一种升降机构及其无人船自动回收系统技术方案

本发明专利技术公开了一种升降机构及其无人船自动回收系统，升降机构包括，升降侧板，升降侧板有两块且分别设置在升降托板两侧，升降侧板上设置有电机安装板，电机安装板上安装有升降绕绳电机，升降绕绳电机与升降驱动轴一端装配；升降驱动轴上安装有第二带轮，第二带轮通过第二皮带与第二副带轮连接并形成带传动结构，第二副带轮固定在升降绕绳轴上，升降绕绳轴与第一轴板可转动装配，第一轴板固定在升降侧板上；升降绕绳轴上固定有升降绕绳轮，升降绕绳轮与升降拉绳一端装配且可与升降拉绳缠绕，升降拉绳另一端绕过升降导向轮后与升降托板连接固定；升降导向轮安装在升降导向轴上，升降导向轴与第二轴板可转动装配，第二轴板固定在升降侧板内侧。

【技术实现步骤摘要】
一种升降机构及其无人船自动回收系统
本专利技术涉及一种无人船回收系统，特别是涉及一种升降机构及其无人船自动回收系统。
技术介绍
随着无人控制技术的越来越成熟，AI技术取得较大的突破，无人汽车、无人船等已经属于相对成熟的技术。其具备远程控制、自动运行等特点。未来，无人船只、无人汽车一定还会替代目前主流的人为操控。在公开号为CN106896815A的中国专利技术专利中公开了一种无人船自动停泊系统及方法，其通过图像识别的方式实现无人船的自动停泊，在实际使用中确实活得较好的效果。但是，这种技术只能针对理想情况，船只长时间航行后其外表面势必会被海里的生物附着，从而有可能掩盖用于定位的图案，这就会直接造成上述专利技术的效果极差甚至没有效果。因此，申请人提出一种升降机构及其无人船自动回收系统，其通过机械定位的方式进行无人船停泊或回收，从而大大增加其停泊精度和可靠性。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种升降机构及其无人船自动回收系统。为实现上述目的，本专利技术提供了一种升降机构，包括，升降侧板，所述的升降侧板有两块且分别设置在升降托板两侧，所述的升降侧板上设置有电机安装板，所述的电机安装板上安装有升降绕绳电机，所述的升降绕绳电机与升降驱动轴一端装配；所述的升降驱动轴上安装有第二带轮，所述的第二带轮通过第二皮带与第二副带轮连接并形成带传动结构，所述的第二副带轮固定在升降绕绳轴上，所述的升降绕绳轴与第一轴板可转动装配，第一轴板固定在升降侧板上；所述的升降绕绳轴上固定有升降绕绳轮，所述的升降绕绳轮与升降拉绳一端装配且可与升降拉绳缠绕，升降拉绳另一端绕过升降导向轮后与升降托板连接固定；所述的升降导向轮安装在升降导向轴上，升降导向轴与第二轴板可转动装配，第二轴板固定在升降侧板内侧。优选地，所述的升降导向轮用于调整升降拉绳与升降托板的角度，使得升降拉绳始终与升降托板垂直。优选地，两块升降侧板一端上分别设置有升降锁板，所述的升降托板远离升降锁板一端上设置有托板导向斜面、托板导向槽和轮胎槽。优选地，所述的升降锁板上分别设有升降卡槽、升降连通槽、升降缺口，所述的升降卡槽与升降导向轮装配，所述的升降导向轮固定在升降导向轴一端，升降导向轴另一端穿过升降通槽后与停泊锁的外壳装配固定。一种无人船自动回收系统，应用有上述升降机构，包括，无人船、输送机构、停泊锁，升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过机械结构使得无人船可以进行自动定位，特别是第一轮胎和第二轮胎采用万向轮时，其定位效果远远高于通过图像识别定位。2、本专利技术通过停泊块和停泊锁对无人船进行停泊，整个过程实现全自动化，而且，由于通过升降托板的导向作用，使得无人船定位精度可以打到毫米级别，从而增加自动停泊的可靠性。3、本专利技术的停泊锁可以实现对停泊块的自动锁紧，而且不需要电力、传感器等，其使用寿命和可靠性更佳。4、本专利技术的升降机构通过升降拉绳驱动升降托板升降的方式进行，其占地空间小，而且结构简单，也就是制造成本和后期维护成本较低。5、本专利技术的输送组件通过输送板的导向、输送绳的驱动，以及电磁吸盘组件的吸紧，可使无人船适应弯曲轨迹，从而方便整个设备的安装、布局，以及增加对装配误差的容忍度。6、本专利技术的电磁吸盘组件可以通过电阻应变片实现对电磁吸盘组件于停泊锁的接触力、吸紧力检测，其首先结构十分简单，而且不像采用压力传感器一般需要较大的安装空间。7、本专利技术的开锁机构可以实现对停泊锁的开锁、复位，一举多得，这对简化结构也有十分重要的意义。8、无人船的推进器和第一轮胎、第二轮胎可进行切换，这一方面方便了定位，另一方面还方便对无人船的运输，短距离运输时，直接拖动无人船移动即可，而不需要传统的方式，需要专用的背车运输。而且第一轮胎、第二轮胎可收入船体内，不会对船体的水阻力造成太大影响。附图说明图1-图4、图8是本专利技术的结构示意图。图5-图7、图15是升降机构的结构示意图。图9-图13是开锁机构的结构示意图。图14是电磁吸盘组件结构示意图。图16-图19是停泊锁结构示意图。