航道测量疏浚机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种航道测量疏浚机器人，包括气缸，气缸顶部连接有第一驱动装置，第一驱动装置顶部连接有固定板，固定板的顶部中间设有滑轨，滑轨上设有滑块；固定板底部从左至右依次设有第二驱动装置、第二轴承座和第一轴承座，第一轴承座与第二轴承座之间安装有丝杆，丝杆上设有与其配合的螺母，丝杆左端与第二驱动装置相连接，螺母前侧设有连杆，连杆上端连接在滑块前侧；固定板上还设有用于实时探测滑块位移的位移传感器，位移传感器的信号输出端与处理器的信号输入端相连；本发明专利技术不仅可以在测量航道的同时加深航道，而且测量方便，有利于提高测量效率及准确度，降低工作人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
航道测量疏浚机器人
本专利技术涉及航道工程领域，尤其涉及一种航道测量疏浚机器人。
技术介绍
航道疏浚是用挖泥船或其他工具在航道中清除水下泥沙的作业，航道疏浚是开发航道，增加和维护航道尺度的主要手段之一；航道疏浚与其他航道工程相比，机动灵活，收效快，疏浚后航道尺度立即增加，施工相对比较简单，不需要消耗大量工程材料和人力。目前存在一种航道测量疏浚装置，其包括有气缸、第一电机、第一轴承座、固定板、滑轨、支杆、刻度尺、连杆、测量杆、滑块、第二电机、第二轴承座、丝杆、挖板、电动推杆、第一连接杆、第二连接杆和螺母；船面上设有气缸，气缸顶部连接有第一电机，第一电机顶部连接有固定板，固定板顶部两侧对称设有支杆，支杆上端设有刻度尺，固定板顶部中间设有滑轨，刻度尺位于滑轨上方，滑轨上设有滑块，滑块顶部设有测量杆，测量杆位于刻度尺前方，固定板底部从左至右依次设有第二电机、第二轴承座和第一轴承座，第一轴承座与第二轴承座之间安装有丝杆，丝杆上设有螺母，丝杆与螺母配合，丝杆左端与第二电机相连接，螺母前侧设有连杆，连杆上端连接在滑块前侧，螺母底部设有第二连接杆，第二连接杆下端铰接连接有第一连接杆，第一连接杆与第二连接杆之间铰接连接有电动推杆，第一连接杆左侧设有挖板，挖板与测量杆位于同一垂直线上。上述航道测量疏浚装置的工作原理是：最初，气缸处于伸长状态，螺母位于右方，此时整个装置在船内，启动第一电机正转90°，带动固定板转动90°，第一电机停止工作；启动第二电机正转，第二电机带动丝杆顺时针转动，丝杆带动螺母向左移动，同时连杆推动滑块向左移动，当挖板与航道海岸线位于同一垂直线时，第二电机停止工作，此时人可以通过测量杆与刻度尺了解到航道的宽度；当航道宽度不达标时，启动气缸缩短，气缸带动固定板向下移动，固定板带动挖板向下移动，当挖板向下运动到合适位置时，气缸停止缩短；同时启动电动推杆开始工作，电动推杆伸缩运动带动挖板摆动，挖板将泥土挖除，同时启动第二电机正转，使得挖板向左移动，拓宽航道的宽度，同时人能够随时通过测量杆观察到航道的宽度，当航道足够宽时，挖板复位后，电动推杆停止工作；启动气缸伸长，带动挖板向上运动复位后，气缸停止伸长；启动第二电机反转，第二电机带动螺母向右运动复位后，第二电机停止工作；启动第一电机反转90°，带动固定板转动90°复位，第一电机停止工作。然而，其需要通过肉眼观察的方式来测量航道的宽度，其测量效率低，且容易受到可视环境的影响，准确度也有所不足，不当增加了工作人员的劳动强度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种航道测量疏浚机器人，不仅可以在测量航道的同时加深航道，而且测量方便，有利于提高测量效率及准确度，降低工作人员的劳动强度。本专利技术的航道测量疏浚机器人，包括固定于船面的气缸，所述气缸顶部连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置顶部连接有固定板，所述固定板的顶部中间设有滑轨，所述滑轨上设有滑块；所述固定板底部从左至右依次设有第二驱动装置、第二轴承座和第一轴承座，第一轴承座与第二轴承座之间安装有丝杆，所述丝杆上设有与其配合的螺母，所述丝杆左端与第二驱动装置相连接，所述螺母前侧设有连杆，所述连杆上端连接在滑块前侧，所述螺母底部设有第二连接杆，所述第二连接杆下端铰接连接有第一连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆之间铰接连接有电动推杆，所述第一连接杆左侧设有挖板；所述固定板上还设有用于实时探测滑块位移的位移传感器，所述位移传感器的信号输出端与处理器的信号输入端相连。作为对上述技术方案的进一步改进，所述处理器通过无线通信器与上位机相连。作为对上述技术方案的进一步改进，所述位移传感器激光式位移传感器结构。作为对上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动装置包括第一伺服电机及减速器，所述第一伺服电机的输出轴与减速器的输入端相连，所述减速器的输出端与固定板相连。作为对上述技术方案的进一步改进，所述上位机包括主机及显示器；所述显示器由一支撑装置支撑定位；所述支撑装置包括由下至上依次连接的定位座、底座及支杆；所述定位座与底座之间通过滑移机构相连，且底座可在定位座上滑动；所述支杆的顶面向上延伸形成延长杆，所述延长杆外套设有一轴承，所述轴承外套设有一转盘，所述转盘上固定连接有一用于与显示器连接的连接杆。作为对上述技术方案的进一步改进，所述滑移机构包括由定位座顶面上凸形成的滑块及由底座底面上凹形成的用于与滑块配合的滑槽，所述滑块的纵截面与滑槽的纵截面均为上大下小的梯形结构。作为对上述技术方案的进一步改进，所述定位座上设有至少两条相平行的滑块，所述滑槽的数量与滑块的数量相同且一一对应；所述滑块的前后两端均设有限位孔，用于阻挡底座移动的限位件以可拆卸方式连接于限位孔。