一种全自动配药机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种全自动配药机器人及其工作方法，其特征在于，包括针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；所述运送轨道上设置有托盘；所述针帽夹持装置、所述主机械臂、所述副机械臂以及所述运送轨道均与中央控制单元连接。本发明专利技术的优点是：配药机器人采用自动化的控制控制方法及执行机构，可实现注射药剂的全自动配制，并有效避免毒副作用的药品对于人体的危害。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动配药机器人及其工作方法
本专利技术属于医疗设备领域，具体涉及一种全自动配药机器人及其工作方法。
技术介绍
静脉药物配置中心（PIVAS）是指医疗机构药学部门根据临床医师处方，经药师审核后于静脉输液袋内加其他注射药物，使之成为可临床直接静脉输入的药液。但静脉药物配置中心除去普通药品的配液外，还会涉及特殊药品的配液。特殊药品的配液存在危险性，对配液环境要求极高，目前现有的配液环境无法满足对特殊药品配液的要求，会导致配液的医护人员身体健康产生不良影响。
技术实现思路
本专利技术的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种全自动配药机器人及其工作方法，该全自动配药机器人通过采用自动化的控制方法实现了药物的自动化配制。本专利技术目的实现由以下技术方案完成：一种全自动配药机器人，其包括称重装置、安瓿瓶切割装置、西林瓶震荡装置、针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；所述运送轨道设置有托盘；所述称重装置、所述安瓿瓶切割装置、所述针帽夹持装置、所述主机械臂、所述副机械臂以及所述运送轨道均与中央控制单元连接。本专利技术的进一步改进在于：所述主机械臂的末端设置有针筒夹持装置；所述副机械臂的末端设置有药品夹持装置。本专利技术的进一步改进在于：所述称重装置用于称量针筒及其内部药液的重量；所述称重装置包括针头支架、针筒支架和芯杆支架，所述针头支架和所述芯杆支架设置在所述针筒支架的相对两侧，且所述针头支架和所述芯杆支架的设置高度一致，所述针筒支架的设置高度低于所述针头支架和所述芯杆支架；所述针头支架和所述芯杆支架处设置有卡槽；在所述针筒支架的下方设有称重传感器。本专利技术的进一步改进在于：所述西林瓶震荡装置包括基座、固定在所述基座上的放置架以及驱动装置，所述驱动装置连接所述基座并驱动所述放置架运动；所述放置架上具有若干放置槽，所述放置槽上方设有压板，所述压板由一伸缩杆连接并驱动升降，所述压板用于将所述药瓶限位于所述放置槽内；所述驱动装置为气缸，所述气缸连接所述基座并驱动所述放置架运动；所述压板的底面设有弹性垫层。本专利技术的进一步改进在于：所述安瓿瓶切割装置包括箱型构件、回收箱以及缓冲板；所述箱型构件位于所述回收箱的上方，所述箱型构件的底板开设有切割缝；所述切割缝的两个侧边均安装有切割刀片，两个所述切割刀片的刀刃相对设置；所述切割缝的第一端设置有安瓿瓶卡槽；所述缓冲板安装在所述回收箱的上表面，所述回收箱的上表面开设有回收口；所述缓冲板位于所述切割缝的下方，且向所述回收口倾斜；所述箱型构件的第一端的底部连接有回收通道，所述回收通道的底部开口位于所述回收口的正上方；所述箱型构件的第二端的端面开设有端板缝；所述切割缝的第二端与所述端板缝连通；所述安瓿瓶卡槽由所述切割缝的第一端边缘、所述切割缝的侧边以及所述切割刀片的端部构成。