具有封闭刀的外科工具制造技术

技术编号:19721119 阅读:19 留言:0更新日期:2018-12-12 00:27
本发明专利技术题为“具有封闭刀的外科工具”。本发明专利技术提供了一种能够在缝合操作期间既操纵针又切割外科线的外科工具,其有时由于无意切断所述外科线而可能存在问题。能够仅在需要切断外科线时暴露刀刃切割表面的外科工具可以基本上缓解这个问题。这类外科工具可包括端部执行器,所述端部执行器包括端部执行器轴、可旋转地安装到所述端部执行器轴的第一钳口和第二钳口以及具有第一刀的第一切割体和具有第二刀的第二切割体。所述第一切割体被构造成能够与所述第一钳口一前一后同时移动,并且所述第二切割体被构造成能够与所述第二钳口一前一后同时移动,使得当所述第一钳口和所述第二钳口闭合或部分打开时,所述第一刀和所述第二刀封闭。

【技术实现步骤摘要】
具有封闭刀的外科工具
技术介绍
微创外科(MIS)工具和规程通常可优于传统的开放式外科手段,这是由于它们能够减少术后恢复时间并留下最小的疤痕。腹腔镜式手术是一种类型的MIS规程,其中在患者的腹腔中形成一个或多个小切口,并将套管针插入每个切口以提供用于适当外科工具的外科进入通路。套管针还可以提供内部密封组件,用于在外科规程期间保持腹腔充气。可以经由套管针将各种MIS工具插入患者的腹腔中并从腹腔外部进行操纵。例如,腹腔镜式外科工具通常类似于用于传统外科规程的那些,不同之处在于腹腔镜式外科工具具有从端部执行器延伸至腹腔外部位置的细长轴。端部执行器是外科工具的外科功能部件。当外科工具插入患者的腹腔中时,细长轴通过套管针向外凸出,并且外科工具的外部部分提供了用于操纵端部执行器并与其连通的装置。一旦插入患者体内,端部执行器可以以多种方式接合并且/或者处理组织以实现期望的诊断或治疗效果。腹腔镜式和类似外科工具的示例性端部执行器包括例如剪刀、抓紧器、针驱动器、夹钳、缝合器、烧灼器、抽吸工具、冲洗工具以及施夹钳。机器人手术代表了一类专门的腹腔镜式外科规程。与传统的腹腔镜式手术那样直接接合外科工具不同,外科医生使用以能够通信的方式联接到机器人操纵器的电子界面来操纵并接合外科工具。在机器人控制下操纵和接合外科工具可以允许在许多情况下执行更精确的外科规程。外科医生甚至不一定需要与患者一起待在手术室。有利的是,机器人外科系统可以允许通过保持自然的手眼轴来实现直观的手部移动。另外,机器人外科系统可以结合将端部执行器联接到细长轴的“腕”,以便在机器人外科规程期间提供自然的类手部关节运动。与人类腕可能实现的运动相比,该腕还可以促进实现扩展的和复杂的运动范围,这可以允许执行高度复杂和精确的外科规程。许多腹腔镜式和机器人外科规程使用能够执行缝合操作的端部执行器。如在常规外科规程中那样,腹腔镜式和机器人缝合操作使用附接到一定长度的外科线的针来将一根或多根缝合线放置在组织中。腹腔镜式和机器人缝合操作使用针驱动器作为放置缝合线时操纵针的端部执行器。针驱动器包括相对的钳口,当抓握和释放缝合针时,所述相对的钳口在闭合位置与打开位置之间进行关节运动。在完成缝合操作之后,必须切断(切割)外科线以从患者移除针和多余的外科线。刀刃切割器械诸如外科剪刀或剪子通常用于在外科规程期间切断外科线。在腹腔镜式和机器人外科规程中,此类切割器械可以包括在与针驱动器相同的外科工具上,但是也可形成单独的外科工具的一部分。两种方法都可能存在问题。将单独的外科工具引入患者体内以切断外科线可能由于使用附加的工具而增加进行规程的时间和成本。此外,单独的外科工具可能需要插入附加的套管针,这会增加患者创伤并延长恢复时间。相比之下,结合了针驱动器和刀刃切割器械的常规外科工具可能存在在缝合操作完成之前无意地和过早地切断外科线的风险。对于一些用户而言,这种风险可能代表了采用多功能外科工具的不可接受的障碍。附图说明以下附图包括在内以示出本公开的某些方面,并且不应被视为排他性的实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下,所公开的主题能够在形式和功能上实现相当大的修改、改变、组合以及等同物。图1示出了可结合本公开的某些原理的示例性外科工具的示意图。图2示出了一个示意图,该示意图示出了外科工具的腕可通过其进行关节运动的自由度。图3至图5示出了包含端部执行器的示例性外科工具的各种视图。