作为对上述技术方案的进一步改进，所述定位座为方形座结构，在定位座的四个边角处均设有用于固定于支撑体的固定孔。作为对上述技术方案的进一步改进，还包括限位块，所述限位块的底面中部设有上凹的容腔，所述延长杆同轴伸入容腔并可轴向移动；所述限位块的底面位于容腔四侧还设置有周向均匀分布的限位杆，所述转盘中设有与各限位杆一一对应的用于供限位杆插入的限位通道。作为对上述技术方案的进一步改进，所述限位杆上设有弹珠，所述限位通道中设有与弹珠适配的弧形槽；所述限位杆的顶部与容腔闭口端之间设有压簧。通过上述公开内容，本专利技术具有以下有益技术效果：本专利技术的航道测量疏浚机器人，由于增设了位移传感器，可以实时探测滑块位移，通过滑块的位移量即可了解到航道的宽度，相比于人工肉眼观察的方式，其测量方便，提高了测量效率及准确度，降低了工作人员的劳动强度。本专利技术还可以在测量航道的同时加深航道，具体流程为：最初，气缸处于伸长状态，螺母位于右方，此时机器人整体处于船内，启动第一驱动装置带动固定板转动，第一驱动装置停止工作后启动第二驱动装置带动丝杆转动，丝杆带动螺母向左移动，同时连杆推动滑块向左移动，当挖板与航道海岸线位于同一垂直线时，第二驱动装置停止工作，此时通过位移传感器及处理器即可了解到航道的宽度；当航道宽度不达标时，启动气缸缩短，气缸带动固定板向下移动，固定板带动挖板向下移动，当挖板向下运动到合适位置时，气缸停止缩短；同时启动电动推杆开始工作，电动推杆伸缩运动带动挖板摆动，挖板将泥土挖除，同时启动第二驱动装置，使得挖板向左移动，拓宽航道的宽度，同时能够随时通过位移传感器得到航道的宽度信息，当航道足够宽时，挖板复位后，电动推杆停止工作；启动气缸伸长，带动挖板向上运动复位后，气缸停止伸长；启动第二驱动装置反转，第二驱动装置带动螺母向右运动复位后，第二驱动装置停止工作；启动第一驱动装置带动固定板转动复位，第一驱动装置停止工作。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的上位机的结构示意图；图3为本专利技术的支撑装置的主视图；图4为本专利技术的支撑装置的左视图；图5为本专利技术的支撑装置的俯视图。具体实施方式为使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。如图所示：本实施例的航道测量疏浚机器人，包括固定于船面1的气缸2，所述气缸2顶部连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置顶部连接有固定板4，所述固定板4的顶部中间设有滑轨5，所述滑轨5上设有滑块6；所述固定板4底部从左至右依次设有第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航道测量疏浚机器人，包括固定于船面的气缸，所述气缸顶部连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置顶部连接有固定板，所述固定板的顶部中间设有滑轨，所述滑轨上设有滑块；所述固定板底部从左至右依次设有第二驱动装置、第二轴承座和第一轴承座，第一轴承座与第二轴承座之间安装有丝杆，所述丝杆上设有与其配合的螺母，所述丝杆左端与第二驱动装置相连接，所述螺母前侧设有连杆，所述连杆上端连接在滑块前侧，所述螺母底部设有第二连接杆，所述第二连接杆下端铰接连接有第一连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆之间铰接连接有电动推杆，所述第一连接杆左侧设有挖板；其特征在于：所述固定板上还设有用于实时探测滑块位移的位移传感器，所述位移传感器的信号输出端与处理器的信号输入端相连。

【技术特征摘要】
1.一种航道测量疏浚机器人，包括固定于船面的气缸，所述气缸顶部连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置顶部连接有固定板，所述固定板的顶部中间设有滑轨，所述滑轨上设有滑块；所述固定板底部从左至右依次设有第二驱动装置、第二轴承座和第一轴承座，第一轴承座与第二轴承座之间安装有丝杆，所述丝杆上设有与其配合的螺母，所述丝杆左端与第二驱动装置相连接，所述螺母前侧设有连杆，所述连杆上端连接在滑块前侧，所述螺母底部设有第二连接杆，所述第二连接杆下端铰接连接有第一连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆之间铰接连接有电动推杆，所述第一连接杆左侧设有挖板；其特征在于：所述固定板上还设有用于实时探测滑块位移的位移传感器，所述位移传感器的信号输出端与处理器的信号输入端相连。2.根据权利要求1所述的航道测量疏浚机器人，其特征在于：所述处理器通过无线通信器与上位机相连。3.根据权利要求2所述的航道测量疏浚机器人，其特征在于：所述位移传感器激光式位移传感器结构。4.根据权利要求3所述的航道测量疏浚机器人，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一伺服电机及减速器，所述第一伺服电机的输出轴与减速器的输入端相连，所述减速器的输出端与固定板相连。5.根据权利要求4所述的航道测量疏浚机器人，其特征在于：所述上位机包括主机及显示器；所述显示器由一支撑装置支撑定位；所述支撑装置包括由下至上依次连接的定位座、底...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗元成，张坤，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50