结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法和定位服务器技术

一种结合Wi‑Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法及定位服务器，该方法包括：获取待定位终端扫描到的各个Wi‑Fi节点的指纹信息；每个Wi‑Fi节点的指纹信息包括该Wi‑Fi节点所在的定位位置，该Wi‑Fi节点的信号强度和/或该Wi‑Fi节点所在楼层的楼层信息；根据各个Wi‑Fi节点的指纹信息计算所有Wi‑Fi节点的加权中心点的位置；根据待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量；根据待定位终端卫星定位点的位置、加权中心点的位置以及定位偏移量计算出调和定位点的位置作为待定位终端的定位结果；调和定位点位于卫星定位点和加权中心点之间的连线上，且调和定位点与卫星定位点之间的距离为定位偏移量的数值，从而能够减少定位误差，提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法和定位服务器
本专利技术涉及室内定位
，具体涉及一种结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法和定位服务器。
技术介绍
在对电子设备进行实时定位时，行业内一般采用以下四种方法：(1)基于卫星的定位方法；(2)基于基站信息的定位方法；(3)基于Wi-Fi信息的定位方法；(4)基于蓝牙信息的定位方法。在室外定位场景中，行业内多采用基于卫星、基站信息的定位方法，这些定位方法的室外定位精度可以精确到米级；但在室内或建筑物密集的非空旷区域，因受到复杂环境因素的影响，设备通过GPS收集到的位置和用户的实际位置之间，平均会有30米以上的误差。此时，低精度的定位结果难以判断出用户到底是进入室内还是单纯从室外路过等复杂情况。因此，对于室内或建筑物密集的非空旷区域等定位场景，业内多采用基于Wi-Fi、蓝牙等定位方法。但是，在实践中发现，Wi-Fi信号在传播时，由于障碍物遮挡、信号反射、折射、时间衰变、设备朝向等因素的影响，信号在传播过程中容易发生随机变化，信号的置信度较低，从而导致这些定位方法的定位精确度亦不理想，仍然存在较大的定位误差，难以满足室内导航等操作对定位精度的要求。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法和定位服务器，能够减少定位误差，提高定位精度。本专利技术实施例第一方面公开一种结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，所述方法包括：获取待定位终端扫描到的各个Wi-Fi节点的指纹信息；每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括该Wi-Fi节点所在的定位位置，该Wi-Fi节点的信号强度和/或该Wi-Fi节点所在楼层的楼层信息；根据各个所述Wi-Fi节点的指纹信息计算所有所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置；根据所述待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量；根据所述待定位终端卫星定位点的位置、所述加权中心点的位置以及所述定位偏移量计算出调和定位点的位置作为所述待定位终端的定位结果；所述调和定位点位于所述卫星定位点和所述加权中心点之间的连线上，且所述调和定位点与所述卫星定位点之间的距离为所述定位偏移量的数值。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据各个所述Wi-Fi节点的指纹信息计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，包括：根据每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的信号强度确定该Wi-Fi节点的第一权重值，所述第一权重值的取值与所述信号强度正相关；和/或，根据每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的楼层信息确定该Wi-Fi节点的第二权重值，所述第二权重值的取值与该Wi-Fi节点所在楼层的Wi-Fi节点数量正相关；根据各个所述Wi-Fi节点所在的定位位置、所述第一权重值和/或所述第二权重值计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，所述第一权重值和所述第二权重值均用于指示对应的Wi-Fi节点在计算所述加权中心点时的决策贡献程度。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量，包括：根据所述待定位终端的卫星定位精度计算加权调和参数；计算所述卫星定位点与所述加权中心点之间的相对距离；根据所述加权调和参数和所述相对距离计算所述定位偏移量。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据各个所述Wi-Fi节点所在的定位位置、所述第一权重值和/或所述第二权重值计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，包括：根据各个所述Wi-Fi节点的所述第一权重值和/或所述第二权重值构建目标点集；每个所述Wi-Fi节点对应所述目标点集中的至少一个目标点，每个所述Wi-Fi节点对应的所述目标点的数量由该Wi-Fi节点的所述第一权重值和/或所述第二权重值确定，每个所述目标点的位置为与该目标点对应的Wi-Fi节点所在的定位位置；根据各个所述目标点的位置计算所述目标点集中所有所述目标点的中心点位置，并将所述中心点位置确定为各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的信号强度根据海量用户终端与该Wi-Fi节点对应的定位结果计算得出，与各个所述Wi-Fi节点对应的定位结果为在扫描到各个所述Wi-Fi节点时所述用户终端的定位结果。本专利技术实施例第二方面公开一种定位服务器，包括：获取单元，用于获取待定位终端扫描到的各个Wi-Fi节点的指纹信息；每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括该Wi-Fi节点所在的定位位置，该Wi-Fi节点的信号强度和/或该Wi-Fi节点所在楼层的楼层信息；第一计算单元，用于根据各个所述Wi-Fi节点的指纹信息计算所有所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置；第二计算单元，用于根据所述待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量；定位单元，用于根据所述待定位终端卫星定位点的位置、所述加权中心点的位置以及所述定位偏移量计算出调和定位点的位置作为所述待定位终端的定位结果；所述调和定位点位于所述卫星定位点和所述加权中心点之间的连线上，且所述调和定位点与所述卫星定位点之间的距离为所述定位偏移量的数值。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第一计算单元，包括：权重确定模块，用于根据每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的信号强度确定该Wi-Fi节点的第一权重值，所述第一权重值的取值与所述信号强度正相关；和/或用于根据每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的楼层信息确定该Wi-Fi节点的第二权重值，所述第二权重值的取值与该Wi-Fi节点所在楼层的Wi-Fi节点数量正相关；中心点计算模块，用于根据各个所述Wi-Fi节点所在的定位位置、所述第一权重值和/或所述第二权重值计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，所述第一权重值和所述第二权重值均用于指示对应的Wi-Fi节点在计算所述加权中心点时的决策贡献程度。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第二计算单元，包括：第一计算模块，用于根据所述待定位终端的卫星定位精度计算加权调和参数；第二计算模块，用于计算所述卫星定位点与所述加权中心点之间的相对距离；第三计算模块，用于根据所述加权调和参数和所述相对距离计算所述定位偏移量。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述中心点计算模块，包括：构建子模块，用于根据各个所述Wi-Fi节点的所述第一权重值和/或所述第二权重值构建目标点集；每个所述Wi-Fi节点对应所述目标点集中的至少一个目标点，每个所述Wi-Fi节点对应的所述目标点的数量由该Wi-Fi节点的所述第一权重值和/或所述第二权重值确定，每个所述目标点的位置为与该目标点对应的Wi-Fi节点所在的定位位置；位置确定子模块，用于根据各个所述目标点的位置计算所述目标点集中所有所述目标点的中心点位置，并将所述中心点位置确定为各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的信号强度根据海量用户终端与该Wi-Fi节点对应的定位结果计算得出，与各个所述Wi-Fi节点对应的定位结果为在扫描到各个所述Wi-Fi节点时所述用户终端的定位结果。本专利技术第三方面公开一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种结合Wi‑Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位终端扫描到的各个Wi‑Fi节点的指纹信息；每个所述Wi‑Fi节点的指纹信息包括该Wi‑Fi节点所在的定位位置，该Wi‑Fi节点的信号强度和/或该Wi‑Fi节点所在楼层的楼层信息；根据各个所述Wi‑Fi节点的指纹信息计算所有所述Wi‑Fi节点的加权中心点的位置；根据所述待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量；根据所述待定位终端卫星定位点的位置、所述加权中心点的位置以及所述定位偏移量计算出调和定位点的位置作为所述待定位终端的定位结果；所述调和定位点位于所述卫星定位点和所述加权中心点之间的连线上，且所述调和定位点与所述卫星定位点之间的距离为所述定位偏移量的数值。

