一种用于系留无人机的保护装置和系留无人机制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于系留无人机的保护装置和系留无人机。该装置包括：电源监测模块、姿态监测模块、伞降模块和控制模块；电源监测模块监测系留无人机的电源模块的电压值小于电压阈值生成电源故障指令；姿态监测模块监测系留无人机的飞行姿态倾斜角度大于角度阈值生成姿态故障指令；控制模块根据电源故障指令向系留无人机的飞行控制器发送降落指令；和/或，控制模块根据姿态故障指令向系留无人机的电机发送停转指令以及向伞降模块发送开伞指令。本实用新型专利技术实施例现有技术中无法根据实际故障情况选择合适的处理方式的问题，实现了更好地消除故障以及对系留无人机的多级保护。

【技术实现步骤摘要】
一种用于系留无人机的保护装置和系留无人机
本技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种用于系留无人机的保护装置和系留无人机。
技术介绍
系留无人机是一种基于系留电源模块供电的多旋翼无人机。它是将无人机和系留线缆结合起来实现的，系留无人机通过系留线缆传输电能。由于系留无人机采用电机与螺旋桨作为动力机构获取升力，一旦电源或内部传感器出现故障，便会从高处坠落，带来经济损失甚至可能造成人员伤亡。现有技术中，为了解决电源或内部传感器出现故障所导致的系留无人机坠落问题，主要采用如下方式：为系留无人机配置备用电池或配置降落伞，当电源或内部传感器发生故障时，切换至备用电池以维持系留无人机降落所需要的动力或选择打开降落伞使其降落，但是只能选择其中一种方式，而无法根据实际情况选择更加合适的方式。
技术实现思路
本技术实施例提供一种用于系留无人机的保护装置和系留无人机，以实现对系留无人机的多级保护。第一方面，本技术实施例提供了一种用于系留无人机的保护装置，该保护装置包括：电源监测模块、姿态监测模块、伞降模块和控制模块，所述电源监测模块的输入端用于与所述系留无人机的电源模块相连，所述控制模块的输入端分别与所述电源监测模块和所述姿态监测模块的输出端相连，以及所述控制模块的输出端分别与所述伞降模块的输入端相连和用于与所述系留无人机的电机相连，所述伞降模块的输出端用于与所述系留无人机的飞行控制器相连；所述电源监测模块监测所述系留无人机的电源模块的电压小于电压阈值生成电源故障指令；所述姿态监测模块监测所述系留无人机的飞行姿态倾斜角度大于角度阈值生成姿态故障指令；所述控制模块根据所述电源故障指令向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令；和/或，所述控制模块根据所述姿态故障指令向所述系留无人机的电机发送停转指令以及向所述伞降模块发送开伞指令。进一步的，该保护装置还包括：测控链路监测模块，所述测控链路监测模块的输入端用于与所述系留无人机的测控链路模块相连，所述测控链路监测模块的输出端与所述控制模块的输入端相连；所述测控链路监测模块监测所述系留无人机的测控链路模块未存储上行数据生成通信故障指令；所述控制模块根据所述通信故障指令向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令。进一步的，该保护装置还包括：远程遥控模块，所述远程遥控模块的输出端与所述控制模块的输入端相连；所述远程遥控模块监测用户触发的手动开伞指令；所述控制模块根据所述手动开伞指令向所述系留无人机的电机发送停转指令以及性所述伞降模块发送开伞指令。进一步的，所述电源监测模块包括：系留电源电压采集器和备用电池电压采集器，所述系留电源电压采集器的输入端用于与所述系留无人机的系留电源相连，所述备用电池电压采集器的输入端用于与所述系留无人机的备用电池相连，所述控制模块的输入端分别与所述系留电源电压采集器和所述备用电池电压采集器的输出端相连；所述系留电源电压采集器监测所述系留无人机中系留电源的电压值小于电压阈值生成电源故障指令；所述控制模块根据所述电源故障指令向所述系留无人机的电源模块发送电源切换指令并向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令。进一步的，所述姿态监测模块包括：姿态传感器、加速度传感器和陀螺仪，所述姿态传感器、所述加速度传感器和所述陀螺仪的输入端用于与所述系留无人机的飞行控制器相连，所述控制模块的输入端分别与所述姿态传感器、所述加速度传感器和所述陀螺仪的输出端相连。进一步的，所述伞降模块包括：降落伞、弹射器和触发器，所述触发器的输入端与所述控制模块的输出端相连，所述触发器的输出端与所述弹射器的输入端相连，所述弹射器的输出端与所述降落伞的输入端相连。进一步的，所述测控链路监测模包括：上行链路信号处理器，所述上行链路处理器的输入端用于与所述系留无人机的测控链路模块相连，所述上行链路处理器的输出端与所述控制模块的输入端相连；所述上行链路信号处理器监测所述系留无人机的测控链路模块未存储上行数据生成通信故障指令；所述控制模块根据所述通信故障指令向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令。进一步的，所述远程遥控模块包括：遥控器和接收器。第二方面，本技术实施例还提供了一种系留无人机，该系留无人机包括本技术实施例提供的用于系留无人机的保护装置。进一步的，该系留无人机还包括：电源模块、系留线缆和地面供电装置，所述系留线缆的一端与所述地面供电装置的输出端相连，所述系留线缆的另一端与所述电源模块的输入端相连；所述地面供电装置通过所述系留线缆将产生的电能传输至所述电源模块；所述电源模块为所述系留无人机供电。