图6示出了一个示意图,该示意图示出了外科工具与机器人操纵器之间的联接。图7至图9示出了在端部执行器内结合了针驱动器和刀刃切割器械的示例性外科工具的各种操作阶段的等轴视图。图10至图12示出了结合了刀刃切割器械的端部执行器的一部分的等轴视图。图13和图14示出了结合了刀刃切割器械的端部执行器的一部分的等轴视图,其中硬止动件限制了运动范围。图15A、图15B、图16A、图16B、图17A和图17B示出了示例性端部执行器内的切割体的各种操作阶段的俯视图和侧视图。具体实施方式本公开总体上描述了具有操作地联接到细长轴的端部执行器的外科工具,并且更具体地讲,描述了能够在外科规程期间放置缝合线和切断外科线的外科工具和端部执行器。在缝合操作期间外科线不希望的或过早的切断可能带来问题。本公开描述了被构造成能够执行缝合操作的多个方面的外科工具和端部执行器及其使用方法,但是具有显著较低的过早外科线切断风险。更具体地讲,本公开描述了结合了针驱动器和刀刃切割器械的外科工具和端部执行器,其中刀在需要用于切断外科线之前被遮蔽。这样,本文所公开的外科工具和端部执行器在缝合操作期间不易受到无意或过早的外科线切断的影响。在讨论本公开的外科工具和端部执行器及其使用方法的其他细节之前,将在下文中提供腹腔镜式和类似外科工具以及机器人外科系统的简要概述,以便更好地理解本公开的实施方案。术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科医生或机器人操纵器的接合位置而定义。术语“近侧”是指更接近接合位置的位置(即,远离患者),并且术语“远侧”是指更远离接合位置的位置(即,更接近患者)。此外,方向术语诸如上方、下方、上部、下部、向上、向下、左、右等用于描述附图中的相对位置,因此不应被视为限制性的。图1示出了可结合本公开的某些原理的示例性外科工具100的示意图。外科工具100包括细长轴102、位于细长轴102的远侧端部的端部执行器104以及位于细长轴102的近侧端部的外壳108。腕106也位于细长轴102的远侧端部,并将端部执行器104联接到其上。外壳108可被构造成能够与机器人操纵器(另选地称为“机器人”或“外科机器人”)的安装夹具可释放地联接。外壳108包含可被致动以在端部执行器104中产生一个或多个合成运动的各种机构(在图1中被遮蔽)。更具体地讲,外壳108内的致动通过能够与端部执行器104操作地接合的缆线或类似的细长构件(在图1中被遮蔽)的回缩和延伸来控制端部执行器104的操作。外壳108可以以各种方式与机器人操纵器的安装夹具可释放地联接,诸如通过夹持或夹在其上,或者与其可滑动地配合。在美国专利申请公布2015/0209965和2015/0025549(其全文以引用方式并入本文)以及2016年7月1日提交的标题为“Methods,Systems,AndDevicesForInitializingASurgicalTool”的美国专利申请15/200,283中更详细地描述了用于将外壳108可释放地联接到安装夹具的示例性机构,所述专利申请全文以引用方式并入本文。在这些参考文献以及美国专利8,831,782中也描述了示例性机器人外科系统,该专利也全文以引用方式并入本文。继续图1,端部执行器104被构造成能够在腕106处相对于细长轴102移动,诸如通过在腕106处枢转,以便在外科规程期间将端部执行器104定位在相对于手术部位的期望方向和位置处。外壳108包括设计用于定位和操作端部执行器104的各种特征的各种部件(例如,夹持、击发、旋转、关节运动、能量递送等中的一个或多个)。在示例性实施方案中,一个或多个细长构件从外壳108延伸穿过腕106以促进端部执行器104的关节运动,如本文更详细地讨论的那样。在至少一些实施方案中,细长轴102和在其远侧联接的端部执行器104被构造成能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科工具,包括:细长轴,所述细长轴具有近侧端部和远侧端部;和端部执行器,所述端部执行器在所述远侧端部处能够操作地联接到所述细长轴,所述端部执行器包括:端部执行器轴;第一钳口和第二钳口,所述第一钳口和所述第二钳口能够旋转地安装到所述端部执行器轴;和具有第一刀的第一切割体和具有第二刀的第二切割体,所述第一切割体被构造成能够与所述第一钳口一前一后同时移动,并且所述第二切割体被构造成能够与所述第二钳口一前一后同时移动;其中所述第一钳口和所述第二钳口能够在闭合构型、第一打开构型和第二打开构型之间移动,在所述闭合构型中,所述第一钳口和所述第二钳口彼此相邻定位;在所述第一打开构型中,所述第一钳口和所述第二钳口分开,并且所述第一刀和所述第二刀保持封闭;在所述第二打开构型中,所述第一刀和所述第二刀暴露并且在它们之间限定间隙。