本专利技术的进一步改进在于：所述针帽夹持装置包括基座以及两个机械手指；所述基座包括机械手指驱动机构，所述机械手指的第一端与所述机械手指驱动机构连接；两个所述机械手指的第二端均设置有相互适配的夹持部；所述夹持部为弧形槽；所述机械手指呈杆状；所述机械手指的第二端垂直弯折，两个所述机械手指的第二端的端面相对设置；所述夹持部设置在所述机械手指的第二端的端面；所述机械手指驱动机构包括直线导轨以及设置在所述直线导轨上的滑块机构；所述滑块机构的数目为二，两个所述机械手指的第一端分别与一个所述滑块机构连接。本专利技术的进一步改进在于：所述运送轨道包括支架、刚性基板、链轮升降机构、承载部件以及链轮传输机构，其中所述刚性基板安装在所述支架上方，所述链轮升降机构布置在所述支架和所述刚性基板所构成的空间之中，所述链轮传输机构包括两个链轮以及套设在两个所述链轮之间的柔性链，所述链轮分别安装在所述链轮升降机构顶部的两端，所述承载部件安装在所述柔性链上并用于承托所述托盘，所述刚性基板上开设有作为轨道的通槽，所述承载部件顶面设有顶凸点；在所述链轮升降机构的顶推下，所述顶凸点穿过所述通槽并向上顶托所述托盘，并使所述托盘藉由所述承载部件随着所述柔性链位移。本专利技术还涉及一种全自动配药机器人的工作方法，其包括以下步骤：副机械臂从托盘夹取液袋，并将液袋放置在液袋放置格上；主机械臂从托盘夹取针筒，并与针帽夹持装置配合，将针帽拔下，在此过程中，针帽由针帽夹持装置进行夹持；副机械臂从托盘上夹取西林瓶或安瓿瓶，并与主机械臂相配合，对西林瓶或安瓿瓶中的药物进行调配抽取；主机械臂使用针筒将药液注入液袋中；副机械臂将液袋放回托盘。本专利技术的进一步改进在于对西林瓶内的药剂进行调配抽取具体包括以下步骤：副机械臂夹持西林瓶；主机械臂夹持针筒从液袋中抽取母液；主机械臂通过针筒将母液注入西林瓶中；副机械臂将西林瓶放在西林瓶震荡装置将药液与西林瓶中的药粉进行混合；主机械臂夹持针筒从西林瓶中抽取药液；主机械臂通过针筒将药剂注入液袋中。本专利技术的进一步改进在于：对安瓿瓶内的药剂进行调配抽取具体包括以下步骤：副机械臂夹持安瓿瓶；副机械臂夹持安瓿瓶，并与安瓿瓶切割装置切断安瓿瓶的头部；主机械臂通过针筒抽取安瓿瓶中的药液；主机械臂通过针筒将药剂注入液袋中。本专利技术的优点是：配药机器人采用自动化的控制控制方法及执行机构，可实现注射药剂的全自动配制。附图说明图1为本专利技术中全自动配药机器人的侧视图；图2为本专利技术中全自动配药机器人的控制系统的结构框图；图3为本专利技术中称重装置的立体视图；图4为本专利技术中西林瓶震荡装置的立体视图；图5为本专利技术中安瓿瓶切割装置的立体视图；图6为图5中A处的局部放大图；图7为切割安瓿瓶的过程中安瓿瓶的移动方向的示意图；图8为折断安瓿瓶的过程中安瓿瓶的移动方向的示意图；图9为本专利技术中针帽夹持装置的立体视图；图10为本专利技术中运送轨道的结构示意图；图11为本专利技术中运送轨道工作时的结构示意图；图12为本专利技术中柔性链行程检测传感器的局部剖视图；图13为本专利技术中刚性基板的俯视图示意图；图14为本专利技术中运送轨道控制系统的结构框图。具体实施方式以下结合附图通过实施例对本专利技术的特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：如图1-14，图中标记1-58分别为：预配室1、配液室2、出药室3、称重装置4、安瓿瓶切割装置5、西林瓶震荡装置6、针帽夹持装置7、主机械臂8、副机械臂9、液袋放置格10、运送轨道11、托盘12、中央控制单元13、触控装置14、针头支架15、针筒支架16、芯杆支架17、称重传感器18、称重控制器19、基座20、放置架21、放置槽22、伸缩杆23、压板24、多孔弹性材料层25、箱型构件26、回收箱27、回收通道28、挡板29、缓冲板30、切割缝31、切割刀片32、端板缝33、安瓿瓶卡槽34、第一端边缘35、侧边36、回收口37、安瓿瓶38、瓶身39、瓶颈凹槽40、头部41、支架42、承载部件43、链轮升降机构44、链轮传输机构45、链轮46、柔性链47、链轮驱动机构48、通槽49、顶凸点50、刚性基板51、工控机52、柔性链行程检测传感器53、CCD传感器54、图像处理单元55、偏振片56、滤光片57、激光光源阵列58。