图20-图32是无人船结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：参见图1-图32，一种无人船及其自动回收系统，包括，无人船A、升降机构B、输送机构C、停泊锁D；参见图20-图32，所述的无人船A，包括，船体A100，所述的船体A100一端设置有停泊块A110，所述的停泊块A110上设置有停泊槽A111；所述的船体A100底部设置有船底A120，所述的船底A120上设置有第一卡槽A121、第二卡槽A122，所述的船体A100分别与第一卡槽A121、第二卡槽A122对应处设有第一收纳槽A101、第二收纳槽A102，船体A100远离停泊块A110一端上还设有第三收纳槽A103；所述的第一收纳槽A101、第二收纳槽A102、第三收纳槽A103内分别安装有第一动力杆A330、第二动力杆A320、第三动力杆A310，所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320两端分别伸出船底A120，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎A331、第二轮胎A321；所述的第三动力杆A310两端伸出船体A100，且伸出端分别通过动力连接杆A311与推进器A210装配固定，所述的推进器A210用于驱动无人船A前进，可以是喷水推进器或螺旋桨，当然其驱动方式可以采用电力驱动，电机直接安装在推进器A210内；所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320、第三动力杆A310还分别与第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910一端装配固定，所述的第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910另一端分别装入第一导向孔A1011、第二导向孔A1021、第三导向孔A1341，且与之可滑动装配（轴向上）；所述的第一导向孔A1011、第二导向孔A1021顶端封闭，且第一导向孔A1011、第二导向孔A1021内分别设置有第二驱动弹簧A921和第一驱动弹簧A931；所述的第二驱动弹簧A921两端分别与第二导向孔A1021封闭端和第二导向杆A920端部贴紧，且第二驱动弹簧A921用于产生使第二导向杆A920向下移动的力；第三驱动弹簧A911两端分别与第三导向孔A1341封闭端和第三导向杆A910端部贴紧，且第三驱动弹簧A911用于产生使第三导向杆A921向下移动的力；第一导向杆A930上套装有第一驱动弹簧A911，所述的第一驱动弹簧A911两端分别与第三收纳槽内侧顶面和第三动力杆A310贴紧，且第一驱动弹簧A911用于产生使第三驱动杆A310向下移动的力；所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320上分别固定有固定滑块A340，所述的固定滑块A340与第一卡槽A121、第二卡槽A122可滑动装配。当与第一卡槽A121、第二卡槽A122与固定滑块A340卡紧装配时，第一动力杆A330、第二动力杆A320不会周向转动；所述的第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910顶端分别与第一驱动拉绳A521、第二驱动拉绳A522、第三驱动拉绳A523一端装配固定；所述的第三驱动拉绳A523另一端穿过导向孔A1341，然后绕过驱动导向轮A481，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降机构，其特征是：包括，升降侧板，所述的升降侧板有两块且分别设置在升降托板两侧，所述的升降侧板上设置有电机安装板，所述的电机安装板上安装有升降绕绳电机，所述的升降绕绳电机与升降驱动轴一端装配；所述的升降驱动轴上安装有第二带轮，所述的第二带轮通过第二皮带与第二副带轮连接并形成带传动结构，所述的第二副带轮固定在升降绕绳轴上，所述的升降绕绳轴与第一轴板可转动装配，第一轴板固定在升降侧板上；所述的升降绕绳轴上固定有升降绕绳轮，所述的升降绕绳轮与升降拉绳一端装配且可与升降拉绳缠绕，升降拉绳另一端绕过升降导向轮后与升降托板连接固定；所述的升降导向轮安装在升降导向轴上，升降导向轴与第二轴板可转动装配，第二轴板固定在升降侧板内侧。

【技术特征摘要】