【技术特征摘要】
2017.10.05 US 15/725,5081.一种外科工具,包括:细长轴,所述细长轴具有近侧端部和远侧端部;和端部执行器,所述端部执行器在所述远侧端部处能够操作地联接到所述细长轴,所述端部执行器包括:端部执行器轴;第一钳口和第二钳口,所述第一钳口和所述第二钳口能够旋转地安装到所述端部执行器轴;和具有第一刀的第一切割体和具有第二刀的第二切割体,所述第一切割体被构造成能够与所述第一钳口一前一后同时移动,并且所述第二切割体被构造成能够与所述第二钳口一前一后同时移动;其中所述第一钳口和所述第二钳口能够在闭合构型、第一打开构型和第二打开构型之间移动,在所述闭合构型中,所述第一钳口和所述第二钳口彼此相邻定位;在所述第一打开构型中,所述第一钳口和所述第二钳口分开,并且所述第一刀和所述第二刀保持封闭;在所述第二打开构型中,所述第一刀和所述第二刀暴露并且在它们之间限定间隙。2.根据权利要求1所述的外科工具,其中所述第一切割体包括至少部分地围绕所述端部执行器轴延伸的第一腿,并且所述第二切割体包括至少部分地围绕所述端部执行器轴延伸并与所述第一腿横向间隔开的第二腿。3.根据权利要求1所述的外科工具,其中所述第一钳口包含被构造成能够接收所述第一切割体的第一凹陷部,并且所述第二钳口包含被构造成能够接收所述第二切割体的第二凹陷部。4.根据权利要求3所述的外科工具,其中所述第一凹陷部包括终止于第一端肩部的第一沟槽,并且所述第二凹陷部包括终止于第二端肩部的第二沟槽,所述端部执行器还包括:第一硬止动件,所述第一硬止动件设置在所述第一钳口的钳口主体上;和第二硬止动件,所述第二硬止动件设置在所述第二钳口的钳口主体上;其中当所述第一钳口和所述第二钳口在所述闭合构型与所述第一打开构型和所述第二打开构型之间移动时,所述第一硬止动件被构造成能够在所述第二沟槽内移动,并且所述第二硬止动件被构造成能够在所述第一沟槽内移动。5.根据权利要求1所述的外科工具,其中所述第一切割体包括第一翼部,并且所述第二切割体包括第二翼部,并且其中所述第一翼部和所述第二翼部朝向彼此成角度。6.根据权利要求5所述的外科工具,其中当在所述第一刀与所述第二刀之间限定所述间隙时,所述第一翼部和所述第二翼部处于彼此滑动接合。7.根据权利要求6所述的外科工具,其中当所述第一钳口和所述第二钳口处于所述闭合构型时,所述第一翼部和所述第二翼部彼此脱离接合。8.根据权利要求1所述的外科工具,其中所述第一打开构型由所述第一钳口与所述第二钳口之间在第一角度范围(α)内的角间距限定,并且所述第二打开构型由所述第一钳口与所述第二钳口之间在第二角度范围(β)内的角间距限定,所述第二角度范围是比所述第一角度范围大的角度。9.根据权利要求1所述的外科工具,其中当所述第一钳口和所述第二钳口成角度地分开约25度至约40度时,所述第一刀和所述第二刀暴露并且在它们之间限定所述间隙。10.根据权利要求1所述的外科工具,其中当所述第一钳口和所述第二钳口处于所述第二打开构型时,所述第一切割体和所述第二切割体处于滑动接合。11.一种端部执行器,包括:端部执行器轴;第一钳口和第二钳口,所述第一钳口和所述第二钳口能够旋转地安装到所述端部执行器轴;和具有第一刀的第一切割体和具有第二刀的第二切割体,所述第一切割体被构造成能够与所述第一钳口一前一后同时移动,并且所述第二切割体被构造成能够与所述第二钳口一前一后同时移动;其中所述第一钳口和所述第二钳口能够在闭合构型、第一打开构型和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员:A·克鲁斯M·奇鲁姆博洛J·A·希布纳R·H·诺比斯
申请(专利权)人:伊西康有限责任公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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