一种用于板螺母装配的机器人工作站制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于板螺母装配的机器人工作站，包括：用于推送板螺母的送料机构，其包括具有排料盘的排料机构，该排料盘具有多个用于安放板螺母的排料槽；以及用于抓取和装配板螺母的抓取机构，其包括机器人和安装在机器人上的用于一次性抓取多个排料槽中的板螺母进行装配的产品抓手。根据本实用新型专利技术的用于板螺母装配的机器人工作站，通过产品抓手一次性抓取多个排料槽中的板螺母进行装配，非常节省时间；通过机器人直接驱动产品抓手进行动作，自动化程度高，省时省力，能够防错，而且可以装配三维立体复杂产品。

【技术实现步骤摘要】
一种用于板螺母装配的机器人工作站
本技术涉及板螺母的装配，更具体地涉及一种用于板螺母装配的机器人工作站。
技术介绍
为了在仪表板上装配板螺母，现有技术中通常是工人利用工具进行手工安装。显然，这种手工装配方法费时费力，而且容易造成产品漏装。为了提高效率，现有技术中也存在简易的机器人装配板螺母设备，此种设备虽然省去了人工操作的繁琐步骤，但是由于可抓取的板螺母的数量有限，需要分别去抓取板螺母，非常浪费时间，而且由于抓手结构简单，也无法装配三维立体的复杂产品。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的浪费时间等问题，本技术旨在提供一种用于板螺母装配的机器人工作站。本技术所述的用于板螺母装配的机器人工作站，包括：用于推送板螺母的送料机构，其包括具有排料盘的排料机构，该排料盘具有多个用于安放板螺母的排料槽；以及用于抓取和装配板螺母的抓取机构，其包括机器人和安装在机器人上的用于一次性抓取多个排料槽中的板螺母进行装配的产品抓手。产品抓手包括安装轴座和多个与排料槽配合的气缸，其中，安装轴座被安装在机器人的前端法兰盘上，气缸安装在安装轴座上。每个气缸的两端分别装有用于判断气缸位置的位置传感器。产品抓手还包括起到支撑和导向作用的直线滑轨和沿着直线滑轨限定的路径滑动的压装柱，其中，直线滑轨安装在安装轴座上，压装柱安装于气缸的末端。压装柱末端安装有用于抓取板螺母的磁铁。送料机构还包括通过送料轨道与排料机构连接的用于对板螺母进行排序的振动机构。送料轨道上安装有与振动机构通讯连接的轨道传感器。排料机构还包括基底和伺服电机，其中，基底具有与排料槽可对准的进料槽，排料盘可旋转地支撑在基底上，伺服电机与排料盘连接以驱动排料盘的旋转。排料结构还包括推料气缸，其沿着垂直于送料轨道的方向可伸出以用于将送料轨道上的板螺母朝向进料槽推送。排料结构还包括挡料气缸，其朝向送料轨道伸出以用于阻挡送料轨道上的板螺母朝向进料槽输送。机器人工作站还包括用于固定待装配板螺母的产品的胎膜。根据本技术的用于板螺母装配的机器人工作站，通过产品抓手一次性抓取多个排料槽中的板螺母进行装配，非常节省时间；通过机器人直接驱动产品抓手进行动作，自动化程度高，省时省力，能够防错，而且可以装配三维立体复杂产品。附图说明图1是根据本技术的一个优选实施例的用于板螺母装配的机器人工作站的示意图；图2是图1的机器人工作站的送料机构的排料机构的示意图；图3是图1的机器人工作站的抓取机构的产品抓手的示意图。具体实施方式下面结合附图，给出本技术的较佳实施例，并予以详细描述。如图1所示，根据本技术的一个优选实施例的用于板螺母装配的机器人工作站包括送料机构1、抓取机构2和产品胎膜3，其中，产品胎膜3用于固定需要装配板螺母的产品，抓取机构2将送料机构1推送的板螺母装配到产品胎膜3上的产品。在本实施例中，该工作站为双工位工作方式，既可以双工位同时生产，也可以只用其中一个工位生产，当需要生产其它产品时，将其中任意一个工位的胎膜换下，换上所需生产的胎膜即可，达到柔性化的效果。如图1所示，送料机构1包括振动机构11和排料机构12，两者通过送料轨道13连接。其中，振动机构11用于将板螺母自动排序送料，排料机构12用于将板螺母按照所需数量排序并等待抓取机构2的抓取，送料轨道13用于将板螺母从振动机构11输送到排料机构12。振动机构11用于将板螺母按统一的姿态送料到送料轨道13上，其本身的结构在本领域是已知的，在此不再赘述。具体地，通过振动与吹气的方式将板螺母推送到送料轨道13的末端。优选地，送料轨道13上安装有轨道传感器，当轨道上排满一定数量的板螺母后，通过该轨道传感器的感应可以关闭振动机构11的振动，防止板螺母在送料轨道13上无谓的堆积。如图2所示，排料机构12包括基底121、排料盘122和伺服电机123，其中，排料盘122可旋转地支撑在基底121上，伺服电机123设置于排料盘122的底部并用于驱动排料盘122的旋转。