实施例：如图1至图10所示，本实施例具体涉及一种全自动配药机器人，其包括称重装置4、安瓿瓶切割装置5、西林瓶震荡装置6、针帽夹持装置7、主机械臂8本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动配药机器人，其特征在于：包括针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；所述运送轨道上设置有托盘；所述针帽夹持装置、所述主机械臂、所述副机械臂以及所述运送轨道均与中央控制单元连接。

【技术特征摘要】
1.一种全自动配药机器人，其特征在于：包括针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；所述运送轨道上设置有托盘；所述针帽夹持装置、所述主机械臂、所述副机械臂以及所述运送轨道均与中央控制单元连接。2.根据权利要求1所述的一种全自动配药机器人，其特征在于：所述主机械臂的末端设置有针筒夹持装置；所述副机械臂的末端设置有药品夹持装置。3.根据权利要求1所述的一种全自动配药机器人，其特征在于：所述机器人还包括一称重装置，所述称重装置用于称量针筒及其内部药液的重量；所述称重装置包括针头支架、针筒支架和芯杆支架，所述针头支架和所述芯杆支架设置在所述针筒支架的相对两侧，且所述针头支架和所述芯杆支架的设置高度一致，所述针筒支架的设置高度低于所述针头支架和所述芯杆支架；所述针头支架和所述芯杆支架处设置有卡槽；在所述针筒支架的下方设有称重传感器。4.根据权利要求1所述的一种全自动配药机器人，其特征在于：所述机器人还包括一西林瓶震荡装置，所述西林瓶震荡装置包括基座、固定在所述基座上的放置架以及驱动装置，所述驱动装置连接所述基座并驱动所述放置架运动；所述放置架上具有若干放置槽，所述放置槽上方设有压板，所述压板由一伸缩杆连接并驱动升降，所述压板用于将所述药瓶限位于所述放置槽内；所述驱动装置为气缸，所述气缸连接所述基座并驱动所述放置架运动；所述压板的底面设有弹性垫层。5.根据权利要求1所述的一种全自动配药机器人，其特征在于：所述机器人还包括一安瓿瓶切割装置，所述安瓿瓶切割装置包括箱型构件、回收箱以及缓冲板；所述箱型构件位于所述回收箱的上方，所述箱型构件的底板开设有切割缝；所述切割缝的两个侧边均安装有切割刀片，两个所述切割刀片的刀刃相对设置；所述切割缝的第一端设置有安瓿瓶卡槽；所述缓冲板安装在所述回收箱的上表面，所述回收箱的上表面开设有回收口；所述缓冲板位于所述切割缝的下方，且向所述回收口倾斜；所述箱型构件的第一端的底部连接有回收通道，所述回收通道的底部开口位于所述回收口的正上方；所述箱型构件的第二端的端面开设有端板缝；所述切割缝的第二端与所述端板缝连通；所述安瓿瓶卡槽由所述切割缝的第一端边缘、所述切割缝的侧边以及所述切割刀片的端部构成。6.根据权利要求1所述的一种全自动配药机器人，其特征在于：所述针帽夹持装置包括基座以及两个机械手指；所述基座包括机械手指驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴建伟，赵凌，龚卫勇，董艺，
申请(专利权)人：上海擅韬信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31