一种康复机器人的下肢外骨骼装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种康复机器人的下肢外骨骼装置，涉及康复机器人领域，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；机器人大腿的一端与机器人小腿转动连接，另一端与髋部横杆转动连接；第一传动螺杆连接在机器人大腿和机器人小腿之间，第二传动螺杆连接在机器人大腿和髋部横杆之间；通过第一驱动装置带动第一传动螺杆，通过第二驱动装置带动第二传动螺杆。本发明专利技术的优点在于：通过驱动电机带动传动螺杆，可以快速简单地带动髋关节和膝关节运动。

【技术实现步骤摘要】
一种康复机器人的下肢外骨骼装置
本专利技术涉及康复机器人领域，尤其涉及一种康复机器人的下肢外骨骼装置。
技术介绍
我国每年由脑卒中、脑外伤、人口老龄化等因素造成的下肢运动功能受损的患者不断增多，传统的人工康复治疗效率较低，治疗师劳动强度大，无法满足康复治疗的要求。康复机器人基于神经可塑性原理，通过大量重复和有针对性的步态训练，逐步恢复患者受损部位的功能，提升患者的康复进程，可用于由疾病或者意外伤害造成的运动受限的患者进行康复治疗。现有的康复机器人大多设备功能单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品，并且现有产品的智能化和自动化程度不高，康复训练的成本较高，只有很少的患者能够得到充分的治疗。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：现有的康复机器人缺少能够快速简单地带动髋关节和膝关节运动的驱动装置。本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种康复机器人的下肢外骨骼装置，包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、第一传动螺杆(3)、第一驱动装置(4)、第二传动螺杆(5)、第二驱动装置(6)、髋部横杆(7)；所述髋部横杆(7)水平设置，所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人大腿(1)的顶端设有大腿第二连接端(12)和大腿第三连接端(13)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)；所述大腿第二连接端(12)与所述髋部横杆(7)的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆(3)包括第一螺杆外套(31)和第一螺杆(32)；所述第一螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套(31)内固定有螺母；所述第一螺杆(32)的一端从所述第一螺杆外套(31)的另一端穿入所述第一螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(41)和第一传动机构(42)，所述第一驱动电机(41)的输出轴通过所述第一传动机构(42)连接所述第一螺杆(32)；所述第二传动螺杆(5)包括第二螺杆外套(51)和第二螺杆(52)；所述第二螺杆外套(51)的一端与所述髋部横杆(7)的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套(51)内固定有螺母；所述第二螺杆(52)的一端从所述第二螺杆外套(51)的另一端穿入所述第二螺杆外套(51)内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆(52)的另一端与所述大腿第三连接端(13)通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置(6)包括第二驱动电机(61)和第二传动机构(62)，所述第二驱动电机(61)的输出轴通过所述第二传动机构(62)连接所述第二螺杆(52)。作为优化的技术方案，所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述大腿第二连接端(12)位于所述机器人大腿(1)的顶部正上方，所述大腿第三连接端(13)位于所述机器人大腿(1)的顶部后侧；所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。便于带动康复机器人的髋关节和膝关节运动。作为优化的技术方案，所述第一驱动电机(41)连接控制系统。实现自动化操作，操作简单。作为优化的技术方案，所述机器人大腿(1)包括动力装置(100)、大腿伸缩杆(200)、大腿外套(300)；所述大腿伸缩杆(200)包括第一支座(201)、第一支撑板(202)、第一竖直杆(203)、第一丝杆(204)；所述第一支座(201)上设有上下贯穿的第一通孔(2011)；所述第一竖直杆(203)固定在所述第一支座(201)底端，所述第一竖直杆(203)上开设有前后贯通的第一长条形通槽(2031)，所述第一竖直杆(203)底端设有上下贯穿的第二通孔(2032)，所述第二通孔(2032)与所述第一长条形通槽(2031)贯通；所述第一丝杆(204)从上至下依次穿过第一通孔(2011)、第一长条形通槽(2031)和第二通孔(2032)；所述第一支撑板(202)固定在所述第一支座(201)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第一支撑板(202)上，所述第一丝杆(204)位于所述第一支座(201)上方的部分连接所述动力装置(100)；所述大腿外套(300)包括大腿外套内壁(301)、第一连接件(302)、第一螺纹套筒(303)；所述大腿外套内壁(301)套在所述第一竖直杆(203)外，所述大腿外套内壁(301)上端固定所述第一连接件(302)，所述第一螺纹套筒(303)通过所述第一连接件(302)与所述大腿外套内壁(301)连接，所述第一螺纹套筒(303)设置在所述第一长条形通槽(2031)内并与所述第一丝杆(204)螺纹连接；所述大腿第一连接端(11)固定连接在所述大腿外套(300)的外壁上端，所述小腿第一连接端(21)与所述大腿外套(300)的底端通过旋转轴转动连接。作为优化的技术方案，所述机器人小腿(2)包括动力装置(100)、小腿伸缩杆(400)、小腿外套(500)；所述小腿伸缩杆(400)包括第二支座(401)、第二支撑板(402)、第二竖直杆(403)、第二丝杆(404)；所述第二支座(401)上设有上下贯穿的第三通孔(4011)；所述第二竖直杆(403)固定在所述第二支座(401)底端，所述第二竖直杆(403)上开设有前后贯通的第二长条形通槽(4031)，所述第二竖直杆(403)底端设有上下贯穿的第四通孔(4032)，所述第四通孔(4032)与所述第二长条形通槽(4031)贯通；所述第二丝杆(404)从上至下依次穿过第三通孔(4011)、第二长条形通槽(4031)和第四通孔(4032)；所述第二支撑板(402)固定在所述第二支座(401)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第二支撑板(402)上，所述第二丝杆(404)位于所述第二支座(401)上方的部分连接所述动力装置(100)；所述小腿外套(500)包括小腿外套内壁(501)、第二连接件(502)、第二螺纹套筒(503)；所述小腿外套内壁(501)套在所述第二竖直杆(403)外，所述小腿外套内壁(501)上端固定所述第二连接件(502)，所述第二螺纹套筒(503)通过所述第二连接件(502)与所述小腿外套内壁(501)连接，所述第二螺纹套筒(503)设置在所述第二长条形通槽(4031)内并与所述第二丝杆(404)螺纹连接；所述小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)分别固定连接在所述小腿伸缩杆(400)的顶端。