传输系统、加工系统、以及传输系统的控制方法技术方案

技术编号:19705978 阅读:25 留言:0更新日期:2018-12-08 15:29
本发明专利技术涉及一种传输系统,其包括:多个线圈;以及滑架,所述滑架具有磁体并且能够根据磁体承受的来自多个线圈的电磁力而沿着多个线圈在第一方向上移动,并且所述滑架具有可移动机构,所述可移动机构被设置成能够与所述磁体互锁并且由所述磁体在与所述第一方向交叉的第二方向上承受的来自所述多个线圈的电磁力驱动。本发明专利技术还涉及一种加工系统、一种通过使用加工系统制造物品的制造方法、以及一种传输系统的控制方法。

【技术实现步骤摘要】
传输系统、加工系统、以及传输系统的控制方法
本专利技术涉及使用可移动磁体型线性马达(移动磁体型线性马达、可移动磁场型线性马达)的传输系统及其控制方法,并且涉及具有该传输系统的加工系统。
技术介绍
一般而言,在生产线中使用传输系统以用于组装工业产品。生产线中的传输系统在工厂自动化生产线以内或之间的多个站中传输诸如零部件这样的工件。作为传输系统,已经提出了具有可移动磁体型线性马达的传输系统。在生产线中,在每个加工过程期间或者在先前的加工过程与下一个加工过程之间可能会改变工件的夹持/松开状态或者可能会改变工件的加工面。在此情况下,传输系统中的运动装置上的工件的状态被改变以进入下一个传输或加工过程。因此,存在这样的问题,即,在生产线上需要宽阔的安装空间来布置传输系统和用于改变工件状态的设备这两者。此外,在传输期间或即将进行工件加工之前需要时间来转换工件的状态,并且这会导致处理工件所需的总体时间延长的问题。因此,公开号为2001-179568的日本专利申请公开了一种工件传输设备,其设有姿态改变机构,该姿态改变机构使支撑工件的工件台沿着引导构件移动以改变工件的姿态。公开号为H7-86772的日本专利申请公开了一种传输设备,其在移动多个运动装置的同时将多个运动装置之间的部件夹紧。然而,在公开号为2001-179568的日本专利申请所公开的工件传输设备中,存在这样的问题,即,姿态改变机构需要被安装在用于相应处理的工件传输设备附近,并且因此需要确保大的安装空间。此外,当改变每一步处理中的加工面的加工位置时,每一次都需要再次调节已安装的姿态改变机构,并且这样的调节需要时间。当执行公开号为H7-86772的日本专利申请所公开的运动装置的位置控制时,可以在保持两个运动装置之间的恒定距离的同时传输滑架。然而,需要在运动装置的低移动速度的前提下执行多个运动装置的位置控制,这导致滑架的移动速度受限。此外,在公开号为H7-86772的日本专利申请所公开的传输设备中,必须要与控制周期同步地实时检测位置并且控制多个运动装置的驱动时间。因此,在使用可移动磁体型线性马达的传输设备中,系统需要构造成以相当短的周期来管理和控制传输路径上的所有滑架的位置信息。因此,存在增加了系统的复杂性和尺寸的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种传输系统及其控制方法,其能够在不增加系统构造的尺寸或复杂性的情况下驱动滑架上的可移动机构,并且提供一种具有传输系统的加工系统。根据本专利技术的一方面,提供了一种传输系统,其包括:多个线圈;以及滑架,该滑架具有磁体并且能够根据磁体承受的来自多个线圈的电磁力而沿着多个线圈在第一方向上移动,并且滑架具有可移动机构,所述可移动机构被设置成能够与磁体互锁并且由磁体在与第一方向交叉的第二方向上承受的来自多个线圈的电磁力驱动。根据本专利技术的另一方面,提供了一种传输系统,其包括:多个线圈;以及滑架,其具有第一磁体和第二磁体且能够通过第一磁体承受的来自多个线圈的电磁力而沿着多个线圈在第一方向上移动,并且滑架具有可移动机构,所述可移动机构被设置成能够与第二磁体互锁且由第二磁体在第一方向上承受的来自多个线圈的电磁力以及第二磁体在与第一方向交叉的第二方向上承受的来自多个线圈的电磁力驱动。根据本专利技术的又一方面,提供了一种加工系统,其包括:上述传输系统;以及在由滑架传输的工件上执行加工操作的处理设备。根据本专利技术的再一方面,提供了一种传输系统的控制方法,该控制方法包括:通过磁体承受的来自多个线圈的电磁力使具有磁体的滑架沿着多个线圈在第一方向上移动;以及通过磁体在与第一方向交叉的第二方向上承受的来自多个线圈的电磁力驱动可移动机构,所述可移动机构设置用于滑架并且被设置成能够与磁体互锁。根据本专利技术的又一方面,提供了一种传输系统的控制方法,该控制方法包括:通过第一磁体承受的来自多个线圈的电磁力使具有第一磁体和第二磁体的滑架沿着多个线圈在第一方向上移动;以及通过第二磁体在第一方向上承受的来自多个线圈的电磁力以及第二磁体在与第一方向交叉的第二方向上承受的来自多个线圈的电磁力驱动可移动机构,所述可移动机构设置用于滑架并且被设置成能够与第二磁体互锁。根据本专利技术,可以在不增加系统构造的尺寸或复杂性的情况下驱动滑架上的可移动机构。参照附图,根据对示例性实施例的以下描述,本专利技术的更多特征将变得显而易见。附图说明图1是示出了根据本专利技术的第一实施例的加工系统的整体构造的示意图。图2是示出了根据本专利技术的第一实施例的传输路径的构造的示意图。图3是示出了根据本专利技术的第一实施例的传输路径中的线圈单元、电流检测器和电流控制器的连接形式的示意图。图4是示出了根据本专利技术的第一实施例的用于控制滑架的系统构造的框图。图5A是示出了根据本专利技术的第一实施例的滑架和传输路径的示意图。图5B是示出了根据本专利技术的第一实施例的滑架和传输路径的示意图。图6A是示出了根据本专利技术的第一实施例的传输系统中的推力常数的变化的曲线图。图6B是示出了根据本专利技术的第一实施例的传输系统中的推力常数的变化的曲线图。图7是示出了根据本专利技术的第一实施例的滑架和处理设备的动作的时序图。图8A是示出了根据本专利技术的第二实施例的滑架和传输路径的示意图。图8B是示出了根据本专利技术的第二实施例的滑架和传输路径的示意图。图9A是示出了根据本专利技术的第三实施例的滑架和传输路径的示意图。图9B是示出了根据本专利技术的第三实施例的滑架和传输路径的示意图。图10是示出了根据本专利技术的第三实施例的用于控制滑架的系统构造的框图。图11是示出了根据本专利技术的第三实施例的滑架和处理设备的动作的时序图。图12是示出了根据本专利技术的第三实施例的滑架和处理设备的动作的时序图。图13A是示出了根据本专利技术的第四实施例的滑架和传输路径的示意图。图13B是示出了根据本专利技术的第四实施例的滑架和传输路径的示意图。图14是示出了根据本专利技术的第四实施例的滑架和处理设备的动作的时序图。具体实施方式现在将根据附图详细描述本专利技术的优选实施例。第一实施例下面参照附图描述本专利技术的第一实施例。首先,将使用图1描述根据本实施例的加工系统的整体构造。图1是示出了根据本实施例的加工系统的整体构造的示意图。如图1所示,根据本实施例的加工系统1具有传输路径102、滑架161、处理设备131、传输控制器121、以及处理控制器151。根据本实施例的加工系统1包括传输系统2,所述传输系统2传输待加工的工件101。传输系统2具有传输路径102、滑架161和传输控制器121。图1示出了作为滑架161的四个滑架161a、161b、161c、161d。另外,三个处理设备131a、131b、131c被图示为向工件101实施加工操作的处理设备131。在描述中,除非需要特别区分,否则滑架161a、161b、161c和161d被简称为“滑架161”。此外,除非需要特别区分,否则处理设备131a、131b和131c被简称为“处理设备131”。具有传输路径102和滑架161的传输系统2是具有可移动磁体型线性马达的传输系统。传输路径102安置在框架100上。传输路径102例如是椭圆形循环路径。滑架161沿着传输路径102移动。要注意的是,尽管在图1中示出了四个滑架161a、161b、161c和161d,但是滑架161的数量不限于四个并且可本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种传输系统,其包括:多个线圈;以及滑架,所述滑架具有磁体并且能够根据所述磁体承受的来自所述多个线圈的电磁力而沿着所述多个线圈在第一方向上移动,其中,所述滑架具有可移动机构,所述可移动机构被设置成能够与所述磁体互锁并且由所述磁体在与所述第一方向交叉的第二方向上承受的来自所述多个线圈的电磁力驱动。