在本实施例中，排料盘122为圆盘，其周向边缘上均匀地分布有十个排料槽122a，也就是说，该十个排料槽122a十等分地分布在排料盘122上用于安放板螺母。另外，基底121具有进料槽121a，每通过伺服电机123驱动排料盘122旋转36度，可以使各排料槽122a依次对准该进料槽121a以承接输送过来的板螺母。排料结构12还具有推料气缸124，其沿着垂直于送料轨道13(参见图1)的方向伸出以用于将送料轨道13上的板螺母朝向进料槽121a推送。当排料槽122a与进料槽121a对准时，该板螺母在推料气缸124的推动下被送入排料槽122a。排料机构12还具有挡料气缸125，其在进料槽121a的上游朝向送料轨道13伸出以用于阻挡送料轨道13上的板螺母朝进料槽121a输送。在每次推料气缸124将一个板螺母送入一个排料槽122a之后，该挡料气缸125即伸出以防止后面的板螺母继续进入进料槽121a，影响下一次推送的流畅性。在由伺服电机123将排料盘122转动36度之后，另一排料槽122a对准进料槽121a，挡料气缸125退回，推料气缸124继续将板螺母推入该另一排料槽122a，如此重复直至装满十个板螺母。当然，应该理解，当所需装配的板螺母数量不是十的整数倍时，最后一盘料会排所需数目的板螺母个数。如图1所示，抓取机构2包括机器人21和产品抓手22，其中，产品抓手22用于抓取和装配板螺母，其安装在机器人21的前端法兰盘上。在本实施例中，该机器人21为六轴机器人，用于配合产品抓手22抓取和装配板螺母。应该理解，通过示教器编程不同产品的轨迹，可以根据实际生产的产品调用不同的程序。也就是说，通过配合产品抓手22，该机器人21可以编出任意自由的装配轨迹，达到装配复杂产品的效果。如图3所示，产品抓手22包括安装轴座221和气缸222，其中，安装轴座221被安装在机器人21(参见图1)的前端法兰盘上，其通过机器人21的手臂上设置的阀岛控制动作；气缸222作为动作执行机构，其垂直地安装在安装轴座221的顶端面上。该产品抓手22还包括起到支撑和导向作用的直线滑轨223和沿着直线滑轨223限定的路径滑动的压装柱224，其中，直线滑轨223同样垂直地安装在安装轴座221的顶端面上，而压装柱224安装于气缸222的末端以通过气缸222带动压装柱224动作。该产品抓手22还包括分别装在每个气缸222的两端的位置传感器225，用于判断气缸位置。该产品抓手22还包括安装在压装柱224的末端的磁铁226，用于抓取板螺母。在本实施例中，产品抓手22具有十个气缸222，这些气缸222的排布对应于排料槽122a，即同样是围绕中心轴间隔36度设置，从而可以通过该产品抓手22一次性抓取排料盘122上排布的十个板螺母。以上所述的，仅为本技术的较佳实施例，并非用以限定本技术的范围，本技术的上述实施例还可以做出各种变化。即凡是依据本技术申请的权利要求书及说明书内容所作的简单、等效变化与修饰，皆落入本技术专利的权利要求保护范围。本技术未详尽描述的均为常规
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种用于板螺母装配的机器人工作站，其特征在于，包括：用于推送板螺母的送料机构，其包括具有排料盘的排料机构，该排料盘具有多个用于安放板螺母的排料槽；以及用于抓取和装配板螺母的抓取机构，其包括机器人和安装在机器人上的用于一次性抓取多个排料槽中的板螺母进行装配的产品抓手。

【技术特征摘要】
1.一种用于板螺母装配的机器人工作站，其特征在于，包括：用于推送板螺母的送料机构，其包括具有排料盘的排料机构，该排料盘具有多个用于安放板螺母的排料槽；以及用于抓取和装配板螺母的抓取机构，其包括机器人和安装在机器人上的用于一次性抓取多个排料槽中的板螺母进行装配的产品抓手。2.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，产品抓手包括安装轴座和多个与排料槽配合的气缸，其中，安装轴座被安装在机器人的前端法兰盘上，气缸安装在安装轴座上。3.根据权利要求2所述的机器人工作站，其特征在于，每个气缸的两端分别装有用于判断气缸位置的位置传感器。4.根据权利要求2所述的机器人工作站，其特征在于，产品抓手还包括起到支撑和导向作用的直线滑轨和沿着直线滑轨限定的路径滑动的压装柱，其中，直线滑轨安装在安装轴座上，压装柱安装于气缸的末端。5.根据权利要求4所述的机器人工作站，其特征在于，压装柱末端安装有用于抓取板螺母的...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚波，石建平，包成天，高东辰，
申请(专利权)人：上海延锋金桥汽车饰件系统有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31