【技术特征摘要】
1.一种结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位终端扫描到的各个Wi-Fi节点的指纹信息；每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括该Wi-Fi节点所在的定位位置，该Wi-Fi节点的信号强度和/或该Wi-Fi节点所在楼层的楼层信息；根据各个所述Wi-Fi节点的指纹信息计算所有所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置；根据所述待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量；根据所述待定位终端卫星定位点的位置、所述加权中心点的位置以及所述定位偏移量计算出调和定位点的位置作为所述待定位终端的定位结果；所述调和定位点位于所述卫星定位点和所述加权中心点之间的连线上，且所述调和定位点与所述卫星定位点之间的距离为所述定位偏移量的数值。2.根据权利要求1所述的结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据各个所述Wi-Fi节点的指纹信息计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，包括：根据每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的信号强度确定该Wi-Fi节点的第一权重值，所述第一权重值的取值与所述信号强度正相关；和/或，根据每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的楼层信息确定该Wi-Fi节点的第二权重值，所述第二权重值的取值与该Wi-Fi节点所在楼层的Wi-Fi节点数量正相关；根据各个所述Wi-Fi节点所在的定位位置、所述第一权重值和/或所述第二权重值计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，所述第一权重值和所述第二权重值均用于指示对应的Wi-Fi节点在计算所述加权中心点时的决策贡献程度。3.根据权利要求1所述的结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据所述待定位终端的卫星定位精度计算定位偏移量，包括：根据所述待定位终端的卫星定位精度计算加权调和参数；计算所述卫星定位点与所述加权中心点之间的相对距离；根据所述加权调和参数和所述相对距离计算所述定位偏移量。4.根据权利要求2所述的结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据各个所述Wi-Fi节点所在的定位位置、所述第一权重值和/或所述第二权重值计算各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置，包括：根据各个所述Wi-Fi节点的所述第一权重值和/或所述第二权重值构建目标点集；每个所述Wi-Fi节点对应所述目标点集中的至少一个目标点，每个所述Wi-Fi节点对应的所述目标点的数量由该Wi-Fi节点的所述第一权重值和/或所述第二权重值确定，每个所述目标点的位置为与该目标点对应的Wi-Fi节点所在的定位位置；根据各个所述目标点的位置计算所述目标点集中所有所述目标点的中心点位置，并将所述中心点位置确定为各个所述Wi-Fi节点的加权中心点的位置。5.根据权利要求1～4任一项所述的结合Wi-Fi指纹与卫星定位的定位纠偏方法，其特征在于，每个所述Wi-Fi节点的指纹信息包括的信号强度根据海量用户终端与该Wi-Fi节点对应的定位结果计算得出，与各个...

【专利技术属性】
技术研发人员：马胡双，
申请(专利权)人：广东小天才科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44