以及与卷筒连接的卷簧，卷筒能够被卷簧驱动转动并收卷底网。一种抓捕装置，应用于飞行器，其包括：上述的抓捕机构；弹射牵引阻尼器，弹射牵引阻尼器包括电机，电机的输出轴与缆索的第二端连接并可将缆索卷起；弹射装置，弹射装置用于将缆索的第一端向远离弹射牵引阻尼器的方向弹出，以使得缆索在弹射牵引阻尼器中退绕；以及控制系统，电机、弹射装置分别与控制系统通讯连接。在本技术的一种实施例中，电机为步进电机。一种无人机，其包括：上述的抓捕装置；以及母机；其中，弹射牵引阻尼器、弹射装置均设置于母机的底部，拦截部的一端连接于缆索的第一端，拦截部的另一端连接于母机的底部。本技术实施例的有益效果是：本技术的一种抓捕机构包括多根缆索、连接于相邻缆索之间的拦截部，相邻缆索之间的拦截部、设置于下框的柔性的底网、设置于下框的底网牵引组件。拦截部具有柔性，拦截部展开时能够共同围成拦截空间。底网牵引组件包括牵引电机以及分别与牵引电机和底网传动连接的牵引机构，底网能够在牵引电机的驱动下在下框内展开。这样使得拦截部展开并且待捕获的目标飞行器进入拦截空间后，底网牵引组件能够将底网展开以封堵拦截空间的一端，便能够将目标飞行器兜住，捕获性能好。本技术用于设置于飞行器的抓捕装置包括抓捕机构、弹射牵引阻尼器、弹射装置。弹射牵引阻尼器包括电机，电机的输出轴与缆索的第二端连接并可将缆索卷起。弹射装置用于将缆索的第一端向远离弹射牵引阻尼器的方向弹出，以使得缆索在弹射牵引阻尼器中退绕。抓捕装置具有弹射准备状态以及展开状态，抓捕装置处于弹射准备状态时，缆索被电机卷起，拦截部收起；抓捕装置处于展开状态时，缆索拉伸，拦截部展开；缆索在从弹射牵引阻尼器中退绕的过程中，电机能够提供给缆索相对于其退绕方向相反的扭矩。抓捕装置可以方便地设置于一个飞行器上，对其他目标飞行器进行抓捕，成本低，效率高。这样使得弹射装置在将拦截部弹射展开后，拦截部的运动会受到来自电机反向扭矩带来的阻尼，使得整个拦截部的展开过程是一个减速的过程，缆索对飞行器的拉扯效果是均摊到整个展开过程的，不至于使得绳索完全拉伸后，突然扯动飞行器，对飞行器的飞行产生巨大影响。本技术的无人机包括了母机以及上述的抓捕装置，其可以受控地对目标飞行器进行抓捕，因此也具有上述的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术一种实施例中无人机的结构示意图；图2为本技术一种实施例中缆索与拦截部展开的示意图；图3为本技术一种实施例中弹射牵引阻尼器的示意图；图4为本技术一种实施例中牵引状态下减速机构的运动关系图；图5为本技术一种实施例中弹射准备状态下减速机构的运动关系图；图6为本技术一种实施例中阻尼状态下减速机构的运动关系图；图7为本技术一种实施例中下框组件的示意图；图8为本技术一种实施例中卷网组件的结构示意图。图标：1-母机；2-抓捕装置；3-弹射牵引阻尼器；4-缆索；5-拦截部；6-下框组件；7-底网牵引组件；8-活塞组件；9-卷网组件；10-上杆；11-气室壳体；12-衔铁；13-电磁铁；14-复位弹簧；15-电磁铁端盖；16-推杆；17-挡板；18-外壳；19-开口销；20-推轴；22-推轴轴承；23-切换片；24-转轴轴承；25-太阳轮；26-齿轮箱盖；27-齿轮座；28-惰齿轴承；29-惰齿轮；30-内齿轮；31-转轴；32-滚珠逆止器；33-键；34-步进电机；35-齿轮箱壳；36-气室座；37-牵引轮；38-电机座；39-牵引电机；40-牵引绳；41-滑轮座；42-滑轮；43-下框；44-底网杆；45-底网；46-卷网座；47-内转轴；48-卷筒；49-压条；50-O型圈；51-活塞骨架；52-卷簧；53-支架。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓捕机构，应用于飞行器，其特征在于，所述抓捕机构包括：多根缆索，所述缆索具有第一端和第二端；连接于相邻所述缆索之间的拦截部，所述拦截部具有柔性，所述拦截部展开时能够共同围成拦截空间；与各个所述缆索的第一端相连的下框组件，所述下框组件包括呈矩形的下框；设置于所述下框的柔性的底网；设置于所述下框的底网牵引组件，所述底网牵引组件包括牵引电机以及分别与牵引电机和底网传动连接的牵引机构，所述底网能够在所述牵引电机的驱动下在所述下框内展开。

【技术特征摘要】
1.一种抓捕机构，应用于飞行器，其特征在于，所述抓捕机构包括：多根缆索，所述缆索具有第一端和第二端；连接于相邻所述缆索之间的拦截部，所述拦截部具有柔性，所述拦截部展开时能够共同围成拦截空间；与各个所述缆索的第一端相连的下框组件，所述下框组件包括呈矩形的下框；设置于所述下框的柔性的底网；设置于所述下框的底网牵引组件，所述底网牵引组件包括牵引电机以及分别与牵引电机和底网传动连接的牵引机构，所述底网能够在所述牵引电机的驱动下在所述下框内展开。2.根据权利要求1所述的抓捕机构，其特征在于：所述牵引机构包括相对设置于所述下框两侧的两个滑轮以及传动连接于两个所述滑轮之间的牵引绳，所述底网的一侧连接于所述下框，所述底网的另一侧连接于所述牵引绳并可随所述牵引绳在展开方向上展开。3.根据权利要求2所述的抓捕机构，其特征在于：所述下框上设置有两套所述底网牵引组件，两套所述底网牵引组件分别设置于所述底网的展开方向的两侧，两套所述底网牵引组件的牵引绳相互平行。4.根据权利要求3所述的抓捕机构，其特征在于：所述底网通过一根底网杆连接于所述牵引绳，所述底网杆与所述底网连接，所述底网杆的两端分别与两个所述牵引绳连接。5.根据权利要求2所述的抓捕机构，其特征在于，所述下框...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雷平，陈昀昊，牛红军，夏春华，李娟娟，
申请(专利权)人：怀化学院，
类型：新型
国别省市：湖南,43