【技术特征摘要】
2017.05.17 JP 2017-0983421.一种传输系统,其包括:多个线圈;以及滑架,所述滑架具有磁体并且能够根据所述磁体承受的来自所述多个线圈的电磁力而沿着所述多个线圈在第一方向上移动,其中,所述滑架具有可移动机构,所述可移动机构被设置成能够与所述磁体互锁并且由所述磁体在与所述第一方向交叉的第二方向上承受的来自所述多个线圈的电磁力驱动。2.根据权利要求1所述的传输系统,其中,所述滑架具有多个磁体,并且其中,所述可移动机构被设置成能够与所述多个磁体中的一些磁体互锁。3.根据权利要求1或2所述的传输系统,其中,所述滑架具有:顶板;和弹性构件,所述弹性构件设置在所述顶板和所述可移动机构之间。4.根据权利要求1或2所述的传输系统,其中,所述磁体能够沿着所述第二方向移动,并且所述传输系统还包括控制单元,所述控制单元基于根据所述磁体在所述第二方向上的位置而改变的推力常数控制施加到线圈的电流。5.一种传输系统,其包括:多个线圈;以及滑架,所述滑架具有第一磁体和第二磁体并且能够通过所述第一磁体承受的来自所述多个线圈的电磁力而沿着所述多个线圈在第一方向上移动,其中,所述滑架具有可移动机构,所述可移动机构被设置成能够与所述第二磁体互锁并且由所述第二磁体在所述第一方向上承受的来自所述多个线圈的电磁力以及所述第二磁体在与所述第一方向交叉的第二方向上承受的来自所述多个线圈的电磁力驱动。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员:山本武
申请(专利权)人:佳能株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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