本技术实施例通过电源监测模块监测系留无人机的电源模块的电压值小于电压阈值生成电源故障指令；姿态监测模块监测系留无人机的飞行姿态倾斜角度大于角度阈值生成姿态故障指令；控制模块根据电源故障指令向系留无人机的飞行控制器发送降落指令；和/或，控制模块根据姿态故障指令向系留无人机的电机发送停转指令以及向伞降模块发送开伞指令。解决了现有技术中无法根据实际故障情况选择合适的处理方式的问题，实现了更好地消除故障以及对系留无人机的多级保护。附图说明图1是本技术实施例一中的一种用于系留无人机的保护装置的结构示意图；图2是本技术实施例一中的一种用于系留无人机的保护装置的运行方法的流程图；图3是本技术实施例二中的一种系留无人机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本技术实施例一提供的一种用于系留无人机的保护装置的结构示意图，本实施例可适用于对系留无人机提供多级保护的情况，如图1所示，该保护装置具体可以包括：电源监测模块10、姿态监测模块11、伞降模块12和控制模块13，下面对其结构和功能进行说明。电源监测模块10的输入端用于与系留无人机的电源模块14相连，控制模块13的输入端分别与电源监测模块10和姿态监测模块11的输出端相连，以及控制模块的输出端分别与伞降模块的输入端和用于与系留无人机的电机15相连，伞降模块12的输出端用于与系留无人机的飞行控制器16相连。电源监测模块10监测系留无人机的电源模块14的电压值小于电压阈值生成电源故障指令；姿态监测模块11监测系留无人机的飞行姿态倾斜角度大于角度阈值生成姿态故障指令；控制模块13根据电源故障指令向系留无人机的飞行控制器16发送降落指令；和/或，控制模块13根据姿态故障指令向系留无人机的电机发送停转指令以及向伞降模块发送开伞指令。在本技术的具体实施例中，为了确保系留无人机在运行过程中的安全，以最大程度避免系留无人机坠落的现象出现，可考虑为系留无人机添加保护装置。系留无人机中出现故障的模块可能为系留无人机的电源模块14，也可能为系留无人机的飞行控制器16。相应的，可考虑为上述电源模块14和飞行控制器16设置对应的监测模块，用以监测对应的电源模块14和飞行控制器16的运行状态，如果监测到电源模块3和/或飞行控制器16出现故障，则可以生成相应的故障指令，为了使生成的故障指令可以控制系留无人机改变当前运行状态，可以考虑设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于系留无人机的保护装置，其特征在于，包括：电源监测模块、姿态监测模块、伞降模块和控制模块，所述电源监测模块的输入端用于与所述系留无人机的电源模块相连，所述控制模块的输入端分别与所述电源监测模块和所述姿态监测模块的输出端相连，以及所述控制模块的输出端分别与所述伞降模块的输入端和用于与所述系留无人机的电机相连，所述伞降模块的输出端用于与所述系留无人机的飞行控制器相连；所述电源监测模块监测所述系留无人机的电源模块的电压值小于电压阈值生成电源故障指令；所述姿态监测模块监测所述系留无人机的飞行姿态倾斜角度大于角度阈值生成姿态故障指令；所述控制模块根据所述电源故障指令向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令；和/或，所述控制模块根据所述姿态故障指令向所述系留无人机的电机发送停转指令以及向所述伞降模块发送开伞指令。

【技术特征摘要】
1.一种用于系留无人机的保护装置，其特征在于，包括：电源监测模块、姿态监测模块、伞降模块和控制模块，所述电源监测模块的输入端用于与所述系留无人机的电源模块相连，所述控制模块的输入端分别与所述电源监测模块和所述姿态监测模块的输出端相连，以及所述控制模块的输出端分别与所述伞降模块的输入端和用于与所述系留无人机的电机相连，所述伞降模块的输出端用于与所述系留无人机的飞行控制器相连；所述电源监测模块监测所述系留无人机的电源模块的电压值小于电压阈值生成电源故障指令；所述姿态监测模块监测所述系留无人机的飞行姿态倾斜角度大于角度阈值生成姿态故障指令；所述控制模块根据所述电源故障指令向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令；和/或，所述控制模块根据所述姿态故障指令向所述系留无人机的电机发送停转指令以及向所述伞降模块发送开伞指令。2.根据权利要求1所述的保护装置，其特征在于，还包括：测控链路监测模块，所述测控链路监测模块的输入端用于与所述系留无人机的测控链路模块相连，所述测控链路监测模块的输出端与所述控制模块的输入端相连；所述测控链路监测模块监测所述系留无人机的测控链路模块未存储上行数据生成通信故障指令；所述控制模块根据所述通信故障指令向所述系留无人机的飞行控制器发送降落指令。3.根据权利要求1所述的保护装置，其特征在于，还包括：远程遥控模块，所述远程遥控模块的输出端与所述控制模块的输入端相连；所述远程遥控模块监测用户触发的手动开伞指令；所述控制模块根据所述手动开伞指令向所述系留无人机的电机发送停转指令以及向所述伞降模块发送开伞指令。4.根据权利要求1所述的保护装置，其特征在于，所述电源监测模块包括：系留电源电压采集器和备用电池电压采集器，所述系留电源电压采集器的输入端用于与所述系留无人机的系留电源相连，所述备用电池电压采集器的输入端用于与所述系留无人机的备用电池相连，所述控制模块的输入端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁心璞，李沙妮，余志勇，杨明，
申请(专利权)人：北京大工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11