作为优化的技术方案，所述动力装置(100)包括电机(101)、主动带轮(102)、同步带(103)、被动带轮(104)；所述电机(101)连接控制系统；所述电机(101)的输出轴与所述主动带轮(102)连接，所述主动带轮(102)通过所述同步带(103)连接所述被动带轮(104)。实现自动化操作，操作简单。作为优化的技术方案，该康复机器人的下肢外骨骼装置还包括腿部位置调节装置(600)和圆弧板(700)；所述腿部位置调节装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、第一传动螺杆(3)、第一驱动装置(4)、第二传动螺杆(5)、第二驱动装置(6)、髋部横杆(7)；所述髋部横杆(7)水平设置，所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人大腿(1)的顶端设有大腿第二连接端(12)和大腿第三连接端(13)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)；所述大腿第二连接端(12)与所述髋部横杆(7)的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆(3)包括第一螺杆外套(31)和第一螺杆(32)；所述第一螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套(31)内固定有螺母；所述第一螺杆(32)的一端从所述第一螺杆外套(31)的另一端穿入所述第一螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(41)和第一传动机构(42)，所述第一驱动电机(41)的输出轴通过所述第一传动机构(42)连接所述第一螺杆(32)；所述第二传动螺杆(5)包括第二螺杆外套(51)和第二螺杆(52)；所述第二螺杆外套(51)的一端与所述髋部横杆(7)的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套(51)内固定有螺母；所述第二螺杆(52)的一端从所述第二螺杆外套(51)的另一端穿入所述第二螺杆外套(51)内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆(52)的另一端与所述大腿第三连接端(13)通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置(6)包括第二驱动电机(61)和第二传动机构(62)，所述第二驱动电机(61)的输出轴通过所述第二传动机构(62)连接所述第二螺杆(52)。...

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、第一传动螺杆(3)、第一驱动装置(4)、第二传动螺杆(5)、第二驱动装置(6)、髋部横杆(7)；所述髋部横杆(7)水平设置，所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人大腿(1)的顶端设有大腿第二连接端(12)和大腿第三连接端(13)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)；所述大腿第二连接端(12)与所述髋部横杆(7)的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆(3)包括第一螺杆外套(31)和第一螺杆(32)；所述第一螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套(31)内固定有螺母；所述第一螺杆(32)的一端从所述第一螺杆外套(31)的另一端穿入所述第一螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(41)和第一传动机构(42)，所述第一驱动电机(41)的输出轴通过所述第一传动机构(42)连接所述第一螺杆(32)；所述第二传动螺杆(5)包括第二螺杆外套(51)和第二螺杆(52)；所述第二螺杆外套(51)的一端与所述髋部横杆(7)的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套(51)内固定有螺母；所述第二螺杆(52)的一端从所述第二螺杆外套(51)的另一端穿入所述第二螺杆外套(51)内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆(52)的另一端与所述大腿第三连接端(13)通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置(6)包括第二驱动电机(61)和第二传动机构(62)，所述第二驱动电机(61)的输出轴通过所述第二传动机构(62)连接所述第二螺杆(52)。2.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述大腿第二连接端(12)位于所述机器人大腿(1)的顶部正上方，所述大腿第三连接端(13)位于所述机器人大腿(1)的顶部后侧；所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。3.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述第一驱动电机(41)连接控制系统。4.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述机器人大腿(1)包括动力装置(100)、大腿伸缩杆(200)、大腿外套(300)；所述大腿伸缩杆(200)包括第一支座(201)、第一支撑板(202)、第一竖直杆(203)、第一丝杆(204)；所述第一支座(201)上设有上下贯穿的第一通孔(2011)；所述第一竖直杆(203)固定在所述第一支座(201)底端，所述第一竖直杆(203)上开设有前后贯通的第一长条形通槽(2031)，所述第一竖直杆(203)底端设有上下贯穿的第二通孔(2032)，所述第二通孔(2032)与所述第一长条形通槽(2031)贯通；所述第一丝杆(204)从上至下依次穿过第一通孔(2011)、第一长条形通槽(2031)和第二通孔(2032)；所述第一支撑板(202)固定在所述第一支座(201)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第一支撑板(202)上，所述第一丝杆(204)位于所述第一支座(201)上方的部分连接所述动力装置(100)；所述大腿外套(300)包括大腿外套内壁(301)、第一连接件(302)、第一螺纹套筒(303)；所述大腿外套内壁(301)套在所述第一竖直杆(203)外，所述大腿外套内壁(301)上端固定所述第一连接件(302)，所述第一螺纹套筒(303)通过所述第一连接件(302)与所述大腿外套内壁(301)连接，所述第一螺纹套筒(303)设置在所述第一长条形通槽(2031)内并与所述第一丝杆(204)螺纹连接；所述大...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，江涛，单伟锋，汪仁杰，王蔚鸿，
申请(专利权)人：安庆中船柴油机有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34