1.一种升降机构，其特征是：包括，升降侧板，所述的升降侧板有两块且分别设置在升降托板两侧，所述的升降侧板上设置有电机安装板，所述的电机安装板上安装有升降绕绳电机，所述的升降绕绳电机与升降驱动轴一端装配；所述的升降驱动轴上安装有第二带轮，所述的第二带轮通过第二皮带与第二副带轮连接并形成带传动结构，所述的第二副带轮固定在升降绕绳轴上，所述的升降绕绳轴与第一轴板可转动装配，第一轴板固定在升降侧板上；所述的升降绕绳轴上固定有升降绕绳轮，所述的升降绕绳轮与升降拉绳一端装配且可与升降拉绳缠绕，升降拉绳另一端绕过升降导向轮后与升降托板连接固定；所述的升降导向轮安装在升降导向轴上，升降导向轴与第二轴板可转动装配，第二轴板固定在升降侧板内侧。2.如权利要求1所述的升降机构，其特征是：所述的升降导向轮用于调整升降拉绳与升降托板的角度，使得升降拉绳始终与升降托板垂直。3.如权利要求1所述的升降机构，其特征是：两块升降侧板一端上分别设置有升降锁板，所述的升降托板远离升降锁板一端上设置有托板导向斜面、托板导向槽和轮胎槽。4.如权利要求1所述的升降机构，其特征是：所述的升降锁板上分别设有升降卡槽、升降连通槽、升降缺口，所述的升降卡槽与升降导向轮装配，所述的升降导向轮固定在升降导向轴一端，升降导向轴另一端穿过升降通槽后与停泊锁的外壳装配固定。5.一种无人船自动回收系统，其特征是：应用有权利要求1-4任一所述的升降机构。6.如权利要求5所述的无人船自动回收系统，其特征是：还包括，无人船、输送机构、停泊锁，升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。7.如权利要求6所述的无人船自动回收系统，其特征是：所述的无人船，包括，船体，所述的船体一端设置有停泊块，所述的停泊块上设置有停泊槽；所述的船体底部设置有船底，所述的船底上设置有第一卡槽、第二卡槽，所述的船体分别与第一卡槽、第二卡槽对应处设有第一收纳槽、第二收纳槽，船体远离停泊块一端上还设有第三收纳槽；所述的第一收纳槽、第二收纳槽、第三收纳槽内分别安装有第一动力杆、第二动力杆、第三动力杆，所述的第一动力杆、第二动力杆两端分别伸出船底，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎、第二轮胎；所述的第三动力杆两端伸出船体，且伸出端分别通过动力连接杆与推进器装配固定，所述的推进器用于驱动无人船前进；所述的第一动力杆、第二动力杆、第三动力杆还分别与第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆一端装配固定，所述的第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆另一端分别装入第一导向孔、第二导向孔、第三导向孔，且与之可滑动装配；所述的第一导向孔、第二导向孔顶端封闭，且第一导向孔、第二导向孔内分别设置有第二驱动弹簧和第一驱动弹簧；所述的第二驱动弹簧两端分别与第二导向孔封闭端和第二导向杆端部贴紧，且第二驱动弹簧用于产生使第二导向杆向下移动的力；第三驱动弹簧两端分别与第三导向孔封闭端和第三导向杆端部贴紧，且第三驱动弹簧用于产生使第三导向杆向下移动的力；第一导向杆上套装有第一驱动弹簧，所述的第一驱动弹簧两端分别与第三收纳槽内侧顶面和第三动力杆贴紧，且第一驱动弹簧用于产生使第三驱动杆向下移动的力；所述的第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆顶端分别与第一驱动拉绳、第二驱动拉绳、第三驱动拉绳一端装配固定；所述的第三驱动拉绳另一端穿过导向孔，然后绕过驱动导向轮，最后与第三驱动绕绳筒连接固定且可缠绕在第三驱动绕绳筒上；所述的第三驱动绕绳筒通过螺纹与第三绕绳轴旋合装配，所述的第三绕绳轴与第六船板可转动装配，所述的第六船板固定在第四船板上；所述的驱动导向轮用于将第三驱动拉绳在驱动导向轮与第三导向杆之间的部分调整为竖直状态；所述的第四船板固定在切换箱内，所述的切换箱内还固定有第三船板，所述的第三船板上固定有绕绳电机，所述的绕绳电机与第一驱动轴一端装配；第一驱动轴与第八船板可转动装配，且所述的第一驱动轴上还安装有第一带轮、第三斜齿轮，所述的第三斜齿轮与第三副斜齿轮啮合传动，第三副斜齿轮安装在第三绕绳轴上；所述的第一带轮通过第一皮带与第一副带轮连接并形成带传动结构，所述的第一副带轮安装在第二驱动轴上，所述的第二驱动轴上还安装有第一斜齿轮、第二斜齿轮；所述的第二驱动轴与第八船板可转动装配；所述的第一斜齿轮、第二斜齿轮分别与第一副斜齿轮、第二副斜齿轮啮合传动；所述的第一副斜齿轮、第二副斜齿轮分别固定在第一绕绳轴、第二绕绳轴上，所述的第一绕绳轴、第二绕绳轴分别与第七船板可转动装配，且第一绕绳轴、第二绕绳轴分别与第一驱动绕绳筒、第二驱动绕绳筒通过螺纹旋合装配；所述的第一驱动绕绳筒、第二驱动绕绳筒分别与第一驱动拉绳、第二驱动拉绳另一端连接固定，且第一驱动拉绳、第二驱动拉绳可缠绕在第一驱动拉绳、第二驱动拉绳上；所述的第四船板上还固定有第五船板，所述的第五船板上设置有船板滑槽，且船板滑槽两侧分别设置有船板导向条，两条船板导向条之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灿斌，周武西，仙清光，廖代翔，
申请(专利权)人：厦门兴康信科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35